JPS5877469A - 工業ロボツト用ワ−ク供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、工業用口カットにワークを自動的に供給する
装置ＫｒＩＩＩシ、特にそのハンドの高さが一定の工業
用ロー、トによりてワークの２１ｉ加工を行わせるに当
り、その加工面を切ｐかえるのに適用されるワーク供給
装置に関する−のである。

従来、工業用ロー、トがワ、−？りを把持してこれを工
作機械に供給するＫｍりてワークの２に加工を行うため
その切〕かえをするには、ａ＊、トのハンド自体が上下
してワークの掴む個所を変えるようにしていた。しかし
最近位工業用ロー、トとしてそのハンドが喬直移動しな
いｈわゆる軸数の足プない簡易ロー、トも頻繁に用いら
れるよう罠なうたが、このような型式の口＆、）にお−
ては、ワークの上下方向の掴む個所を変えるには、ロー
ットのハンド自体の移動に馴ることができなｈので、こ
のような一定の高さに位置するロゲットのハンドに、ワ
ークのＩＩＩまれる個所を変えるようＫしてこれを供給
するＫは格別の工夫が必要となる。

本発明は、上記のような要求を満たすために創案された
ものであって、ハンドの高さが一定の口〆、トがワーク
の２１１ｆ加工を行うに当カ、その加工面を切りかえる
のに好適なワーク供給装置を提供することを目的とする
ものである。

そして、本発＠は、上記の目的を達成するために１その
構成として、複数のパレットヲ有するワーク供給コンベ
アてありて、特定の一ケ所または複数個所にて／臂し、
トを昇降させる昇降機構を設けたものにおいて、幽皺コ
ンベア中の１つまたはいくつかのノ譬し、ト上にワーク
反転台を設けたことを４１像とするワーク供給装置とし
虎ものてあゐ一本発明の実施例を図面にしたがうて説明
すゐ。

第１図は本発明の一実施例のワーク供給装置と工業用口
ゲットとの関係を示す、もので、図中１は工業口が、ト
本体、２はロー、トアーム、３ｔｊ口が、トハンド、で
あり、この工業ＣＩ−ット１は図中矢印Ｘ、Ａ、αＯ各
方向には移動可能であるが上下方向（ＩＩ直力方向には
移動できない、いわゆる軸数の足９ない口Ｉットである
。

まけワーク供給装置本体であって、その上面にワーク供
給コンベア５が設けられ、このコンベア５には多数のノ
中レッド６が取ルつけられておｐ１コンベア５が水平面
上を逐次移動することによ〕、ノ譬し、トロ上載置され
九各ワークが所定の位置に運ばれる。７は多数のノ量レ
フトの中の特定のパレ、トであって、上下２枚のノダレ
、トによ多構成され、このうち上部のノ４し、）Ｋはワ
ーク反転台が取シつけられ、コンベア下方に設けられえ
昇降装置によってこの上部／ｆし、トが上下動するよう
になっている。（その詳細については後述する。）菖２
図は１ｍ１図に示す本発明のワーク供給装置の実施例の
平■図、第３図は同上正面図を示すものである。

前記した特定のノ譬し、ドアの構成はＭ４図に示されて
いるように、上下２枚のΔし！Ｆ）７１＃７諺よりな）
、下部／４し、ドア怠は適宜の連結具によってワーク供
給コンベア５のチェーン８に取）つけられて＾る。そし
てその中央部には大きな貫通孔７１が明けられ、その周
囲上面忙は小突起７４があって、これが上部パレ、ドア
１の下面に設は九小孔に嵌まシ上下２秋のパレット７Ｋ
。

１ｍが係合するようになりている。さらに上部パレット
７１上［Ｋはワーク反転台１８が取９つけられ、このワ
ーク反転台１８上にワーク１９が載置される。

ｊＩ４図に訃いて特定のノヤレ、ドアの下方には昇降装
置が設置されている。仁の昇降装置は押し上げ板９、案
内ロッド１０、ガイド１１．ナツト１２、過少ネジ１３
、プーリー１４、タイはングベルト１５％プーリー１６
％昇降用七−タ１７よシ構成され、昇降モータ１７０作
動くよ）七〇１１転がプーリー１６、タイオンｌベル）
１！＄、７”−ソー１４１介して送シネジ１３に伝えら
れ、こＯ送〕ネゾ１３の回転によシ、これと螺合するナ
ツト１２が上下し、このナラ）１２Ｋｍ定し九案内ＨＦ
ド１０を介して押し上げ板９が上下動する。

この押し上げ板９が上昇する際は下部パレット７０の中
央部に設は九大きな貫通孔７ｍを通過してこれが上ｌＩ
パレ、ドア凰の下層に係合し、さらに上部Δし、ドア１
及びワーク反転台１８を上方に押し上げ、この上に載置
されたワーク１９を口がットハンドの位置まで上昇させ
るようになりてｈる。なおワーク反転台１８はロー、ト
ハンＰＯ両把握＠ＯＭＪｔ通過して上昇する間係上、そ
の外径はロー、トハンドの象大秦み径よ〕小さいことが
必要である。ま九昇障装置の設定位ｔはｔｌＩＮットハ
ンド３のワーク掴み位置の直下である。

