JPH10231097A

JPH10231097A - フォークリフトの安全装置

Info

Publication number: JPH10231097A
Application number: JP9036277A
Authority: JP
Inventors: Naoki Kabetani; 直樹壁谷
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1997-02-20
Filing date: 1997-02-20
Publication date: 1998-09-02

Abstract

(57)【要約】【課題】無人フォークリフトにおいて、ボデー下面に
作業員の足等が入り込んだ場合の安全を確保するための
安全装置を提供する。【解決手段】リーチ式無人フォークリフトにおいて、
リーチレッグ３の下面でかつ前輪４の後側に物体検出用
のリミットスイッチ９を設け、フォークリフトの後進時
にリーチレッグ３の下部に存在する物体を検出できるよ
うにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、誘導線や
光反射体等の誘導体に沿って走行する無人フォークリフ
トに好適な安全装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、無人フォークリフトは、ボデー
のフロントバンパ及びリヤバンパにそれぞれ障害物検出
センサを設け、前進時及び後進時において、障害物を検
出したときは、障害物検出センサからの信号に基づいて
フォークリフトを直ちに停止するようになっている。ま
た、ボデーの左右側面に障害物検出センサを設け、旋回
時等において、ボデー側面に障害物が接触した場合に障
害物検出センサからの信号に基づいてフォークリフトを
直ちに停止するようにしたものも提案されている。な
お、このようなボデー側面の障害物検出装置を備えた無
人フォークリフトとしては、例えば実開平６−５６１０
０号公報がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した無
人フォークリフトの場合、ボデーの前後方向及び左右側
面の安全に関しては注目されているものの、ボデー下部
についての安全に関しては見落し勝ちであった。即ち、
フォークリフトの発進時又は低速走行時に作業者が何気
なくフォークリフトに近づいたとき、ボデー下面に足が
入り込み、その足がタイヤに踏まれる可能性があった。

【０００４】なお、このような問題を解決するために、
ボデーの左右側面に作業者の足等がボデー下面に入り込
まないようにするためのサイドガードを設けた無人フォ
ークリフトも知られているが、この場合、サイドガード
によって機台の最低地上高が下がるので、走行路の凹凸
や平坦面から傾斜面又は傾斜面から平坦面に移るときに
サイドガードが床面に接触するという問題がある。

【０００５】本発明は、上述の問題点に鑑みてなされた
ものであり、その目的とするところは、ボデー下面に作
業者の足等が入り込んだ場合の安全を図る上で有効なフ
ォークリフトの安全装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のように構成したものである。即ち、請
求項１の発明は、フォークリフトの安全装置であって、
ボデー下面における前輪の後側と後輪の前側とのいずれ
か一方又は両方に、前輪の後方又は後輪の前方に存在す
る物体を検出する物体検出センサを備えたことを特徴と
する。

【０００７】上記のように構成された請求項１の発明に
よれば、ボデー下面に作業者の足やその他の障害物等の
物体が入り込んだ場合、それを物体検出センサにより検
出することができるため、その検出信号を用いてフォー
クリフトを停止したり警報を発したりすることによって
安全を図ることができる。

【０００８】請求項２の発明は、荷役装置の前後移動を
案内するリーチレッグに前輪を備えたリーチ式無人フォ
ークリフトの安全装置であって、前記リーチレッグの下
面でかつ前記前輪の後側に物体検出センサを設けたこと
を特徴とする。

【０００９】上記のように構成された請求項２の発明に
よれば、フォークリフトの後進時にリーチレッグの下面
に作業者の足やその他の障害物等の物体が入り込んだ場
合、それを物体検出センサにより検出することができる
ため、その検出信号を用いてフォークリフトを停止した
り警報を発したりすることによって安全を図ることがで
きる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて具体的に説明する。

【００１１】（第１の実施の形態）本実施の形態は、リ
ーチ式の無人フォークリフトに適用したものであって、
図１は安全装置を備えた無人フォークリフトの側面図、
図２は同じく平面図である。図示の無人フォークリフト
はリーチ式であって、ボデー１が、ボデー本体２と、そ
のボデー本体２から前方へ水平に延びる左右のリーチレ
ッグ３とによって平面コ字形に形成されており、ボデー
１のコ字形の部分には、詳しい説明は省略するが、フォ
ーク６及びそのフォーク６の昇降を案内するマスト７等
からなる荷役装置８が取り付けられている。なお、荷役
装置８はリーチレッグ３に沿って前後に移動可能とされ
ている。

【００１２】また、図示の無人フォークリフトは４輪タ
イプのものであって、２つの前輪４（従動輪）が左右の
リーチレッグ３の先端下面に設けられ、１つの後輪５ａ
（駆動輪）がボデー本体２の左側下面に設けられ、他の
１つの後輪５ｂ（キャスター輪）が右側下面に設けられ
ている。

