JPH0898619A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 左右一対の走行装置を独立に昇降操作自在に
構成して、走行機体の左右傾斜角を所定角度に維持する
ように構成した作業車において、機体の傾きが小さい場
合及び大きい場合の両方に適切に対処できるようにす
る。 【解決手段】 走行機体７の左右傾斜角が所定角度から
外れた際において、一方の走行装置６を昇降作動させる
だけで、走行機体７の左右傾斜角を所定角度に戻すこと
ができる場合には、一方の走行装置６を昇降作動させ
る。一方の走行装置６を昇降作動させるだけでは、走行
機体７の左右傾斜角を所定角度に戻すことができない場
合には、一方の走行装置６を作動ストローク端にまで昇
降作動させ、且つ、他方の走行装置６を反対方向に昇降
作動させる。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は左右一対の走行装置
を備えた走行機体の前部に刈取前処理装置を取付けてあ
るコンバインに関する。 【０００２】 【従来の技術】この種のコンバインにおいて、左右一方
の走行装置が畝溝等に落ち込んで走行機体が左右方向に
傾斜した場合に、刈取耕地面に対して刈取前処理装置の
姿勢が傾斜することになり、刈取装置の一端が土中に突
入することがあり、刈取り性能を阻害することになると
ともに、穀稈に対する刈取高さが一定しない問題もあっ
た。そこで、このような問題点を解消するものとして、
従来、刈取前処理装置を取付けてある走行機体に対して
左右の走行装置を背反的に昇降駆動可能に設けて、刈取
前処理装置の姿勢を一定に維持する構成のものがあった
（Ｕ．Ｓ．Ｐａｔｅｎｔ３，１６０，２２１号）。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ただし、上記構成の場
合に、左右一方の走行装置が刈取作業中常に一定量だけ
沈下すると言った状況に対しては、作業開始前に左右の
走行装置の高さをあらかじめ異なる状態に設定して作業
に入ることになるが、この際の走行装置に対する高さ設
定作業としては、作業者が目視判断し乍ら、作動操作機
構を操作してその走行装置を昇降駆動する簡易な方法が
採られる。このような手動作業の場合に、例えば、走行
装置に対するローリング用昇降シリンダ等アクチュエー
タに対する作動操作機構として押ボタンスイッチ等を使
用するとすれば、このアクチュエータの作動中はスイッ
チ操作を継続しなければならず大変面倒である。しか
も、作業者の目視判断で行うので、正確な昇降量が得ら
れない不便さもある。本発明の目的は作動操作機構に簡
単な変更を加えて、操作性の改善を図り乍ら、確実な走
行装置の昇降量及び走行機体の左右傾斜角設定が行え、
刈取前処理装置の姿勢を所望のものに設定でき、かつ、
刈取前処理装置に対する駆動昇降制御を有効利用して走
行機体の左右傾斜角設定を有効に行えるものを提供する
点にある。 【０００４】 【課題を解決するための手段】 左右の走行装置を独立的に昇降作動可能であるか
ら、従来のように、機体前後軸心に沿って設けられた枢
支軸周りに背反的にシーソ揺動させるものに比べて、両
走行装置の対機体高さ設定による傾斜角を同一のものに
しても、両走行装置の対走行機体高さを変化させること
ができ、走行機体ひいては刈取前処理装置の対地高さを
変更切換えできる。 【０００５】 高さ設定器に対して所望の設定値を入
力するだけの操作によって、自動的に走行装置の走行機
体に対する相対高さが決まり、その間スイッチ操作を継
続する必要はない。そして、この場合の高さ設定は設定
器による設定値を、両走行装置の対走行機体平均高さに
設定することができ、この高さ設定値を基準に左右の走
行装置を上下方向に背反的に昇降位置させることによっ
て、傾斜設定器による目標傾斜角になるように傾斜設定
が可能であるので、走行機体の対地高さを任意に設定で
きる。 【０００６】 但し、走行機体に対する走行装置の昇
降ストロークは転倒防止等の見地から限定されたもので
あり、目標傾斜角になるように走行装置を作動させる場
合に、一方の走行装置がストローク（作動）端に至った
場合には他方の走行装置は目標傾斜角になるように高さ
