JPS5920178B2 - リ−ル間直接テ−プ移送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はテープ移送装置に関し、更に具体的に言えば、
バッファの無いリール間直接テープ移送装置において、
一定の張力を維持しつつ一定の速度で、又、加速の際に
は滑りのない状態で、磁気テープを一方のリールから他
方のリールヘ移送するための装置に関するものである。

本発明は特開昭５２−６２００４号に開示されている発
明と同じ技術分野に属する。

これに開示されているテープ移送装置は、リール間直接
テープ移送装置において各リール軸の１回転中のテープ
移送量を測定するために、テープ移送路における遊びロ
ールに取付けた微細な目盛付きのタコメータを用いてい
る。各リールに巻かれたテープの半径（テープ半径）は
、各リール軸の回転毎に生するパルス間のインターバル
におけるテープ移送量に基づいて独立して求められ、且
つテープの移送につれて逐次修正されるようになつてい
る。更に、テープ半径の複数の子定値に対応する慣性値
を記憶したテーブルを用いるテーブル索引技法によつて
、テープ半径は対応する慣性値に変換される。そして、
情報の読取り及び書込みモードにおいてテープの所望の
始動及び停止操作を行ない且つテープの張力及び速度を
一定に維持すること、及び位置制御（停止ロツク）モー
ドにおいてテープのドリフトを防止するように、慣性値
に基づいて各リール・モータの駆動電流の値が計算され
る。この様な特徴を有する装置は、テープ加速度が約１
０ｍ／Ｓ２以下の場合には、十分良好に動作する。しか
しながら、加速度が増して、この１０倍にもなると、テ
ープ移送路に設けられたタコメータのところでテープの
滑りが生じ、その結果、テープの張力及び速度の精密な
制御は出来なくなる。米国特許第３７６４０８７号及び
米国特許第３９８４８６８号は、リール毎に別個のモー
タを用い、且つテープ移送路においてバツフアもタコメ
ータも用いないリール間直接テープ移送装置を示してい
る。但し、２つのリール・モータは選択的に駆動される
ようになつており、又、巻取リール軸だけにタコメータ
が取付けられている。タコメータは巻取リール軸の１回
転毎にパルスを生じ、相次ぐパルスは計数器に与えられ
る。計数器のカウントは巻取リールにおけるテープ半径
を表わす。これには、１つのリールの１回転中における
他方のリールの回転によるテープの移送量に基づいて・
テープ半径を求める技法は示されていない。米国特許第
３７６４０８７号に示されているような計数器を用いる
構成の場合のテープの厚さ及びハブの寸法のばらつきに
起因する速度制御の不正確さは、米国特許第３９８４８
６８号に示されている．技法によつて是正される。その
技法というのは、通常の読み書き磁気ヘツドに備わつて
いる読取りギヤツプと書込みギヤツプとの間の間隔を利
用することによつて書込み動作中における実際のテープ
速度を測定するものである。テープ速度の測定″値に基
づいて計数器のカウントを補正するための補正パルスが
発生するようになつている。結果的に線形補正回路から
生ずる出力信号は、実際のテープ速度を正確に反映して
いるモータ制御信号となる。今述べた２つの米国特許に
示されている技術の場合、所与の時点において駆動され
るのは１つのリールだけであり、又、張力制御や加速制
御に関する手段は全然用いられていないということが指
摘される。本発明の目的は、リール間直接テープ移送装
置であつて、テープの滑りなしに高加速度の移送に適合
すること、動作中ずつとテープの張力をほぼ一定に維持
すること、加速段階と減速段階との間においてテープの
速度をほぼ一定に維持すること、所望のテープ位置を維
持すること、及びリールにおけるテープ半径にかかわら
ず加速度を適切に制御することの出来るテープ移送装置
を提供することである。

更に別の観点から言えば、本発明の目的は、リールに巻
かれているテープの長さ及び厚さが予め知られていない
ような場合にも良好に動作しうるテープ移送装置を提供
することである。

本発明によるリール間直接テープ移送装置は、テープ移
送路にタコメータを設けず、リール軸に１つずつタコメ
ータ（若しくは他のテープ移送検出手段）を設け、その
タコメータから生ずる信号に応じて２つのリールにおけ
るテープ半径を逐次求め、それに基づいて各リールにお
けるテープ半径、ひいては慣性の変化に適合するように
各りールーモータの駆動電流を逐次修正するように動作
する。

