JPS58165703A - 刈取収穫機の自動操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、コンバイン等の刈取収穫機における自励操
向制御装置に関し、詳しくｖゴ、横刈り時における自動
操向制御に改良を７７０えたものでるる。

刈敢収ａ機においては、殻稈条列、こ沿って刈取走行す
る条刈り形態と、殻稈条列と交差して刈取走行する横刈
り形態とがある。　セして、条刈り時の自動操向制御は
同用のとおり、１列の般稈珠もしくは株間に沿って機体
全自動操向させる形態がとられ、又１．横刈り時には第
８図に示″ｒＬうに、最低利り側の植立殻稈導入径路（
Ｌ４）の外側脇に、穀稈との接触に↓つで稲動丁するセ
ンサー（Ｓ’）ｋ設け、このセンブー（Ｓ′）の揺動角
力・ら殻稈の機体に対する偏位程度を検出し、１０記径
路（Ｌ４）の中間に列端の殻稈を導入するエラに操向制
＃紫行うものでめった。

この横刈り制御形態では、列端の穀稈に追従してゆくの
で刈残しを防止できる利点がめるが列端の凹凸に機体が
追従するので、次回の横刈り時の列端に凹凸が形成され
、この操向制御に多少のオーバーランが加わると、これ
が二度、三度と繰返纒れているうちに次第に列端の凹凸
が大きくなって、遂には追従不能となるものでめった。

この発＃！Ａは、横刈り操向制御におけるこのような不
具合全解消することを目的とするものであって、並設δ
れた複欽のｉ立殻稈導入径路のうちの、最横外１１！Ｉ
　Ｋ位置する径路内における機体横外方側箇所に、該径
路に導入δれた殻稈の存否を検出するセンブーを設ける
とともに、このセンサーに対して前記植立殻稈導入径路
をはさんで対向する位置に別の殻稈存否検出用のセンサ
ーを臨設し、前記最外側径路のセンサーが戒稈非存在全
快出し且つ他方のセンブーが殻稈存在を検出している状
態では直進し、１記最外側径路のセンサ゛−が殻稈存在
を検出すると機体ｔそのセンサーの存在側に操向し、１
ｊ０記両センツ゛−が共に穀稈非存在紮検出すると機体
紫前記他方のセンブーの存在側に操向する工っに、前記
両センサーと磯体操向機構會連保しであること全特徴と
する。

つ′より、横刈り時に殻稈列端が両センサーの間□に存
在して、且つ他方のセンサーに接触している間は直進と
するので、直進のための中立不感帯が広いものとなり、
多少の列端法の凹凸がりっでも直進走行が行われて、次
回の横メ１」り時の列端に犬さい凹凸が形成されること
がなくなった。　し力・も、列端か最外側径路のセンサ
ーで検出きれると列端体紮外ざない方向に操向するので
刈残しもなく、又、列端法が他方のセン　　　　１１サ
ー刀・ら外れると、これ全回避する方向に操向が行われ
るので、機体が殻稈群力・ら外れて既刈り側に暴走する
危険も未然に防止することかでさ、その結果、次行程の
横刈り制御音良好に行つＥで適切な形駒での横Ａ１」り
走行ケ行うことが可能となったのである。

次に本発明の実施例？図面に基ついて説明する。

第１図は４条ス１」コンバインの刈収部及び走行導入径
路（Ｌ、）・・（Ｌ４）が形成されるとともに、各径路
ごとに引起し装置（２１・・が配備されている。　走行
ｆｌｙｓ　ｔＩ′ｉＳ′ションケース（３）の左右に配
備したクローク走行装置（４Ｌ）（４Ｒ）’に操向クラ
ッチ（５Ｌ）（５Ｒ）で駆動ｌｆｒ絖することによって
機体操同會何う工う構成されていて、Ｉ！ＩＪ記操回ク
操向チ（５Ｌ）（５Ｒ）は単幼型油匝シリンダ（６Ｌ）
（６Ｒ）で操ｒＰ可能となっている。　ヤして、このコ
ンバインは操縦部（７）の設け、られている側紫既メ１
」り側として刈取走行するのが主の作業形自としている
前記植立殻稈導入径路（Ｌ、）・・群のうちで、最も未
メ１」り側に位置する径路（Ｌｌ）と、こｎＫ隣る径路
（Ｌ２）との間のデバイダ支持杆（１ａ）に、各径路（
Ｌｌ　）　（Ｌ　２）に導入した穀稈が設定距離以上に
支持杆（ｌａ）に接近すると、この殻稈に接触して揺ｉ
１＋愛位する殻稈存否検出用の第ｌセンヅー（Ｓｌ）及
び第２−！！ンプー（Ｓ２）が装置δｎている。