設定され、高さ設定よりも傾斜角設定を優先させる。こ
れは、刈取前処理装置に対する駆動昇降制御機構によっ
て、少なくとも、刈取前処理装置の高さは所定の高さに
確保できるので、走行装置側での昇降制御では傾斜角だ
けを優先することが可能であるからである。 【０００７】 【発明の実施の形態】図７に示すように、引起し装置
１、引起し装置１で引起された穀稈を刈取る刈取装置
２、刈取穀稈を後方脱穀装置３に向けて搬送する後方搬
送装置４を備えた刈取前処理装置５を、左右一対のクロ
ーラ走行装置６，６を備えた走行機体７に横支軸Ｘ周り
で昇降シリンダ８によって上下揺動自在に取付け、コン
バインを構成してある。 【０００８】次に、左右クローラ走行装置６，６の走行
機体７への取付構造を説明する。図３及び図４に示すよ
うに、走行機体７を構成する前後向き姿勢の主フレーム
９のトラックフレーム１１，１１を連結固定している。
このトラックフレーム１１，１１の夫々前後端には駆動
スプロケット１２とテンションスプロケット１３が取付
固定されている。前記トラックフレーム１１は下向き開
放のチャンネル形状に形成され、その開放空間内に複数
個の遊転輪体１４を枢支した前後一対の可動フレーム１
５Ａ，１５Ｂを相対上下動可能に装着してある。前記遊
転輪体１４群の中間位置には前記トラックフレーム１１
に上下揺動可能に大径遊転輪体１６が支承されている。 【０００９】前記前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂに
は、夫々、トラックフレーム１１に上下揺動可能に枢支
された前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂの一端が取付け
られるとともに、前記前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂ
が連結ロッド１８で連結され、かつ、後ベルクランク１
７Ｂの他端にはローリング用の昇降シリンダ１９が連結
されて、もって、前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂが同
一方向に同量だけ昇降されるように構成してある。 【００１０】そして、図４に示すように、前記ローリン
グ用昇降シリンダ１９と後ベルクランク１７Ｂとの連結
部位に、後ベルクランク１７Ｂの揺動量を検出するボリ
ューム式の走行装置用高さセンサ２０を設け、この高さ
センサ２０からの検出値を制御装置２１に入力して、手
元側のボリューム式の車高設定器２２の車高設定値にな
るように制御バルブ２９付ローリング用昇降シリンダ１
９によって、前記可動フレーム１５Ａ，１５Ｂのトラッ
クフレーム１１，１１に対する相対高さを変更可能であ
る。この場合に、車高設定器２２による車高設定値は一
方の走行装置６の走行機体７に対する高さを表わし、走
行機体７に対してより上方側に位置する走行装置に対す
るものである。 【００１１】一方、走行機体７の傾斜姿勢を設定する場
合には、走行機体７の左右への傾斜を感知する重力式傾
斜センサ２３の検出値に基づいて、走行機体７に対して
下方に位置する側の走行装置６に対応する可動フレーム
１５Ａ，１５Ｂの高さ調節を行って、走行機体７の水平
基準面（対地）に対する左右傾斜角を傾斜設定器２８か
らの設定値に維持するように制御バルブ２９付ローリン
グ用昇降シリンダ１９によってローリング制御可能に構
成してある。以上、センサ２０，２３、各種設定器２
２，２８、及びこれらに対する制御装置２１を制御手段
３１と称する。 【００１２】尚、前記刈取前処理装置５の走行機体７へ
の枢支横支軸Ｘ部位にはボリューム式の昇降検出センサ
２４が設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対す
る昇降量を検出すべく構成されるとともに、引起し枠近
くに設けられた超音波式の対地高さセンサ３３からの検
出値に基づいて刈取前処理装置５の対地高さ（穀稈に対
する刈取高さ）を、刈高さ設定器３５による設定範囲に
維持するように制御バルブ３０付昇降シリンダ８によっ
て刈高さ制御が可能である。 【００１３】以上の構成から、前記クローラ走行装置