テープ半径を求めるために、最初テープの実際の厚さ及
び全長に関連した定数が計算され、次にタコメータの出
力に基づいて一方のリールにおけるテープ半径が求めら
れ、続いてそのテープ半径及び定数を用いて他方のリー
ルにおけるテープ半径が求められる。読み書きヘツドの
ところにおけるテープ速度を一定に維持するために、読
出し専用メモリ・テーブルから基準カウントＮｒが逐次
取り出される。

読出し専用メモリ・テーブルは、一方のリール軸の１回
転中に他方のリール軸に関連している二相微細目盛タコ
メータから生ずるパルスの数を表わすカウントと前記の
定数とを用いることによつてアクセスされる。基準カウ
ントＮｒはテープ半径に応じて変化する。更に、テープ
半径にかかわらず接線方向加速度は一定の高レベルに維
持される。

又、この高加速度の状態においても張力を厳密に一定に
維持できるように、前記特開昭５２−６２００４号に開
示されている様な開ループ制御回路に加えて閉ループ制
御回路が用いられる。これから図面を参照しながら本発
明の好適な実施例について詳しく説明するにあたり、先
ず理論的な事項について説明しておくことにする。

前記特開昭５２−６２００４号にも記載されているよう
に、リールを駆動するためのモータに必要な電流につい
て次の様な関係式が成り立つ。この式における記号の意
味は次の如くである。Ｉｒｒｌ：接線方向加速度Ａで単
一のリールを駆動するのに必要なモータ電流Ａ：所望の
接線方向加速度 Ｋ：永久磁石型直流サーボ・モータに関するトルク定数
（単位電流入力当りのトルク出力）Ｃ，，Ｃ２：テープ
の慣性を計算するために用いられる定数ＪＯ：空のリー
ルの慣性 Ｒ：テープ半径（リールの中心と該リールに巻かれてい
るテープの１番外側の面との間の距離） Ｆ：所望のテープ張力 Ｔｖ：モータに加わる粘性摩擦トルク荷重Ｔｃ：モータ
に加わるクーロン（乾性）摩擦トルク荷重上記（１）式
は２つのリールを駆動するための基本的な制御アルゴリ
ズムを表わしている。

モータ電流１１Ｔ１は、加速に必要な電流１ａ１所与の
張力を生ずるのに必要な電流１ｔ１及び摩擦トルク荷重
即ち抗力を克服するのに必要な電流１ｄの３つの成分か
ら成る。これを式で表わせば、次の様になる。１ａ，，
，ｄは具体的には次の式で示される。

テープの速度を制御する場合、各モータに対する電流１
ａに関与するＡの値はタコメータ周期誤差に比例して設
定される。

即ち、Ａは次の式で示される。この式における新しい信
号の意味は次の如くである。

Ａｍ：要求される最高加速度ｎ ：タコメータ１７が１
つの目盛から次の目盛まで進む間のクロツク・パルス数
を表わすカウント Ｎ，：所望のテープ速度Ｖ，でテープが移送されるとき
の上記クロツク・パルス数を表わすカウントｎの基準値 ｅ ：加速度が最高値に達するときのサーボ誤差（ｎ−
Ｎｒ）の値これとは別に、テープの位置を制御するため
には、Ａの値は次の式で示されるように位置誤差に比例
して設定される。

新しい記号の意味は次の如くである。

ｘ ：測定されたテープの位置（タコメータ１７の目盛
に関する上昇一下降計数によるカウントによつて示され
る） Ｘ，：基準位置 所与の張力を生ずるのに必要な電流１，は前記の（４）
式で示されるようにテープ半径に比例している。

抗力を克服するのに必要な電流１ｄは、前記の（５）式
で示され、一定であると仮定される。

なお、この電流は摩擦の影響を補償するためのものであ
るから、検出される速度の方向に応じて符号が変えられ
る。そして、位置制御モードのときにはＩｄはＯに設定
される。本発明によるテープ移送装置は、今述べた様に
前記特開昭５２−６２００４号公報に開示されているの
と類似のアルゴリズムを用いているが、これからの詳し
い説明かられかるように、該公報に開示されている装置
とは種々の点において異なつている。

添付図面に示す様に、本発明によるテープ移送装置はリ
ール間直接テープ移送型の機構の２つのリール１２，１
３を別個に駆動するための１対のモータ１０，１１を有
する。