又、最も既刈り側に位置するデバイダ支持杆（１ｂ）に
は、最も既刈り側の径路（Ｌ４）に導入された穀稈が設
定距離以ｋＫ前記文持杆（ｌｂ）に接近すると、この殻
稈に接触して揺！１１変位する第８セン丈−（Ｓ３）が
設けられている。

前記各センサー（Ｓ＋）　（Ｓｓ）　（Ｓｇ）は穀稈と
の接触によって一路する帛閉型スインチとして構成され
ており、第４図及び第６図に示す工うに、前記油圧シリ
ング（６Ｌ）（６Ｒ）の作助倉司どる電磁制御弁（８）
の左旋回用駆動回路（９Ｌ）と右旋回用駆動回路（９Ｒ
）に接ｋｆ、されている。　尚、図中の符号（Ａ、）・
・（Ａ、）はアンド回路、（Ｒ７）・・（ｌ（５）はオ
（Ｓｏ）は制御形態切換えスイッチである。

次にＥ記制御装置ケ用いた自動操向制御形感の作妨につ
いて説す」する。

■　条刈り操向制御 ＮｔＩ記切換マースイッチ（Ｓｏ）を第４図に示すよう
に開略しておくと、アンド回路（Ａ５）　（Ａ６）（Ａ
７）が夫々「吐」出力（θ）となり、第１．　！ｇ２セ
ンサー（Ｓｌ）　（Ｓ、）からの信号によってのみ電磁
弁駆動回路（９Ｌ）（９Ｒ）が制御２ｎる状態となる。

ここで、第４図に示すように第１、第２センサー（Ｓｌ
）　（Ｓ＞）が共に閉路しているとき、つ捷り、第５図
に不丁工うに面上ン丈−（Ｓ、）（Ｓ２）が殻稈に触れ
ていないときには、アンド回路（Ａｓ）　（Ａｉ）の出
力が共に「低」（０）となって、制御弁（８）は中立に
保たれ、機体１ｌ−ｔ＠進する。

そして、径路（Ｌｌ）の殻稈が第ｌセンサー（Ｓ、）に
触ｎると、第ｌセンサー（Ｓ、）の出力のみが「高」（
１）となり、間欠信号発生回路ｔＰｌが起重してアンド
回路（Ａ３）の出力が［高−低Ｊ　（１−０）勿繰返し
、右旋回用駆動回路（ＩＪＲ）が間欠的にｌｌ１ｌｌさ
、右旋回用油圧シリンダ（６Ｒ）が伸縮を繰返［〜、第
１センサー（Ｓ、）が殻稈から外れるまで機体に緩ヤ刀
・に右旋回する。

又、第２センヅー（Ｓ２）が径路（Ｌ、）の殻稈に触れ
て一路されると、左旋回用躯１回路（９Ｌ）が量大的に
働いて、機体は左旋回される。

又、両径路（Ｌｌ）　（Ｌ２）に入る殻稈の条間が小す
くテ、向センサー（Ｓｌ）　（Ｓ２）が共に開路さｎた
ときには、アンド回路（Ａ、）の出力が「高」（わとな
るためアンド回路（Ａ、）の出力が「低」（０）となり
、直進が維持される。　尚、この場合、径路ＣＬ＋）　
（Ｌ２）の休［口１の（ケ相差によって両ゆ センサー（Ｓｌ）　（ｓ、）の万が先に殻稈から外れて
閉路しても立トリ遅延回路（Ｄ、）の１動きでアンド回
路（Ａ２）の低田力（０）状態か設定時開１呆たれて、
直進に維持さ１Ｌる。

（２）　　１１にスＩ」り操向１０ＩＪ御前記切換えス
イッチ（Ｓｏ）を第６図に示すように閉路しておくと、
アンド回路（Ａｘ）　（Ａｓ）（Ａ、）が夫々１−低」
出力（０）となり、第１センプ（Ｓｌ）は制御に関係し
なくなる。

ここで、第６図に示すように、第２センサ（Ｓｓ）が開
略し、第８センサー（Ｓｌ）が閉路しているとき、つま
り、第７図に示すように殻稈列端の殊が第２センサー（
Ｓ２）と第３センサー　（Ｓｌ）の間にあるとき、アン
ド回路（Ａ６）　（Ａｙ）の出力は共に［低−ｊ（０）
となり、制御弁（８）は中立に保たｎて機体は直進する
。　尚、この場合、第２センサー（Ｓ、）は条間におい
て殻稈の・ら一時的に外れて閉路するが、立上り遅延回
路（Ｄ２）の遅れ時間ケ条問通過時間より灸〈設定しで
あるために、遅延回路（Ｄ２）の出力は「低」（０）に
保之れ、直進が維持されるのである。