（可動フレーム）の昇降制御について、第５図（イ）、
（ロ）のフローチャート図を参考に説明する。前記ロー
リング用昇降シリンダ１９には可動ストローク端にリミ
ットスイッチ２５，２５が設けられ、このリミットスイ
ッチ２５が作動した場合にはこのリミット位置で決まる
傾斜角より大きくはとれないので、傾斜角警報ランプ３
４を作動させるとともに、前記リミットスイッチ２５が
作動した状態で傾斜角を設定した場合には車高は設定値
と異なるものになっているので、このような傾斜角設定
を車高設定に優先させる場合には車高警報ランプ２６を
点灯させる。制御フローはまず、両警報ランプ２６，３
４が点灯していないことを確認するとともに、車高設定
器２２によって左右走行装置６の何れか一方の対走行機
体７高さを設定し、かつ、前記走行装置用高さセンサ２
０，２０からの位置情報を取込むとともに、その値をＬ
ＥＤ式の位置表示装置２７，２７によって表示し、自動
・手動制御形態を切換スイッチ３２によって選択する
（ステップＩ）。ステップＩＩでは図示する目標値を算
出する。図６に示すように、コンバイン角度α１は制御
開始時点ですでに走行装置６，６が走行車体７に対して
傾斜している場合の角度である。そして、傾斜センサ２
３による検出角度α２と傾斜設定器２８からの水平基準
面に対する設定角度α３とによって、ローリング用昇降
シリンダ１９操作用の目標角度α４を算出し、ローリン
グ用昇降シリンダ１９の操作長さ（目標長）を算出する
（ステップＩＩ）。 【００１４】目標長が決まれば、ローリング用昇降シリ
ンダ１９の最大ストローク（可変長）範囲でカバーでき
るかどうかを判断して、この目標長が可変長より大であ
ればこの可変長を目標長として、前記したローリング用
昇降シリンダ１９がストロークエンドにあることを前記
傾斜角警報ランプ３４で表示する（ステップＩＩＩ）。 【００１５】次に目標角度α４の＋，−を判定する。＋
とは、走行機体７を右方向に傾斜作動させる場合をい
い、−とは反対作動を示す。＋の場合には、左の走行装
置６の目標位置を車高設定値＋目標度から算出し、この
目標位置が左のローリング用昇降シリンダ１９のストロ
ーク範囲を越える場合には、走行装置６の目標位置をシ
リンダ１９の最大ストローク位置（上限位置）に設定
し、右の走行装置６を前記目標長分だけ最大ストローク
位置より短いシリンダ長の位置に目標位置を設定する。
又、左の走行装置６の目標位置がローリング用昇降シリ
ンダ１９のストローク内に収まる場合には、右の走行装
置６の目標位置を車高設定値に設定するとともに、左の
走行装置６の目標位置を車高設定値に目標長を加えたも
のに設定する。前記したローリング用昇降シリンダ１９
がストローク端に達した場合には車高は設定値のものに
なっていないので、車高警報ランプ２６を点灯させる。
角度α４が−の場合には、＋の場合と反対の手続きを行
えばよい（ステップＩＶ）。 【００１６】以上のように左右走行装置６，６の目標位
置が決まれば、前記走行装置用高さセンサ２０による位
置情報から前記ローリング用昇降シリンダ１９の必要作
動長さ（修正長）が決まり、不感帯域αにある場合には
ローリング用昇降シリンダ１９の作動を停止するととも
に、これを越える場合には修正長分だけローリング用昇
降シリンダ１９を作動させる。次に、切換スイッチ３２
で手動制御に切換えた場合には、目標角度が傾斜角設定
器２８による設定値になるように制御する。 【００１７】〔発明の実施の別形態〕 （イ）前記実施例では遊転輪体１４だけを昇降するよう
に構成したが、クローラ走行装置６全体を昇降する構成
でもよい。 （ロ）クローラ走行装置６のアクチュエータとしては空
気圧式のシリンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合せ
た構成でもよい。 （ハ）走行装置６としてはクローラ形式のものでなく、
タイヤ式のものでもよく、その形式は特定しない。 （ニ）コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。 （ホ）又、車高設定器２２による設定値は、左右走行装
置６の平均高さ位置を設定するものでもよい。この場合
には、この車高設定値に１／２目標長を±したものを、
