JPS5894939A - 自動ねじ締め機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、パルスモータと、該パルスモータにより回転
駆動されてねじをワークシこ対して締付けるドライバビ
ットとドライバピッ［の軸１ルクを検出するトルクセン
サとを有し、ドライバビットの軸ト〃りが所定の本締付
トルク値に達すると本締め完了信号を発すると同時にバ
フレスモータへの駆動パルスの供給を断つように構成し
た自動ねじ締め機に関する。

この種の自動ねじ締め機をこおいては、ドライバピッｔ
の軸トルクをトルクセンサにより検出し、この検出ト〃
り値をトルク設定器等に設定さ名た所定の本締付トルク
値と比較しっつバＭ％モータへの駆動パルスを制御して
トルクコン［ロールが行なわれている。従って、ドライ
バピッｒの軸トルクが本締付トルク値に達した場合シこ
は、パルスモータへの駆動パνスの１１停止してドライ
バビットを停止すると共に停動トＩレクに拘束し、かつ
パワー供給部からバフレスモータ駆動回路への電力供給
を遮断すると同時にドライバビットを上昇させ、原位置
に復帰させている。然しなから、パワー供給部はパルス
モータ自体が比較的安定した供給電圧及び比較的大電流
を必要とするため比較的容量の大きいコンデンサを使用
しており、このコンデンサの影響でパルスモータ駆動回
路への電力供給を遮断してもコンデンサに充電された電
荷が放電されるまでには時間がかかり、この放電過渡電
荷による電圧しこよりパルスモータはまだ励磁された状
態にあるためドライバビットはあるトルクに拘束された
状態にある。このある計μりというのは放電過渡電荷が
充電時の電荷に近ければ停動トｌレクに近く放電時の電
荷に近ければフリーの状態に近い。従って、この不確定
な拘束過渡状態でドライバビットを上昇復帰させること
はドライバビットとワークに螺入したねじとがしっかり
と食付いた状態でドワイパビツ［が上昇することとなり
、この際にねじが若干ねじ込まれて軸Ｆμりが設定本締
付トルク値よりも上昇したり、ねじ頭部又はワークの破
損を招いたり、もしくはドライバビットの破損を招く欠
点が生じている。

本発明は、上記欠点の除去を目的とするもので、以下実
施例を図面について説明する。１１ｇ１図は自動ねじ締
め機の一例として定置式単軸型の自動ねじ締め機を示し
、図中ｆｉ＋は支柱（２１は該支柱に取付けられた支持
プレーｔで、上下端の腕部＋３１１３１に棒杆（４）が
上下摺動自在に挿通されている。この棒杆（４１にはね
じ締め機本体（５）を取着する＠Ｎ部材（６１が上下摺
動自任に挿通されており１両者を引張りばね（至）が連
結している。また。

この棒杆（４）に、は止め輪（図示せず）が設けられて
おり、棒杆（４）の上端と取着部材（６）とが一定の間
隔に保持されている。更に棒杆＋４１にはキャッチャ（
７）を支持する支持板（８）がスフイド自在に挿通され
、棒杆下端に螺入さねたナラ１１９１　Ｖこよって受止
められている。前記ねｔｖ＃め機本体（５）は、パルス
モータｔＩＯとドライバビット０１）と回転駆動源［Ｉ
Ｉ］からドライバビットαＢに回転動力を伝達する伝達
軸ＱＺとから組立てられており、伝達軸α２にはドライ
バビットの軸ｔ／Ｉ／りを検出するトルクセンサＱ３が
設けられている。また、このねじ締め機本体（５）は支
持プＶ　−？　＋２１に設けられた昇降シリンダＩによ
って上下昇降運動可能に構成されている０昇降シリンダ
１１４１の昇降動作は棒杆（４１を介してキャッチャ（
７）にも伝達されるのでキャッチャ１７１もねじ締め機
本体（５）と共に昇降動作するが、その下降量は棒杆（
４）の上端と上側の腕部１３）Ｐ−よって規制されてい
る０またキャッチャ（７：は駆動手段ａ９としてのシリ
ンダのロッドαＧ先端に設けたナツト（１６ａ）に係止
可能とされており。