通常、テープ１４はリール（供給リール）１２から読み
書きヘツド１５のそばを通つてリール（巻取リール）１
３へ移送される。タコメータ１６はリール１３の軸が比
較的大きな所定角度回転する毎に１つのパルスを生ずる
様になつている。この実施例の場合、リール１３の軸が
３６０度、即ち１回転する毎にタコメータ１６からパル
スが生ずる様になつている。方、周囲を細かく均等に区
切るＮ個の目盛の付いた二相微細目盛タコメータ１７は
リール１２の軸の１回転中にＮ個のパルスを生ずる。今
、通常の順方向移送指令に応じてテープ１４がリール１
２から繰り出されると仮定する。

タコメータ１７から生ずる灼レスは線１８を介して目盛
計数器１９（プログラマブル・ロジツク・アレイを用い
てもよい）に与えられ、該計数器１９は１パルス毎にカ
ウントを増す。そして、タコメータ１６から線２０にパ
ルスが生じる毎に、計数器１９のカウントＮｌ２が線２
１へ送り出される。テープ半径の計算上記カウントＮｌ
２に基づいてモータ１０，１１の駆動電流を制御する必
要がある。

そのためには先ずリール１２，１３におけるテープ半径
を計算しなければならない。カウントＮｌ２が得られる
過程から分かるように、所与の時間においてリール１３
を１回りするテープの長さは、リール１２に関するタコ
メータ１７のＮｌ２個の目盛に対応しており、又、リー
ル１２の１回転に対応するタコメータ１７の目盛り総数
はＮであるので、次の関係式が成り立つ。これを整理す
ると、次の様になる。

なお、Ｒｌ２はリール１２におけるテープ半径であり、
Ｒｌ３はリール１３におけるテープ半径である〇リール
からリールへのテープの移送につれて個個のテープに巻
きつけられているテープの分布は変化するけれど、テー
プの全体の量は不変であるから、テープ半径Ｒ，２及び
Ｒｌ３の変化にかかわらず常に次の式が成り立つ。

これを整理すると次の様になる。

この式において、Ｒｉはテープの最小半径、換言すれば
、リール・ハブの外面までの半径であり、Ｒｒｒｌはテ
ープの全体が一方のリールにだけ巻きつけられたときの
テープの最大半径である。

最大半径Ｒｒｒ］が知られているならば（あるいは後述
するように計算されるならば）、（９）式の右辺の和も
知ることができ、それは一定である。

その和をＣｆＯで表わせば、半径定数ＣｌＯは次の式で
示される。上記式（８）式及び（自）式を（９）式に代
入して整理することによつて、リール１２におけるテー
プ半径Ｒｌ２に関する次の式が得られる。

ＣｌＯ及びＮは一定値であるから、Ｒｌ２は、目盛カウ
ントＮｌ２に応じて定められる。

最大テープ半径Ｒｍが知られていないときには（例えば
、取り扱うリール毎にテープの長さがまちまちであるよ
うな場合）、２つのリール１２，１３のハブの半径が同
一であつて予め知られており、且つタコメータ１７の目
盛の数も予め知られているという条件の下で、次の様な
初期設定プロセスに従つて最大テープ半径Ｒｌｌｌの値
が求められる。

先ず、テープ１４がリール１２だけに巻きつけられた状
態にする。

このとき、次の関係が成り立つ０Ｒ１３−Ｒｉ（ハブの
半径） Ｒｌ２＝ＲｒＩｌ（未知の最大テープ半径）次にモータ
に電流を流してテープ１４をリール１３に巻き取らせる
ようにする。

そして、リール１３が丁度１回転するときのタコメータ
１７に関する目盛カウントＮｌ２を求める。このとき、
（８）式及びＲｒｒｌ−Ｒ，２の関係から次の関係式力
城り立つ。従つて、Ｒｒｎは次の関係式に従つて定めら
れる。

このＲｒｒｌの関係式を（自）式に代入することによつ
て半径定数ＣｌＯは次の式に従つて定められる。

速度制御読み書きヘツド１５のところにおけるテープの
速度を制御する態様について説明する。

速度制御に関して前記の（６）式で示される如速度の計
算に必要な基準カウントＮｒの値は次の式に従つて求め
られる。

この式における記号の意味を次に示す。

Ｒｌ２：リール１２におけるテープ半径 Ｎ：タコメータ１７の目盛の総数 Ｔ ：１クロツク周期の時間長 Ｖｒ：基準（若しくは所望の）テープ速度この（自）式
のＲｌ２に（自）式を代入すれば、次のようになる。