両走行装置６，６の目標位置とする。 【００１８】 【発明の効果】前項より、設定器に対して設定操作す
るだけで、走行装置の昇降作動中はスイッチ操作する必
要がないので、操作が簡便になるとともに、目視によっ
て昇降高さを判断する必要がないので昇降量も正確に設
定できる。前項より、傾斜角だけでなく、走行装置の
走行機体に対する高さも任意に変更できる。前項よ
り、走行装置の昇降ストロークを無限に採る必要はな
く、かつ、その昇降ストロークの範囲内で傾斜設定を高
さ設定に優先する制御を行い、独立して存在する刈取前
処理装置の対地昇降制御との有機的連係を図ることがで
きる。 【００１９】

【図面の簡単な説明】 【図１】制御手段を示す構成図 【図２】各種設定器を配置構成したパネルを示す正面図 【図３】走行装置の昇降制御手段を示す側面図 【図４】走行装置の昇降制御手段を示す縦断背面図 【図５】フローチャート図 【図６】フローチャート図 【図７】フローチャート図 【図８】フローチャート図 【図９】機体と走行装置との位置関係を示す説明図 【図１０】全体側面図 【符号の説明】 ５ 刈取前処理装置 ６ 走行装置 ７ 走行機体 ２２ 高さ設定器 ２８ 傾斜設定器 ３１ 制御手段

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【手続補正書】 【提出日】平成７年１１月２日 【手続補正１】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】全文 【補正方法】変更 【補正内容】 【書類名】 明細書 【発明の名称】 作業車 【特許請求の範囲】 左右一対の走行装置（６）を走行機体（７）に設け、前
記一対の走行装置（６）を前記走行機体（７）に対して
各別に昇降操作する昇降駆動手段（１９）を設け、前記
走行機体（７）の水平基準面に対する左右傾斜角（α
２）を検出する傾斜角検出手段（２３）と、前記傾斜角
検出手段（２３）の情報に基づいて、前記走行機体
（７）の左右傾斜角（α２）を所定角度（α３）に維持
するように前記昇降駆動手段（１９）を作動させる制御
装置（２１）を設けた作業車であって、 前記走行機体（７）の左右傾斜角が前記所定角度（α
３）から外れた際において、前記一対の走行装置（６）
のうちの一方の走行装置（６）を昇降作動させるだけ
で、前記走行機体（７）の左右傾斜角（α２）を前記所
定角度（α３）に戻すことができる場合には、一方の走
行装置（６）を昇降作動させ、 前記一対の走行装置（６）のうちの一方の走行装置
（６）を昇降作動させるだけでは、前記走行機体（７）
の左右傾斜角（α２）を前記所定角度（α３）に戻すこ
とができない場合には、一方の走行装置（６）を作動ス
トローク端にまで昇降作動させ、且つ、他方の走行装置
（６）を前記一方の走行装置（６）の作動方向とは反対
方向に昇降作動させるように、前記制御装置（２１）を
構成してある作業車。 【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は左右一対の走行装置
を昇降操作自在に構成した作業車において、走行機体の
左右方向での姿勢制御の構成に関する。 【０００２】 【従来の技術】前述のような作業車においては、左右一
対の走行装置を走行機体に対して各別に昇降操作自在に
構成し、走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検
出する傾斜角検出手段を備えて、傾斜角検出手段の情報
に基づき走行機体の左右傾斜角を所定角度に維持するよ
うに、左右の走行装置を昇降操作するように構成したも
のがある。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】前述のように左右の走
行装置を各別に昇降操作自在に構成した場合、走行機体
の左右傾斜角の大小に関係なく、左右の走行装置の両方
を昇降操作して走行機体の左右傾斜角を所定角度に維持
するようにしていると、左右の走行装置の昇降操作に要
する動力が大きなものとなるので、動力の節約と言う面
で改善の余地がある。本発明は左右の走行装置を各別に
昇降操作自在に構成した作業車において、走行機体の左
右傾斜角を的確に所定角度に維持できるようにしなが