該駆動手段０５の動作によってドフイパビツｔ■とは別
個独立に上昇動が可能である。尚１図示はしないが、ね
じ締め機本体（５１が上昇し原位置に復帰しているとス
イッチオンするリミットスイッチ等の原位置復帰確認用
スイッチが設けられている。前記パ〃スモータ００昇降
シリンダ（１４゜駆動手段（＋９はｌ！２図に示す回路
によって制御され、自動ねじ締め動作を行なうようにし
である。

第２図中、（２）はねじ締めスタート部、（支）はＦμ
クセンサα３の検出信号を増幅するパファアンプ、のは
前記検出信号の補正ゲイン補正をするキャリブレーショ
ン、（至）は所定の仮締付トｖり値が設定された設定器
、（２！ｉは所定の本締付［／Ｌ／り値が設定された設
定器、■は本締め完了した状態で製品の判定として最終
的に最小限必要なトＭり値に設定された下限計〃り設定
器である０これら各設定器＠〜ωは例えば１０回転形ポ
テンンヨメータが用いられる０匈は）Ａ／クセンサ０３
の検出計ｌｖり値と設定器＠に設定された仮締付［〃り
値とを比較する比較器、ａは検出［／Ｌ／り値と設定器
ｅに設定された本締付トμり値とを比較する比較器、囚
は検出トルク値と設定器□□□に設定された下限トルク
値とを比較する比較器である。■は締付不良リセット部
、　Ｇｕはねじ締め機本体の原位置復帰確認用リミツ計
スイッチ。

（至）はサイク〃タイムオーバリセット部である。

ここに、サイクルタイムとはねじ締めが正常に行なわれ
た場合に要する１回のねじ締め所要時間をいう。従って
、ねじ締めにこのサイクルタイム以上かかればねじ締め
機側に異常があるということになる。（Ｔａ）〜σＣ）
はタイマで、タイマσａ）は前記サイクルタイムに設定
されている。

タイマ（Ｔｂ）はチャージ完了時間に設定されている。

ここにチャージ完了時間とは、パルスモータ叫ｔこ電力
供給するパワー供給部（後記する）の平ｆｆｉコンデン
サがねじ締めスタート信−号によりチャージ開始されて
からチャージ完了するまでの時間をいう０タイマ（ｒｅ
）はマシンタイムに設定されている。マシンタイムとは
、正常にねじ締めが行なわれた場合に締付開始力為ら木
締め完了するまでの時間をいう。前記サイクルタイムが
ねじ締め機側の正常、異常をみる目安となる時間であっ
たのに対し、マシンタイムは、ねじが存在しない状態で
ねじ締め動作を行なっていないかどうか、或いはねじバ
カになっていないかどうかというねじ乃至ワーク側の正
常、異常をみる目安となる時間である。タイマ（Ｔｄ）
は仮締め完了後のなじみ時間に設定されている。

なじみ時間とは、Ｆ／Ｉ／クセンサα３で検出された軸
Ｆ／Ｉ／りのうち、完了時迄に含んでいたワーク乃至ね
じの材質や異常等による初期検出誤差分、伝達効率、ね
じに伝達されるまでの伝達遅れ等を考慮した時間をいう
・０このなじみ時間はワーク乃至ねじの材質等によって
長短調整する必要があり、その結果、なじみ後のねじの
締付トルクはその時検出された軸【ｌｖりと等しくなり
、本締め完了時の軸トルクとは異なる傾向にある。

例えばワークとしてウレタンゴム等を用いた場合にあっ
ては、伝達効率が悪くねじがワークとなじむのには時間
がかかるのに加えて、完了による回転停止時迄にりけて
いた材質、特に弾性体固有の特性による影響によりねじ
の締付［／Ｉ／りが徐々に変化して安定になるまでに時
間がかかる。従って、このような場合はなじみ時間を長
−くする必要がある。但し、なじみ時間設定用タイマσ
ｄ）の最小時間は、ドライバピッ計を回転するパルスモ
ータの特性上、１パルス分だけ余分に回転する場合があ
るので、この１パルス分ｔこ相当する時間以上になるよ
うに考慮しである。