所与のテープ移送装置に関してＮ，Ｔ，Ｖｒの値は定ま
つているので、Ｎｒの値は、目盛カウントＮｌ２及び半
径定数ＣｌＯに応じて直接求められる。

上記（自）式かられかるように、基準カウントＮ，は一
定ではなく、テープ半径Ｒｌ２に比例して変化する。こ
の様な比例関係があるのは、タコメータ１７がテープ通
路における遊びロールに取り付けられているのではなく
て、リール１２の軸に取り付けられていることによる。
速度制御モードにおいて動作するときには、モード・ス
イツチ２２は速度制御モードにセツトされている。

この場合、線２７における誤差信号だけが線４０へ通過
させられる。タコメータ１７の目盛に対応して線１８に
生ずるパルス（タコメータ・パルス）は、周期誤差計数
器２３のカウントを出力線２５へ送り出させるゲート・
パルスとして用いられる。周期誤差計数器２３は線２４
を介して与えられる高周波数のクロツク・パルスに応じ
て計数動作を行なう。更に、周期誤差計数器２３は、プ
リセツト制御のために線２９を介してＮｒ信号を受取る
ようになつている。Ｎ，−２００（換言すれば、タコメ
ータ１７から相次いで２つのタコメータ・パルスが生ず
る間に２００個のクロツク・パルスが生ずる）であると
仮定すると、周期誤差計数器２３は−２００にプリセツ
トされ、その後、線１８からのパルスに応じて線２５へ
カウントを送り出すまでクロツク・パルスに応じて１ず
つカウントを増す。線１８からのパルスに応じてカウン
トを送り出すと同時に、計数器２３は一２００にりセツ
トされる。周期誤差計数器２３は、２つのタコメータ・
パルス間の時間中に生ずるクロツク・パルスの数ｎと基
準カウントＮ，との差を求める手段である。

従つて、もしタコメータ・パルスによつてゲートされる
までに計数器２３において計数したクロツク・パルスの
数ｎが丁度基準カウントＮ，に等しければ、タコメータ
・パルスが発生する周期は所望の周期に等しく、従つて
、このとき線２５へ送り出される周期誤差カウント（ｎ
−Ｎｒ）は０である。もしクロツク・パルスが１９０あ
るいは２１０個計数された時点においてタコメータ・パ
ルスが生ずるならば、周期誤差カウントは−１０又は＋
１０になる。この様に、実際のタコメータ・パルスの周
期が所望の周期に比べて短いか長いかに応じて周期誤差
カウントは負又は正になる。

モータに対する加速電流はこの周期誤差カウントに比例
している。周期誤差カウントが所定の閾値に達するとき
最高加速電流が流される。この所定の閾値というのが前
記のｅである。周期誤差カウントは抑制回路冗へ送られ
る。抑制回路２６は例えば始動時間中に周期誤差カウン
トを閾値ｅに制限する。始動時間中の速度のオーバーシ
ユートは、閾値ｅに依存している。

閾値ｅが減じられれば、速度のオーバーシユートは増大
する。又、Ｎｒに対するｅの割合が増すと、テープが所
与の速度に達するまでの時間が長くなる。考察中の所望
の最高加速度に関連した最良の結果は、ｅがＮｒの約２
５％のとき得られている。モータ１１に対する加速電流
１ａ，３及びモータ１０に対する加速電流１ａ１２は、
加速電流に関する基本的な（３）式に（６）式及びσ５
）式を代入することによつて得られる。

説明の便宜上、この（１６ａ）及び（１６ｂ）式におい
て周期誤差カウント（ｎ−Ｎｒ）の係数となつている項
を次のようにＲｆｌ３及びＲｆｌ２で表わすことにする
。

結局、（１６ａ）及び（１６ｂ）式は次のようになる。

なお、Ｒｆｌ３及びＲｆｌ２はテープ半径の関数である
点に鑑み、半径係数と呼ぶことにする。従つて周期誤差
カウントに半径係数を乗することによつて加速電流の値
を求めることができる。ところで、分析及びシミユレー
シヨンの結果として、テープ半径Ｒ，２及びＲｌ３や半
径係数Ｒｆｌ２及びＲｆｌ３を表わすのに必要なピット
の数よりも基準カウントＮ，を表わすのに必要なピット
の数の方が大きく、更にそれよりも目盛カウントＮｌ２
を表わすのに必要なビツトの数の方が大きいことが分か
つた。