ら、走行装置の昇降操作用の動力の節約を図ることを目
的としている。 【０００４】 【課題を解決するための手段】 〔１〕本発明の特徴によると、走行機体の左右傾斜角が
所定角度から外れた際に、その外れ具合が小さくて、一
方の走行装置を昇降作動させるだけで走行機体の左右傾
斜角を所定角度に戻すことができる場合には、一方の走
行装置が昇降作動されて走行機体の左右傾斜角が所定角
度に戻される。これにより、左右の走行装置を互いに逆
向きに昇降作動させるようなことを行う必要がない。 【０００５】〔２〕逆に走行機体の左右傾斜角が所定角
度から外れた際に、その外れ具合が大きくて、一方の走
行装置を昇降作動させるだけでは走行機体の左右傾斜角
を所定角度に戻すことができない場合には、一方の走行
装置が作動ストローク端にまで昇降作動され、他方の走
行装置が一方の走行装置の作動方向とは反対方向に昇降
作動されて、一方の走行装置の昇降作動による不足分が
他方の走行装置の昇降作動によって補われる。これによ
り、走行機体の左右傾斜角が所定角度から大きく外れて
も、前述のようにして左右の走行装置を昇降作動させる
ことにより、走行機体の左右傾斜角を大きく変更できる
のであり、走行機体の左右傾斜角を大きく変更して所定
角度に戻すことができる。 【０００６】 【発明の実施の形態】図１０に示すように、引起し装置
１、引起し装置１で引き起こされた穀稈を刈取る刈取装
置２、刈り取られた穀稈を後方の脱穀装置３に向けて搬
送する後方搬送装置４を備えて刈取前処理装置５を構成
し、この刈取前処理装置５を左右一対のクローラ式の走
行装置６を備えた走行機体７に、横支軸Ｘ周りで昇降シ
リンダ８により上下揺動自在に取り付けてコンバインを
構成している。 【０００７】次に、走行装置６の走行機体７への取付構
造について説明する。図３及び図４に示すように、走行
機体７を構成する前後向き姿勢の主フレーム９にトラッ
クフレーム１１を連結固定しており、トラックフレーム
１１の前後端に駆動スプロケット１２とテンションスプ
ロケット１３が支持されている。トラックフレーム１１
は下向き開放のチャンネル形状に形成され、その開放空
間内に複数個の遊転輪体１４を支持した前後一対の可動
フレーム１５Ａ，１５Ｂが、相対的に上下動可能に支持
されており、遊転輪体１４の中間位置においてトラック
フレーム１１に上下揺動可能に大径の遊転輪体１６が支
持されている。 【０００８】前後の可動フレーム１５Ａ，１５Ｂに、ト
ラックフレーム１１に上下揺動可能に支持された前後ベ
ルクランク１７Ａ，１７Ｂの一端が取り付けられて、前
後のベルクランク１７Ａ，１７Ｂが連結ロッド１８で連
結され、後のベルクランク１７Ｂの他端にローリングシ
リンダ１９（昇降駆動手段に相当）が連結される。これ
により、ローリングシリンダ１９によって前後の可動フ
レーム１５Ａ，１５Ｂが、同一方向に同量だけ昇降操作
されるように構成されている。 【０００９】図４，１，２に示すように、ローリングシ
リンダ１９と後のベルクランク１７Ｂとの連結部分に、
後のベルクランク１７Ｂの揺動量を検出するボリューム
式の走行装置６用の高さセンサ２０を設け、高さセンサ
２０の検出値を制御装置２１（図１参照）に入力してい
る。これにより、手元側のボリューム式の車高設定器２
２で設定される車高設定値になるように、制御バルブ２
９付きのローリングシリンダ１９によって、可動フレー
ム１５Ａ，１５Ｂのトラックフレーム１１に対する相対
高さが変更操作される。この場合、車高設定器２２によ
る車高設定値は一方の走行装置６の走行機体７に対する
高さを表わし、走行機体７に対してより上方側に位置す
る走行装置６に対するものである。 【００１０】走行機体７の傾斜姿勢を設定する場合に
は、走行機体７の左右傾斜角α２を検出する重力式の傾
斜センサ２３（傾斜角検出手段に相当）に基づいて、走
行機体７に対して下方に位置する側の走行装置６の可動
フレーム１５Ａ，１５Ｂの高さ調節を行い、走行機体７
の水平基準面（対地）に対する左右傾斜角α２を傾斜設
定器２８で設定される所定角度α３に維持するように、
制御バルブ２９付きのローリングシリンダ１９によって
ローリング制御可能に構成されている。 【００１１】刈取前処理装置５における走行機体７の横