タイマ（Ｔｅ）（Ｔｆ’）は夫々本締め開始と同時に時
間計上する０但し、一方のタイマσθ）の設定時間は、
ａ付不良を起していない場合における本締めに最小限必
要な時間に、他方のタイマσ０の設定時間は締付不良を
起していない場合における本締めに最大限必要な時間に
夫々調節しである０このような締付不良を起していない
場合における本締めに最小限必要な時間と最大限必要な
時間とは経験的に定めることができる。通常。

多数のねじを同一条件で締付けて標準の本締め時間Ｔ８
（平均値）と、標準偏差ｆとを求め、Ｔ９−３６を最小
限必要な時間とし、Ｔ６＋ａ／を最大限必要な時間とす
れば良い。統計学上正常に本締めがなされればその大半
がＴＳ±３ｔの範囲に含まれているからである。もつと
も最小限時間、最大限時間はＴ８九４（，５１’Ｊに設
定しても良い事は勿論であるＯタイマｃｒρは本締め完
了後のなじみ時間に設定されているタイマである。この
なじみ時間は前述した仮締め完了後のなじみ時間と同様
な意味をもつ。但し、パルスモータの特性上、本締め完
了しても１パルス分余分に回転する場合があるので、前
記タイマｃｒＮの最小設定時間は、このｌパルス分に相
当する時間も勇躍されている。タイマσｈ）は、前記タ
イマ（Ｔりのタイムアツプにて変換開始するＡ−Ｄ変換
器（後記する）の変換完了信号で時間計上を始めタイム
アツプは本締め完了時よりも相当遅れる。

このタイマσｈ）のタイムアツプ時に最終的な締付Ｆｌ
ｌレフ下限計ｐり設定器■の設定計ｌり値よりも高いか
低いかの判定が瞬時になされる。

供給が断たれた後、善嘲鴫の平滑コンデンサに蓄積され
た電荷が放電するのに要する時間に設定されている。平
滑コンデンサに電荷が蓄積されている限り、パルスモー
タは励磁状態にあり停動［ルりにて拘束されているから
、その状態でねじ締め機本体１５）を上昇動させると、
ねじにトルクがかかった状態でドライバビットがねじか
ら離れることになり、ワークの損傷等を生じることにな
る。従って、このタイマＣＩ’ｉ）を設けることよって
パルスモータの励磁が解かれ、回転軸がフリー状態にな
ってから、ねじ締め機本体（５１を上昇させるこそがで
きる。図面から明らかなようにこのタイマ（Ｔｉ）はタ
イマ（Ｔｈ）のタイムア）プ信号によって時間計上を始
めるから、タイマ（Ｔｈ）がタイムアツプする時点にお
いてはパルスモータ叩の回転軸は停動トルクで拘束され
かつ後述の下限判定部国による検出は瞬時に完了される
。従って、タイマσｈ）がタイムアツプする時点におけ
るねじの締付トルクはトルクセンサ０３によって検出す
ることができ、下限判定部□□□により締付トｖりの最
終判定が行えるのである。