従つて、最も精度の高い目盛カウントＮｌ２を用いて、
その次に精度の高い基準カウントＮｒを記憶しているＮ
ｒテーブル３０をひいて、対応する基準カウントを求め
、次にその基準カウントを用いて、Ｒｌ２テーブル３１
，Ｒ１３テーブル３２，Ｒｆ１２テーブル３３、及びＲ
ｆ，３テーブル３４をひいて）対応するＲｌ２・Ｒｌ３
・Ｒｆｌ２・Ｒｆｌ３を得ることが最も効率が良い。こ
れらのテーブルとしては読出し専用メモリが用いられる
。なお、Ｒｌ２Ｒｌ３，Ｒｆｌ２，Ｒｆ，３、は全て半
径定数ＣｌＯの関数である。前に説明した様にＣｌＯは
既知であるか、又は既知のリール１３のハブ半径Ｒ１及
びタコメータ１７の目盛総数Ｎと目盛カウントＮｌ２に
基づいて定められる。テーブル３１は（自）式に従つて
複数のＮｒの値に１対１で対応する複数のＲ，２の値を
記憶している。

テーブル３２は（８），０３），ａ拭に従つて複数のＮ
ｒの値に１対１で対応する複数のＲｌ３の値を記憶して
いる。テーブル３３は（１７ｂ）及び（自）式に従つて
複数のＮｒの値に１対１で対応する複数のＲｆｌ２の値
を記憶している。

同様に、テーブル３４も、（１７ａ），（８），０３）
，０４）式に従つてＮ，に１対１で対応する複数のＲｆ
ｌ３の値を記憶している。なお、テーブル３０乃至３４
に記憶されるＮｒＲ，２，Ｒｌ３，Ｒｆ，２，Ｒｆｌ３
の種々の値は、計算論理回路４９ｂによつて予め計算さ
れたものである。

即ち、計算論理回路４９ｂは、（８），ＡＯ），０Ｌ０
３），（１７ａ）及び（１７ｂ）式を用いて、生起可能
な種種の目盛カウントＮ，２に応じて、これらの種々の
値を計算する機能を有するものである。位置制御（停止
ロツク） 位置制御モードにおいては、テープ位置に関する、ドリ
フトが監視される。

モード・スイツチ２２は位置制御モードにセツトされ、
線２８に現われる誤差信号のみを線４・０へ通過させる
。最初、テープ１４を保持すべき所望の位置をマークす
るために、位置誤差計数器３５は基準値Ｘ，−０にセツ
トされる。位置誤差計数器３５はタコメータ１７から線
１８を介して与えられるタコメータ・パルスに応じて上
昇計数又は下降計数を行なう。上昇−下降はテープのド
リフト方向に応じて定められる。もしテープ位置がいず
れかの方向にドリフトして例えばＸ個のタコメータ・パ
ルスを生じさせるならば、位置誤差計数器３５は位置誤
差カウント（Ｘｒ−ｘ）を線３６に生ずる。位置誤差カ
ウントの大きさ及び符号によつてドリフトの大きさ及び
方向が示される。抑制回路３７は線２８を介して送るべ
き位置誤差カウントの絶対値を予定値（例えば、２０個
のタコメータ・パルスに対応する値）以下に制限する機
能を有する。位置制御は、テープ半径とは無関係である
。ギヤツプ寸法制御 プロツク間ギヤツプＩＢＧの寸法を制御する場合又は減
速サイクルを開始させる前に順方向スペーシングを行な
うときには、所望の距離だけテープ１４を移送すること
が必要である。

ＩＢＧの長さとの関係でタコメータ１７の目盛の間隔が
比較的広いときには、ＩＢＧに相当する長さだけテープ
を移送するときのリールの回転量はタコメータ１７の幾
つかの目盛に対応する程度である。