そして、列端の殻稈株が第８センブー（Ｓｊ）に触れる
と、直ちにアンド回路（Ａ６）の出力が「高」（ｌ）と
なって間欠信号発生回路（Ｐ）が働き。

アンド回路（八〇）の出力が［高−低Ｊ（１−０）會繰
返し、殻稈が第８セン丈−（Ｓｌ）刀・ら外れるまで右
旋回が行わｎる。

又、列端の殻稈殊が第２センサー（Ｓ、）力・ら左に外
れると、遅延回路（Ｄ２）で設定された遅延時間の後に
アンド回路（Ａ５）ｋ介して間欠発生回路ｔＰ）が起１
１Ｊされ、アンド回路（Ａ７）が間欠間に働き、第２セ
ンサー（Ｓ２）に列端株が触ｎる筐で左旋回が行われる
っ 以りの説明から明らかなように、横刈り操向制御形態に
おいては、第２センサー（Ｓ２）と第８セン丈−（Ｓｌ
）との間の広い範囲全中立不感帯として直進するので、
列端の多少の凹凸に対して追従することがなく、その結
果、次行程の横刈り時における列端は略直線状となる。

尚、実施例では第２センブー（Ｓりと第８−ｔ！ン　□
サー（Ｓｌ）との間に８列の径路が形１ｍされる場合を
示したが、それ以Ｅもしくはそれ以下の列数の径路全形
成してもよく、例えば最外側径路（Ｌ４）に両センサー
（Ｓｓ）　（Ｓｌ）を対向纒ぜても、るる程度の列端の
凹凸？吸収して横刈り操向制御でさるものである。　又
、第２センサー（Ｓ２）は必ずしも条刈り操向制御用の
センサーと兼用するものでなく′Ｃもよく、条刈り操向
制御専用のセンサー、横メリリ操向制御専用のセンサー
を夫々一対つつ別途装備して実施することもできる。

又、センサー自体も接触式のみならず、光学的、又は超
音波センサーの利用かり能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の自動操向制御装置の実
施の態様を例示し、第１図はコンバインの刈取部及び走
行部を示す概略平面図、第２図は横刈り状態の機体進行
軌跡を示す平面図、第８図は従来横刈り操向制御形態で
の機体進行軌跡を示す平面図、第４図は条メ１」り操向
制御形態における制御回路図、第５図は条刈り操向制御
形態におけるセンサ一部の平面図、第６図は横刈り操向
制御形態における制御回路図、第７図は横刈り操向制御
形態におけるセンサ一部の平面図である。 （Ｓ２）　Ｃ５３）・・・・・・センサ−１（Ｌ、）な
いしくＬ４）・・・・・・２８− 篤　７図　○○○○○○○ −２９−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｗａｎ投された複数の植立殻稈導入径路（Ｌｌ）ないし
   くＬ４）のうちの、最横外側に位置する径路（Ｌ、）内
   における機体横外方側箇所に、該径路（Ｌ４）に導入さ
   れた殻稈の存否を検出するセンブー（’Ｓ３）’に設け
   るとともに、このセンサー（Ｓ３）に対して目ｎ記植立
   穀稈導入径路（Ｌ３）　＊はさんで対向する位置に別の
   殻稈存否検出用のセンブー（Ｓ２）を臨設し、前記最外
   側径路（Ｌ４）のセンサー（Ｓ３）が殻稈非存在を検出
   し且つ他方のセンナ−（Ｓ２）が殻稈存在を検出してい
   る状態では直進し、前記最外側径路（Ｌ、）のセンブー
   （Ｓ、）が殻稈存在全検出すると壁体？そのセンサー（
   Ｓ３）の存在側に操回し、前記両センブー（、Ｓ２）　
   （５３）が共に殻桿非存在ケ検出すると機体全前記他方
   のセンサー（Ｓ、）の存在測知操向するように、前記両
   センサー（Ｓ２）　（５３）と磯体操回機構會連係しで
   あること全特徴とする刈収収＠に機の自助操向制御装置
   。 焔）　前記他方のセンブー（Ｓ２）が設定時間以上連続
   して殻稈非存在？検田すると機体がこのセンサー（Ｓ２
   ）の存在側に操向きれるようにしであること全特徴とす
   る特ｒｆｆ請求の範囲第Ｏ）項に記載の自前操向制御装
   置。