（至）はサイクＭタイムオーバ検出部で、タイマ（Ｔａ
）がタイムアツプするとサイクＶタイムオーバの表示と
外部へ信号を発する。（財）はマシンタイムオーパ検出
部で、タイマσＣ）がタイムアツプするとマシンタイム
オーバ信号を発する。このマシンタイムオーバ信号が本
締め完了するまでに発せられると、ねじ締め作業の段階
いかんに拘らず、ねじ締め作業が終了させら名ると共に
締付不良信号が発せられる。また同時にパルスモータａ
１へのパルス列の供給が停止され、しかも駆動手段ａり
の駆動指令が発せられる。ねじ締め作業の終了とはパル
スモータへのパワー供給の停止及びねじ締め機本体の原
位置復帰を意味する。マシンタイムオーバを生じるのは
ねじが存在しないとか、ねじバカというねじ乃至ワーク
側の異常であるから、仮締め完了後にあってはマシンタ
イムオーバ信号を発しなくてもやがては２つのタイマ（
’ｒｅ）σ０による判定で締付不良と判定されるが、そ
の判定かなされるまでパルスモータを回しておくことは
無意味であり、電力の無駄使いになるから、無意味な状
態をなるべく早期に終らせるという意味でマシンタイム
オーバ信号を発し、ねじ締め作業を終了することとした
のである。缶は本締めに要した時間が前記タイマ（Ｔｏ
）に設定された時間とタイマＣＩ’ｆ）に設定された時
間の間にあるかどうかを判定する本締め時間判定ｉ、（
至）はタイマＣｒｈ）がタイムアツプしたときの検出）
７１／りが、下限Ｆ／Ｉ／り設定器■に設定された１ル
ク値よりも大きいか小さいかを判定する下限判定部、匈
は、前記各判定ｌ！Ｂｃ１５１ＧＢｌ及ヒマジンタイム
オーバ検出部□□□からの信号に基づき締付の良否を表
示する判定表示部である。この判定表示部筒は前記タイ
マＯ１）がタイムアツプしないと表示動作を行なわない
。

（至）はパルスモータ叫にパワー供給するためのパワー
供給部で、スタート部□□□が作動するとパワー供給を
開始し、タイマ（’［’ｈ）がタイムアツプし。

又はマシンタイムオーバ検出部□□□或いは、本締め時
間判定部（至）が検出信号を発するとパワー供給を停止
する。ｃｌｌは雑音に強い２重積分形のＡ−Ｄ変換器で
、タイマ（Ｔｏがタイムアツプした時点におけるＦ！レ
クセンサａ３の検出１〃り値をディジタル量に変換して
表示駆動部船に入力する。表示駆動部（ト）は、前記利
足表示部■と同じ表示のタイミングとなるよう同期がと
られているので、Ａ−Ｄ変換器（支）から入力さねたデ
ィジタル量を判定表示部（支）の表示と同一タイミング
で、か５つ図示はしないが、締付が正常と判定された場
合に限り出力し、表示器ｆ４１１にてディジタル表示す
る。但し、表示する値は、上述のタイマ０ｇ）がタイム
アツプした時点における）／ｌ／クセンサ１１３の検出
Ｆ／Ｉ／り値である。＋４２は仮締め比較器筒、本締め
比較器伽の比較出力やタイマｃｒｂ（Ｔｄ）σｉ）の出
力等の信号を演算処理する論理回路として例えばマイク
ロ１ンピユータで、その出力信号によって、昇降シリン
ダ０４や駆動手段ロタを作動する電磁弁（転）（圓が通
電、非通電制御されまたパルスモータ駆動回路（ハ）に
供給する高速、低速のパＩレス列の発信、切換え、停止
の制御がなされる。この切換えは仮締めを完了した段階
で行なわれ停止は仮締め及び本締めが完了した段階或い
はタイマ（Ｔｃ）がタイムアツプしてマシンタイムなオ
ーバした時に行なわれ、高速、低速のバＩＶス列の発信
はマイクロコンピュータで行なわれる。高速パルスとは
、パルスモータαＧの自起動周波数以上、低速パルスと
は自起動周波数以下のパルスをいう。