次に上記の構成よりなる本発明のＩＩＩ雄例の作動を説
明する。

ワーク供給コンベア５【回転させて特定のノ臂し、ドア
がｏｆ、）ｌのワーク掴み位置まで移動して来たならば
、コンベア５を停止し、ｊＩｓ図に示すように、旋１１
２Ｇによってその最初に加工された面（以下上面という
）を持つ加工ずみのワーク１９を口がットハンＰ３によ
ル掴んで運び、反転台１８上に載置する。（第５図（ａ
）、伽））、この時の口カットハンド３のワーク１９の
把握状態は同ハンドの下部儒把持部であるアンローディ
ングハンド３ｍＫよって掴んでいるものである（ｊ１５
図（ｍｓ）参＃Ｉ）、ここでハンド３のワーク把持を屏
放し、ついで、この位置で昇降装置を作動させてワーク
１９をＣＩ＆、）ハンドの両把ｍ顎の間を通過させてそ
の上端まで這びこの位置で第４図の一点鎖線及び第５図
（、）に示すようにロボットハンドの上部側把持部であ
るローディングハンド３風によってワーク１９を把持さ
せ４１１ この状１１において線図示のようにｊＩｂ図（ａ）にお
いて加工された上面がロゴ、トハンドの外側に位置し、
Ａ面と正反対の面で旋盤のチャ、りに掴まれていた未加
工面（以下Ｂ面とｈう）がロボットハンドの内１１に位
置することＫなる。ζζでＪ！鋒装置を下降させ（第５
図−））、ロボットアーム２を旋回、■リトハンＰ３０
手貫を回転させて、ワークのＡａｉｆを旋盤のチャック
にＩｌｔせれば未加工面がチャ、り外側に来て、Ｂ面加
工が回部の状態となる。

このようＩＩＣパレット７上に取りりは九ワータ反転台
１８を上下動させ、これとＨ＆　、トハンＰコの把持部
の開閉動作とを組合わせることＫよルヮーク１９の掴み
位置を変えることができ、さらにこの作用ＫＷがットの
ｊ１１１ｊ！ＩＩＫ示す矢印Ｘ、ム。

α方向の動作を組合わせればワークの未加工ｍｔ旋盤の
チャ、りの外側に位置させることかで龜その後のＰＩｒ
Ｉ！の加工を行うことが回部となるものである。

なお、図示の夾確例においてはワーク供給；ンペアはロ
ータリ式のものを示し−たが、このよ５なロータリ式忙
限られるものではなく、他の層成のワーク供給コンベア
Ｋ１１Ｉ用可能であることは勿論である。

また、ワークの掴み位置を変える過程において、必ｌ！
に応じ、ロカットハンＰ３の手賃を回転させて上下の把
持ＩＩを逆転させて、その上方にアンロー　ｆ’　４ン
！ハンド３ｍが、ソの下方に＊−ｒインタハンド３１が
位置する工ａｔ加えて（例えば第５図伽）と１１１５１
１（＊）とＯ関にこのハンド回転工程を挿入する）もよ
い。

本発明は、以上のような構成、作用を有するものである
から、ワークの加工面の切９かえに当ル、ａ／フット体
を上下動させることなく、このワークに対する口＆、ト
ハンドの傭み位置を変えることができ、ワーク供給装置
に単にワーク反転台の昇降装置を設けるという比較的簡
単な構成により、軸数の足りない（ハンドの高さが一定
の）工業ローット用のワーク供給装置においてそのワー
クの加工面の切りかえを自動的に行なうことができると
いう特有の効果が得られるものである。

【図面の簡単な説明】

ｊＩＩ図は本発明の一実施例のワーク供給装置と工業ロ
ゴ、）との関係位置を示す斜視図、第２図は本発明の一
実施例の平Ｉｍａｉｉ！、縞３１１１は岡上正■図、ｊ
１４図は同上要部を示す拡大正ＩＩ図、第５図は本発明
によるワークのＷ＆、）ハンドへの供給の過程を示す説
明図である。 １・・・工業口が、ト本体、２−ＣＩ＆、）アーム、３
・・・口が、トハンド％３．−・ローディンダ＾ンド、
３１　・・・アンローｒインダハンド、マー・ワーク供
給装置本体、５−・・ワーク供給コンベア、６−・Δレ
ット、７・・・ワーク反転台取ルクはパレット、７１−
・・上部ノｆし、ト、７諺−・下部ｄし、ト、７ｍ・・
・ｘ通孔、７４・・・小突起、８・・・チェーン、９・
・・押し上げ板、１０・・・案内口、ド、１１−・ガイ
ド％１２−・ナツト、１３・・・送りネジ、１７−・昇
降用モータ、１８・・・ワーク反転台、１９−・ワーク
、２Ｇ−重量。 １８５図 ２０ （ｂ）（ｃ） （ｄ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １［ａＯ／ｆし、トを有するワーク供給コンベアであっ
   て、特定のｌケ所または複数個所にてｄし。 トを昇降させる昇降機構を設けたものＫお−て、当腋コ
   ンベア中の１つオ九は−〈つかの／譬しフト上にワーク
   反転用台を設は九ことを特徴とするワーク供給装置。