支軸Ｘの部分にはボリューム式の昇降検出センサ２４が
設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対する昇降
量を検出するように構成されており、引起し枠近くに設
けられた超音波式の対地高さセンサ３３の検出値に基づ
いて、刈取前処理装置５の対地高さ（穀稈に対する刈取
高さ）を刈高さ設定器３５で設定される設定範囲に維持
するように、制御バルブ３０付きの昇降シリンダ８によ
って刈高さ制御可能に構成されている。 【００１２】以上の構成により、走行装置６（可動フレ
ーム１５Ａ，１５Ｂ）の昇降制御について、図５，６，
７，８に基づいて説明する。図３に示すようにローリン
グシリンダ１９の作動ストローク端にリミットスイッチ
２５が設けられ、リミットスイッチ２５が作動した場合
には、このリミットスイッチ２５の位置で決まる左右傾
斜角α２よりも、走行機体７の左右傾斜角α２を大きく
はとれないので、傾斜角警報ランプ３４が作動する。リ
ミットスイッチ２５が作動した状態で走行機体７の左右
傾斜角α２を設定した場合には、走行機体７の車高は車
高設定器２２による車高設定値と異なるものになってい
るので、このような左右傾斜角α２の設定を車高の設定
に優先させる場合には車高警報ランプ２６が点灯する。 【００１３】前述の車高警報ランプ２６及び傾斜角警報
ランプ３４が点灯していないと、車高設定器２２によっ
て左右一方の走行装置６の走行機体７に対する高さが設
定され、高さセンサ２０の検出値がＬＥＤ式の位置表示
装置２７（図２参照）によって表示されるのであり、自
動及び手動制御形態を自動切替スイッチ３２によって選
択する（ステップＩ）。 【００１４】ステップＩＩではローリングシリンダ１９
の目標長が算出される。図９に示すようにコンバイン角
度α１は、制御開始時点ですでに左右の走行装置６が走
行機体７に対して傾斜している場合の角度である。傾斜
センサ２３で検出される左右傾斜角α２と、傾斜設定器
２８で設定される水平基準面に対する所定角度α３とに
よって、ローリングシリンダ１９の目標角度α４が算出
され、ローリングシリンダ１９の目標長が算出される
（ステップＩＩ）。目標長が決まれば、ローリングシリ
ンダ１９の最大ストローク（可変長）範囲でカバーでき
るかどうかが判断されて、目標長が可変長より大であれ
ばこの可変長を目標長として、ローリングシリンダ１９
が作動ストローク端にあることが傾斜角警報ランプ３４
で表示される（ステップＩＩＩ）。 【００１５】次に目標角度α４の＋及び−を判定する。
＋とは走行機体７を右方向に傾斜作動させる場合を示
し、−とは左方向への傾斜作動を示す。＋の場合には、
左の走行装置６の目標位置が（車高設定値＋目標長）か
ら算出され、この目標位置が左のローリングシリンダ１
９の作動ストローク範囲を越える場合には、走行装置６
の目標位置がローリングシリンダ１９の作動ストローク
端（上限位置）に設定され、右の走行装置６の目標位置
が目標長の分だけ作動ストローク端よりも短い位置に設
定される。 【００１６】左の走行装置６の目標位置がローリングシ
リンダ１９の作動ストローク範囲内に収まる場合には、
右の走行装置６の目標位置が車高設定値に設定され、左
の走行装置６の目標位置が車高設定値に目標長を加えた
ものに設定される。ローリングシリンダ１９が作動スト
ローク端に達した場合には車高は車高設定値になってい
ないので、車高警報ランプ２６が点灯される。目標角度
α４が−の場合には、＋の場合と反対の操作が行われる
（ステップＩＶ）。 【００１７】以上のように左右の走行装置６の目標位置
が決まれば、高さセンサ２０の検出値によりローリング
シリンダ１９の必要作動長さ（修正長）が決められる。
ローリングシリンダ１９が不感帯域αにある場合には、
ローリングシリンダ１９の作動が停止され、不感帯域α
を越える場合には修正長分だけローリングシリンダ１９
が作動される。次に、自動切替スイッチ３２で手動制御
に切換えた場合には、目標角度α４が傾斜設定器２８で
設定される所定角度α３になるように制御される。 【００１８】〔発明の実施の別形態〕 （イ）前述の〔発明の実施の形態〕では遊転輪体１４だ
けを昇降操作するように構成されているが、走行装置６