次に上記構成ｔこよる自動ねじ締め動作を第３図に示す
フローチャー訃に従って説明する。ねじ締めスタート部
ｅｌｌが作動すると、パワー供給部（至）が動作し、パ
ルスモータ駆動回路（ハ）にパワ１　−供給を開始する
と同時に％　ＦＡ／り表示器（４１）や判定表示部（至
）がリセットされ、またタイマ（Ｔａ’）Ｃｒｂ）が時
間計上を開始する。パワー供給部■の平滑コンデンサが
チャージ完了し、タイマ（ｌｒｂ）、　　がタイムアツ
プすると、論理回路りから高速パルス列の駆動パルスの
供給と下降指令が出て、パ／ｌ／ヌモータ［１＋１が高
速回転を始めると共に、ねじ締め機本体１５）が下降し
て仮締め作業を開始する。また、このとき同時ｔこタイ
マ（’１’Ｑ）が時間計上を開始する。仮締め作業に異
常がなければその作業中タイマ（Ｉ’ｃ）がタイムアツ
プすることはないが、例えばキャッチャ内でねじがねて
いる等の異常があり且つ仮締め完了がしてない場合には
、仮締め中にタイマＣｒｃ）がタイムアツプする。する
と、マシンタイムオーバ信号が論理回路（社）、パワー
供給部、タイマσ１）、判定表示部（９）に加えられて
、高速パルス列の供給が停止され、同時に駆動手段口Ｓ
の作動指令、ねじ締め作業の終了、締付不良表示が行な
われる。但し、締付不良表示は、タイマｃｒｉ）がタイ
ムアツプしてからでないと行なわれない０このマンンタ
イムオーパ信号によって駆動手段０５の作動指令を発す
ることとしたのは、この指令によりキャッチャ（７）を
上昇させて、キャッチャ（７１内のねじを排出すること
により、次回のねじ締め作業の際キャッチャ（７）内に
ねじが２個存在するような状態をなくすためである０フ
ローチヤートにおいて■は締付不良表示を、■はねじ締
め機本体（５）の原位置復帰開始を、０はタイマ０１）
のタイムアツプ）こよる判定表示指令を、又■はタイマ
σ１）のタイムアツプ時に締付が正常であった場合によ
る［／Ｉ／り表示指令を示す。湖、■の原位置復帰動作
の開始が行なわれると第４図に示すようにパフレスモー
タ叩へのソ（ワー供給の停止モ同時に行なわれる。一方
、仮締め作業に異常がなく、タイマσＣ）がタイムアツ
プするまでに［ルクセンサの検出［ｌｖり値が設定器＠
の仮締め計ルク値に達し、比較器筒から仮締め完了信号
を発すると、タイマσのが時間計上を始めると共シこ。

論理回路−から高速パルス列の供給が停止さね。

同時に駆動手段作動指令が発せられる。パルス列の供給
停止によってパルスモータロαが回転停止し、駆動手段
作動指令によって駆動手段０９が作動する。駆動手段ｏ
！９の作動によってキャッチャ（７）が単独で上昇する
ので、仮締め完了した時点においてはねじの頭部がキャ
ッチャに保持されていたり、引掛ったりしていても、キ
ャッチャ１７）が上昇した後はその状態が解消され、ｔ
ルクセンサａ階によ°って純粋に締付ＦｒレクにＵ与し
ている軸トｌりのみの検出が行なえるようシこなる。

仮締め完了後ねじがワークになじみ、タイマｃＩｌｄ）
がタイムアツプすると、論理回路（社）から低速パルス
列の駆動パルスが発せられて、パルスモータ０αを自起
動周波数以下の低速で回転しつつ本締めがなされる。そ
して％本締め開始と同時に２つのタイマ（Ｔｏ）Ｃ０が
時間計上を始める。

この場合、ねじバカ等の異常を生じて未だ本締めが完了
していないのにタイマσＣ）がタイムアツプすると、前
述した仮締め段階での締付不良の場合と同様、パルスモ
ータ（ＩＧへの低速パルス列の供給が停止され同時にね
じ締め作業の終了。

締付不良表示■が行なわれる。

一方、ねじをこ異常がなく、トルクセンサａ３の検出Ｆ
／レク値が設定器Ｏの本締めト〃り値に達すると、比較
器囚から本締め完了が発せられる。

そしてこの信号に基づ・ぎ１理回路（社）から低速パル
ス列の供給が停止されて、パルスモータ（ＩＧ　左回転
停止する。また、同時にタイマσｃ）Ｃ１ｒｆ′）がリ
セツ［され、タイマＣｒｇ）が時間計上を始める。