この様な状況においても、厳密な精度でもつてＩＢＧを
設定する必要がある。これは、例えば次に述べる様にギ
ヤツプ制御計数器５５によつて示されるクロツク周期カ
ウントと、パックピッチ制御計数器５７によつて示され
るタコメータ・目盛カウントを利用することによつて達
成される。ギヤツプ制御計数器５５は、データ・プロツ
クの最後のバイトがテープに書込まれた後、０から始ま
つて線２４におけるクロツク・パルスの計数を始める。
その後最初のタコメータ・パルスが線１８を介して与え
られるとき、ギヤツプ制御計数器５５におけるクロツク
周期カウントは線６２を介してレジスタ５６へ送られて
記憶される。その最初のタコメータ・パルスが生ずると
き、パックピッチ制御計数器はＯにりセツトされ、その
後タコメータ・パルスに応じて上昇又は下降計数を行な
う（上昇一下降はテープの移送方向に応じて定められる
）。なお、ギヤツプ制御計数器５５は、りセツトされず
にクロツク・パルスに応じた計数動作を続ける。もし次
のデータ・プロツクをテープに書込むための指令が適切
な時点で線６０に与えられるならば、ギヤツプ制御計数
器５５のクロツク周期カウントが所定値に達するとき新
しいデータ・プロツクの書込みが開始される。

ギヤツプ制御計数器５５は線６１を介して読取り″／書
込み論理回路を制御する。クロツク周期カウントについ
ての該所定値はテープを標準的１ＢＧギヤツプ相当分だ
け基準速度で移送するのに要する時間に対応するもので
ある。一方、もし上記指令が遅れて与えられるならば、
データ・プロツクの書込みの前にパックピッチ動作（巻
戻し）を行なう必要がある。これはパックピッチ制御計
数器５７の制御の下に行なわれる。先ず、パックピッチ
制御計数器５７のカウントがＯを越えるまで高速度でテ
ープを巻戻した後、再びテープを順方向に移送すること
が行なわれる。そして、パックピッチ制御計数器５７の
カウントがＯになるとき、そのことを示す信号が線６３
に生じ、これに応じてレジスタ５６に記憶されているク
ロツク周期カウントがギヤツプ制御計数器５５にセツト
される。その後は、上記指令が適切な時点において与え
られた場合と同様に、ギヤツプ制御計数器５５のクロツ
ク周期カウントが所定値に達するとき、データ・プロツ
クの書込みが開始される。張力制御 本実施例においても、前記特開昭５２−６２００４号公
報に開示されている装置において用いられている様なデ
イジタル式開ループ張力制御技術が用いられている。

これによつて、リール１２及び１３のテープ半径に比例
した張力制御トルクが各りール・モータに付与される。
更に、張力の変動を厳密に規制する精密制御を達成する
ために、この開ループ張力制御技術に加えて閉ループ張
力匍卿技術が用いられる。

精密制御を必要とする理由は、高加速度状態においては
慣性及びトルクの変化が非常に大きいため、開ループ張
力制御技術では対処しきれないということである。例示
した閉ループ張力制御手段はアナログ型である（但し、
必要に応じてデイジタル型のものにしてもかまわない）
。

テープ移送路における張力変換器３８は任意適当な技法
によつてテープの張力を測定するものである。本実施例
の場合、該張力変換器３８は遊びプーリ−３９を含み、
該遊びプーリ−３９はピボツト・アーム４０に取付けら
れており且つばね４１によつてテープ１４に接触するよ
うにバイアスされている。プーリ−３９ひいてはアーム
４０の変位は張力の変化を反映しており、該変位はこの
種技術分野において良く知られている技法に従つて線形
可変差動変成器（図示せず）によつて現実の張力を表わ
す値Ｔａに変換される。この張力値Ｔａは破線６４で示
すようにアナログ加算器４５（実質的には減算器）の負
入力端子に与えられる。

一方、所望若しくは基準の張力を表わす値Ｔｒが加算器
４５の正入力端子６５に与えられる。この結果、両張力
値の差Ｔｒ−Ｔａである張力誤差信号が線４６に現われ
る。張力誤差信号は安定化のためにフイルタ４７（進み
一遅れ補償回路）に通される。フイルタ４７の出力は２
つのリール・モータに関連した増幅器４８ａ，４８ｂに
与えられる。全体的制御動作 半径定数ＣｌＯが知られていなければ、始動前に半径定
数ＣｌＯを計算する必要がある。