【００１３】上記構成の無人フォークリフトにおいて、
左右のリーチレッグ３の下面には、それぞれ物体検出セ
ンサとしてのリミットスイッチ９が前輪４の後側でかつ
前輪４の最外側寄りに取り付けられている。そして、リ
ミットスイッチ９の検出片としてのレバー９ａに作業者
の足やその他の障害物等の物体が接触すると、スイッチ
ング信号が出力され、その信号は例えばフォークリフト
の停止信号として用いられる。即ち、リミットスイッチ
９の検出信号は、ボデー本体２に搭載されたコントロー
ラ（図示省略）に入力され、コントローラはドライブモ
ータの停止信号及びブレーキ装置の駆動信号を出力する
ようになっている。

【００１４】本実施の形態は、上述のように構成したも
のであるから、図２に仮想線で示すように、作業者の足
やその他の障害物等の物体Ｗがリーチレッグ２の下面に
入り込んだ状態で無人フォークリフトが後進した場合、
上記物体Ｗがリミットスイッチ９のレバー９ａに接触す
ると、フォークリフトが直ちに停止し、前輪４によって
物体が踏まれることを防止することができる。

【００１５】この場合、リミットスイッチ９によって物
体Ｗが検出されてからフォークリフトが実際に停止する
までには、一定期間の遅れがでるので、リミットスイッ
チ９の取付位置を設定するに当たっては、前記遅れに伴
う走行距離を考慮して前輪４からの取付間隔を決定する
ことが望ましい。また、リミットスイッチ９は前輪４の
最外側に配置されているので、例えば作業者の足が僅か
でも前輪４の移動線上に入り込んでいれば、これを検出
することができる。

【００１６】また、本実施の形態にあっては、物体検出
センサとしてのリミットスイッチ９によってリーチレッ
グ３下面の物体Ｗを検出する形式であり、リミットスイ
ッチ９が前輪４の近くにあるため、従来のサイドガード
形式のような平坦面と傾斜面との間の通過時におけるボ
デー下面が床に接触するといった問題が生じない。

【００１７】（第２の実施の形態）図３は第２の実施の
形態に係る安全装置付き無人フォークリフトの側面図、
図４は同じく平面図である。この実施の形態は、物体検
出センサをリミットスイッチ９から拡散反射型光電スイ
ッチ１０に変更したものであり、その光電スイッチ１０
は前述の実施の形態と同様に、リーチレッグ３の下面に
おける前輪４の後側でかつ前輪４の最外側に配置されて
いる。なお、その他の構成については、前述の実施の形
態と同様であるので、同一符号を付してその説明を省略
する。

【００１８】従って、この実施の形態によれば、フォー
クリフトの後進時において、リーチレッグ３の下部に作
業者の足やその他の障害物等の物体Ｗが存在していると
きは、これを光電スイッチ１０により検出し、その検出
信号に基づいてフォークリフトを直ちに停止することが
できる。この場合、光電スイッチ１０による検出方式に
よれば、接触式のリミットスイッチ９に比べて前輪４の
後方における検出領域が大きいため、余裕を持ってフォ
ークリフトを停止させることができ、安全性をより向上
することが可能となる。

【００１９】以上説明した実施の形態は、４輪式でかつ
リーチ式の無人フォークリフトの場合であるが、３輪式
やカウンタウェイト式の無人フォークリフトにも適用で
きることは勿論であり、そして、４輪式で、後輪が機台
の外方に近い場合は、物体検出センサを前輪の後側と後
輪の前側との両方に設けたり又は後輪の前側にのみ設け
たりして前進時と後進時の両方又は前進時にのみ物体検
出を行うように構成してもよい。

【００２０】また、物体検出センサはリミットスイッチ
９や光電スイッチ１０以外のものであっても差し支えな
く、また検出信号はフォークリフトの停止信号に用いる
代わりに警報信号に用いてもよいし、あるいは併用して
もよい。さらには、無人フォークリフトに限らず有人フ
ォークリフトに適用してもよい。

【００２１】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
フォークリフトのボデー下面に作業員の足やその他の障
害物等の物体が入り込んだ場合には、これをボデー下面
に設けた物体検出センサで検出することができる。そし
て、その検出信号に用いてフォークリフトを停止させた
り警報を発したりすることによって車輪で足等が踏まれ
ることを防止し、安全性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態に係る安全装置付き無人フォ
ークリフトの側面図である。

【図２】同じく平面図である。

【図３】第２の実施の形態に係る安全装置付き無人フォ
ークリフトの側面図である。

【図４】同じく平面図である。

【符号の説明】

１…ボデー３…リーチレッグ４…前輪９…リミットスイッチ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ボデー下面における前輪の後側と後輪の
前側とのいずれか一方又は両方に、前輪の後方又は後輪
の前方に存在する物体を検出する物体検出センサを備え
たフォークリフトの安全装置。
【請求項２】荷役装置の前後移動を案内するリーチレ
ッグに前輪を備えたリーチ式無人フォークリフトの安全
装置であって、前記リーチレッグの下面でかつ前記前輪
の後側に物体検出センサを設けたリーチ式無人フォーク
リフトの安全装置。