この場合、前記本締め完了信号が発せられた時点が、タ
イマ（ｒｅ）Ｃ０がタイムアツプする前か後かによって
締付の良否が判定される０本締完了信号が発せられた時
点が、タイマ（Ｔｅ）がタイムアツプする前であった場
合及びタイマ（’ｒｆ）がタイムアツプした後であった
場合には、ねじは斜め食い付き、首とび等何等かの異常
を生じているから、ねじ締め作業の終了及び締付不良表
示■が行なわれる。他方、本締め完了信号が発せられた
時点が、タイマσｅ）のタイムアツプ後で且つタイマσ
つのタイムアツプ前である場合には、正常に本締めされ
ているからタイマ（７ｇ）がタイムアツプするのを待っ
て、Ａ−Ｄ変換益田な作動させ、タイマＣＩ’ｇ）がタ
イムアツプ１−た時点の［ｊｖクセンサα３の検出）／
レフ値をディジタル変換して表示駆動部（イ）に入力す
る。表示駆動部 部にはこの入力信号を−Ｉ保持し、判定表示部（至）と
同一のタイミングでかつ締付が正常であった場合に表示
するよう動作する。

前記Ａ−Ｄ変換器（至）が作動し、変換完了出方を発す
ると同時にタイマ（’Ｉ’ｈ）が時間計上を始める。そ
して該タイマＣｒｈ）のタイムアツプ信号ニよって下限
判定部■が判定動作を行なう。この判定動作によって、
本締め完了後タイマｃｒｉＩＯ及び（Ｔｈ）の時間及び
Ａ−Ｄ変換時間後の時点におけるトルクセンサａ３の検
出）ｙり値が設定器□□□の下限［／Ｌ／り値より高い
か低いかが判別される。

このように本締め完了後相当な時間が経過した後の検出
トルク値を判定対象に選んだのは、これを本締め完了後
のなじみ時間の延長と等価と考え、締付合否利足の最終
手段とぜんがためである０よって、この時間は前記仮締
め完了及び本締め完了後のなじみ時間とある意味では同
じであるが１時間を少々長くすることで更に応力緩和や
締付トＭりが大きくなる或いは温度が高くなることによ
って促進されるクリープ現象等によって備付Ｆｊｖりが
低下する傾向にあることを考慮しである。検出Ｆｌｖり
値が設定器■の下限１１レク値よ・りも低い場合は最終
的に［ｌレフ不足であるから、タイマ（’ｒｉ）がタイ
ムアツプするのを待ってその判定表示指令■により判定
表示指令が締付不良表示を行なう。これに対して検出ト
ルク値が設定器■の下限トＭり値よりも高い場合は、タ
イマ（’Ｉ’ｉ）がタイムアツプするのを待ってその判
定表示指令■により判定表示部■が締付良の表示を、ま
た計ルク表示指令■により表示駆動部擲に保持された検
出ト〃り値を表示器＋４１１がディジタル表示を夫々行
なう。更に。

下限判定部（至）で上記判定が行なわれると判定の結果
が良であろうと不良であろうとねじ締め作業が終了する
。

次にねじ締め機本体（５）の原位置復帰動作を第４図の
フローチャー計に基づいて説明する。ねじ締め機本体（
５１の原位置復帰の開始０の条件は前述の如く、タイマ
Ｃｒｈ）がタイムアツプしたとき、或いはタイマσＣ）
がタイムアツプしてマシンタイムなオーバした時、或い
は本締め時間判定（至）より異常信号が発したときであ
る。この開始条件により、パワー供給部艶からパルスモ
ータ駆動回路−へのパワー供給が停止され、同時にタイ
マＣＩ’ｉ）が時間計上を始める。やがて、タイマ（’
ｒｉ）がタイムアツプし、パワー供給部（至）に含まれ
る平滑コンデンサは完全に放電して、平滑コンデンサに
加わる電圧は零となり、パルスモータロＯの回転軸がフ
リー状態になると、論理回路（社）から上昇指令が発せ
られて昇降シリンダａ４が上昇動を始める。また、前記
タイマσｉ）のタイムアツプによって判定表示部（支）
に締付合否判定表示を行うための指令が発せられ、この
時裁て判定表示部面が前述した締付不良、締付良の表示
を行う。この時トルク表示指令■が発せられていれば同
時に表示駆動部（イ）に保持された検出ト〜り値な表示
器１１１にて表示する。