そのために、先ず手操作によつてリール１３のハブの半
径であるＲｉの値とタコメータ１７における目盛の総数
Ｎの値をプログラム論理回路４９に与えることが必要で
ある。次にスイツチ４９ａが閉じられた後、リール・モ
ータ１０，１１が付勢される。そして、リール１３にテ
ープが１巻きされた時点において前述の様にしてプログ
ラム論理回路４９において半径定数ＣｌＯが計算され、
計算論理回路４９ｂに与えられる。計算論理回路は、Ｎ
ｒ，Ｒｌ２，Ｒ，３，Ｒｆｌ２，Ｒｆ，３の種々の値を
計算してテーブル３０乃至３４に記憶させる。テープ１
４がリール１２からリール１３へ移送される際、リール
１３の１回転毎にタコメータ１６から線２０にパルスが
生ずる毎に目盛計数器１９における目盛カウントＮｌ２
が線２１へ送り出される。

目盛カウントＮ，２を受取るテーブル３０は、対応する
基準カウントＮ，を線２９に生ずる。

このＮｒに応じてテーブル３１，３２，３３，３４は、
対応するＲｌ２ＦＲｌ３ツＲｆｌ２ｔＲｆｌ３を線６Ｌ
６７，６８，６９に生ずる。更に、Ｎｒは周期誤差計数
器２３をプリセツトするために用いられる。

該計数器２３は線２４におけるクロツク・パルスを計数
し線１８にタコメータ・パルスが生ずるとき周期誤差カ
ウント（Ｎｎ，）を線２５へ送り出す。この周期誤差カ
ウントは速度誤差を表わしている。停止状態から加速す
る場合、速度語差は最初１００％であるが、抑制回路２
６の働きによつてｅに制限される。ｅは例えばＮｒの２
５％である。そして、速度誤差が２５％を下回るほどテ
ープの速度が増すまで予定の最高加速度をもつて加速が
行なわれる。その後は、加速電流は速度誤差、即ち周期
誤差カウントｎ−Ｎｒに比例して次第に減少し、ｎ＝Ｎ
ｒのときＯになる。周期誤差カウントは速度制御モード
にセツトされているモード・スイツチ２２の働きによつ
て誤差信号カウントとして線４０を介して２つの同等の
乗算器５０ａ及び５０ｂへ送られる。又、乗算器５０ａ
及び５０ｂはテーブル３３及び３４からＲｆｌ２及びＲ
ｆｌ３を受取る。Ｒｆｌ２及びＲｆ，３はリール１２及
び１３に関する半径係数である。乗算器５０ａ，５０ｂ
は誤差信号カウントにそれぞれＲｆｌ２，Ｒｆｌ３を掛
けて加速電流１ａ１２，Ｉａ１３を表わす値を線７０，
７１に生ずるＯ加算器５１ａは乗算器５０ａからのＡｌ
２及び方向論理回路５２からのＩｄを正入力端子に受入
れ、且つ変換器５８ａからの１１１２を負入力端子に受
入れて加え合わせる。

方向論理回路５２は線１８の二相タコメータ・パルスを
受取り、リール１２及び１３の回転が右回りか左回りか
に応じて正又は負のＩｄ信号を線４１に生ずるようにな
つている。変換器５８ａはテーブル３１から受取るＲｌ
２に対応するＩ，，２を生ずるようになつている。同様
に、加算器５１ｂは乗算器５０ｂからの１ａ，３、方向
論理回路５２からのＩｄｌ及び変換器５８ｂからのＩ，
ｌ３を正入力端子に受入れて加え合わせる。変換器５８
ｂはテーブル３１から受取るＲｌ３に対応するＩ，ｌ３
を生ずるようになつている。加算器５１ａの出力信号は
モータ１０に対する駆動電流１ｒＩ１１２を表わすデイ
ジタル値であり、方、加算器５１ｂの出力信号はモータ
１１に対する駆動電流１ｍ１３を表わすデイジタル値で
ある。

これらのデイジタル値はそれぞれデイジタルーアナログ
変換器５３ａ及び５３ｂによつて変換された後、フイル
タ５４ａ及び５４ｂを介して増幅器４８ａ及び４８ｂへ
送られる。更に、増幅器４８ａ及び４８ｂは前述のフイ
ルタ４７から張力制御信号を受取り、結局、テープ半径
の変化にかかわらず所望の速度及び張力を維持するため
の最適な値の駆動電流を出力として生じてモータ１０及
び１１に与える。読取り又は書込み動作中にテープを停
止させるときには、モード・スイツチ２２は位置制御モ
ードにセツトされる。