の全体を昇降操作するように構成してもよい。 （ロ）走行装置６のローリングシリンダ１９としては、
空気圧式のシリンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合
せた構成でもよい。 （ハ）走行装置６としてはクローラ型式のものでなく、
タイヤ型式のものでもよく、その型式は特定しない。 （ニ）コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。 （ホ）車高設定器２２による設定値は、左右の走行装置
６の平均高さ位置を設定するものでもよい。この場合に
は、この車高設定値に１／２目標長を±したものを、左
右の走行装置６の目標位置とする。 【００１９】 【発明の効果】以上のように、左右の走行装置を各別に
昇降操作自在に構成した作業車において、走行機体の左
右傾斜角における所定角度からの外れ具合が小さい場
合、一方の走行装置を昇降作動させて走行機体の左右傾
斜角を所定角度に戻すように構成することにより、走行
装置の昇降操作用の動力の節約を図ることができた。そ
して、走行機体の左右傾斜角における所定角度からの外
れ具合が大きい場合には、一方の走行装置を作動ストロ
ーク端にまで昇降作動させ、且つ、他方の走行装置を反
対方向に昇降作動させているので、走行機体の左右傾斜
角における所定角度からの外れ具合が大きい場合でも、
走行機体の左右傾斜角を的確に所定角度に維持すること
ができる。 【００２０】 【図面の簡単な説明】 【図１】各部の制御装置への連係状態を示す図 【図２】車高設定器や傾斜設定器等を備えたパネルを示
す図 【図３】走行装置の昇降構造を示す側面図 【図４】走行装置の昇降構造を示す縦断背面図 【図５】走行装置の昇降操作の流れを示す図 【図６】走行装置の昇降操作の流れを示す図 【図７】走行装置の昇降操作の流れを示す図 【図８】走行装置の昇降操作の流れを示す図 【図９】走行機体と走行装置との位置関係を示す図 【図１０】コンバインの全体側面図 【符号の説明】 ６ 走行装置 ７ 走行機体 １９ 昇降駆動手段 ２１ 制御装置 ２３ 傾斜角検出手段 α２ 左右傾斜角 α３ 所定角度 【手続補正２】 【補正対象書類名】図面 【補正対象項目名】図１ 【補正方法】変更 【補正内容】 【図１】 【手続補正３】 【補正対象書類名】図面 【補正対象項目名】図４ 【補正方法】変更 【補正内容】 【図４】 【手続補正４】 【補正対象書類名】図面 【補正対象項目名】図８ 【補正方法】変更 【補正内容】 【図８】【手続補正５】 【補正対象書類名】図面 【補正対象項目名】図９ 【補正方法】変更 【補正内容】 【図９】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 茂夫 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 左右一対の走行装置（６）を走行機体（７）に設け、前
   記一対の走行装置（６）を前記走行機体（７）に対して
   各別に昇降操作する昇降駆動手段（１９）を設け、前記
   走行機体（７）の水平基準面に対する左右傾斜角を検出
   する傾斜角検出手段（２３）と、前記傾斜角検出手段
   （２３）の情報に基づいて、前記走行機体（７）の左右
   傾斜角を所定角度に維持するように前記昇降駆動手段
   （１９）を作動させる制御装置（２１）を設けた作業車
   であって、 前記走行機体（７）の左右傾斜角が前記所定角度から外
   れた際において、前記一対の走行装置（６）のうちの一
   方の走行装置（６）を昇降作動させるだけで、前記走行
   機体（７）の左右傾斜角を前記所定角度に戻すことがで
   きる場合には、一方の走行装置（６）を昇降作動させ、 前記一対の走行装置（６）のうちの一方の走行装置
   （６）を昇降作動させるだけでは、前記走行機体（７）
   の左右傾斜角を前記所定角度に戻すことができない場合
   には、一方の走行装置（６）を作動ストローク端にまで
   昇降作動させ、且つ、他方の走行装置（６）を前記一方
   の走行装置（６）の作動方向とは反対方向に昇降作動さ
   せるように、前記制御装置（２１）を構成してある作業
   車。