前記昇降シリンダα４の上昇動によってねじ締め機本体
（５）がやがて原位置に復帰すると、タイマ（Ｔａ）が
リセットされ、また論理回路ゆが作動解除指令を発して
駆動手段口９を下降する。駆動手段０５の下降ｔこよっ
てキャッチャ（７）が下降し。

新たなねじを受入れ可能な状態に復帰する。この場合、
論理回路（社）が上昇指令を発してもねじ締め機本体（
５）が原位置に復帰せず、そのため、タイマｃｒａ）が
タイムアツプすると、サイクＭオーバ検出部（至）がサ
イクルタイムオーバ表示を行なう。歯、サイクルタイム
オーバ表示はねじ締め機本体（５）が原位置から下降し
た後いつの時点でタイマαａ）がタイムアツプしても行
なわねる。

このサイクルタイムオーバ表示によりねじ締め機側に異
常があることがわかり、適切な修復作業を行なうことが
できる。冑、上記実施例では。

本締め完了信号が発せられて後相当時間経過した時点に
おける軸トｙりを検出するまでの時間を、２個のタイマ
σρ（Ｔｈ）及びＡ−Ｄ変換器■の３者によって設電し
ているが単一のタイマにより行うこともできる。また、
実施例では単軸型のねじ締め機に本発明を適用した例を
示しているが、多軸型のねじ締め機にも本発明を適用で
りることは勿論である。さらに、実施例ではパルスモー
タに駆足しているが、直流モータにっいても同様の効果
がもたらされる０ 以上説明したよう−こ本発明に係る自動ねじ締め機は１
本締め完了信号が発せられると同時にパルスモータへの
趣動パＶスの供給を断ってその回転軸を停止すると共に
停動［ルクに拘束し。

ざらをこ、パルスモータ駆動回路へ電力供給を遮断して
から所定時間経過後その回転軸が）ＩＪ　−の状態にな
って始めてドライバピッ艷を上昇復帰させるよう構成し
ているため、ワークに螺入さねたねじがさらに螺入され
るようなことがなく、本締め完了ト！レク値を設定本締
め計ルク値−こ一致させることができるばかりか、ねじ
頭部又はワークの破損、もしくはドフィパビ・ソトの破
損を招くようなことは皆無となる利点がある０

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す自動ねじ締め機側面図
、！２図は該ねじ締め機の電気回路図、第３図（イ」（
口Ｊｌ／”ｊは該ねじ締め機のねじ締め動作を説明する
フローチャード、第４図は該ねじ締め機の原位置復帰動
作を説明するフローチャーｔである。 αｌ・・・パルスモータ、　　αＵ−・・・ドライバビ
ット。 α３・・・トルクセンサ。 特許出願人　　　日東精工株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. パルスモータと、該モータにより回転駆動されてねじを
   ワークに対し締付けるドライバピッ［と、ドライバビッ
   トの軸トμりを検出する［ルクセンサとを有し、ドライ
   バビットの軸）７１／りが所定の本締付）Ａ／り値に達
   すると本締め完了信号を発すると同時にパルスモータへ
   の駆動パルスの供給を断つよう構成した自動ねじ締め機
   において１本締め完了信号が発せられると同さらシこ電
   力供給源であるパワー供給部からのパルスモータ駆動回
   路への電力供給を遮断すると共ニ、ハワー供給部内の平
   滑コンデンサに充電されていた電荷の放電を開始し、少
   くともその回転軸をフリーの状態にしつる電荷１こ達す
   るまでの時間が経過して始めてドライバピッ［を上昇さ
   せ、原位置復帰させるように構成したことを特徴とする
   自動ねじ締め機。