この場合、線４０に生ずる誤差信号カウントは、位置誤
差計数器３５によつて計算されて抑制回路３７を介して
与えられる位置誤差カウントである。この位置誤差カウ
ントに応じた信号が１ａ，２及び１ａ，３として乗算器
５０ａ及び５０ｂより加算器５１ａ及び５１ｂに与えら
れる。その後は速度制御の場合と同様にしてモータ１０
及び１１に対する電流が定められる。但し、今度は、テ
ープを所定値に保つための電流がモータ１０及び１１に
与えられることになる。要約するに、本発明によるテー
プ移送装置においては、リールにおけるテープ半径の変
化に応じた基準カウントｎ が求められ、これに基づい
て「読み書きヘツドのところにおけるテープの速度は一
定に維持される。

又、加速度はテープ半径の変化にかかわらず適切な値に
調節される。なお、各リールに巻かれているテープの量
は、一方のりール軸に関連した二相微細目盛タコメータ
と他方のリール軸に関連した１回転につき１パルスを生
ずる型のタコメータとを用いて計算される。これに対し
て、前記特開昭５２−６２００４号に開示されている装
置においては、一定の基準カウントが用いられており、
且つ読み書きヘツドのところにおける実際のテープ速度
を測定するためにテープ移送路に設置された精密タコメ
ータが用いられている。この場合、高加速度状態におい
ては、タコメータのところでデータの滑りが生じ、制御
が不正確になる傾向がある。本発明による装置には、こ
の様な問題はない。以上、１つの好適な実施例に基づい
て本発明を説明してきたが、これに限定されることなく
本発明の教義の範囲内で種々の変更が可能であることは
、もちろんである。

例えば、読出し専用メモリやマイクロプロセツサ一、あ
るいは他の論理回路を種々の態様で用いて、前述の複数
の式で表現される操作を実現することが可能な筈である
し、又、その式自体も適宜変更して、それに従つた回路
構成を行なうことも考えられる。例えば、開平演算を放
物線関数で近似することなども考えられる筈である。

【図面の簡単な説明】

添付図は本発明によるテープ移送装置の概略図である。 １０，１１・・・・・・モータ、１２，１３・・・・・
・リール、１６・・・・・・タコメータ、１７・・・・
・・二相微細目盛カウンタ、１９・・・・・・目盛計数
器、２２・・・・・・モード・スイツチ、２３・・・・
・・周期誤差計数器、２６，３７・・・・・・抑制回路
、３０・・・・・・Ｎ，テーブル、３１・・・・・・Ｒ
ｌ２テーブル、３２・・・・・・Ｒｌ３テーブル、３３
・・・・・・Ｒｆｌ２テーブル、３４・・・・・・Ｒｆ
ｌ３テーブル、３５・・・・・・位置誤差計数器、３８
・・・・・・張力変換器、４５・・・・・・アナログ加
算器、４７・・・・・・フイルタ、４８ａ，４８ｂ・・
・・・・増幅器、４９・・・・・・プログラム論理回路
、４９ｂ・・・・・・計算論理回路、５０ａ，５０ｂ・
・・・・・乗算器、５１ａ，５１ｂ・・・・・・加算器
、５２・・・・・・方向論理回路、５３ａ，５３ｂ・・
・・・・デイジタルーアナログ変換器、５４ａ，５４ｂ
・・・・・・フイルタ、５５・・・・・・ギヤツプ制御
計数器、５６・・・・・・レジスタ、５７・・・・・・
パックピッチ制御計数器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ それぞれ別個のモータによつて供給リール及び巻取
   リールを駆動することによつて、供給リールから読み書
   きヘッドのところを通つて巻取リールまでバッファなし
   にほぼ一定の長さの経路を経てテープを移送し、その際
   、読み書きヘッドのところにおいてテープの適切な移送
   状態を維持するリール間直接テープ移送装置であつて、
   一方のリールが比較的大きな所定角度回転する毎に１つ
   ずつパルスを生ずる第１の装置と、他方のリールが上記
   所定角度よりも十分に小さな別の所定角度回転する毎に
   １つずつパルスを生ずる第２の装置と、上記第２の装置
   から生ずるパルスを数える計数器と、上記第１の装置か
   ら生ずるパルスに応じて、上記計数器のカウントを出力
   として生じさせる装置と、上記カウントに応じて、上記
   ２つのリールのそれぞれにおけるテープ半径を反映した
   複数の信号を生じる装置と、上記複数の信号を用いて上
   記２つのリールのそれぞれに関連した別個のモータの駆
   動電流を制御する装置と、を有することを特徴とするリ
   ール間直接テープ移送装置。