JPS59205293A - ハンドリング装置 - Google Patents
ハンドリング装置Info
- Publication number
- JPS59205293A JPS59205293A JP7760783A JP7760783A JPS59205293A JP S59205293 A JPS59205293 A JP S59205293A JP 7760783 A JP7760783 A JP 7760783A JP 7760783 A JP7760783 A JP 7760783A JP S59205293 A JPS59205293 A JP S59205293A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chuck
- handling device
- holding shaft
- holding
- parts
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はロボット、ピック舎アンド書プレス。
専用機などで部品の組立てに用いるハンドリング装置に
関する。
関する。
ロボット、ピンク・アンド・プレス、専用機などによっ
て部品組立を行なう場合、部品を杷持し、組付ける作菓
はハンドによってなされる。これら自ｍｔｂ機、例えば
ロボットでは部品組立てを行なう前に予め、組立て前の
部品の位置にロボット腕を動かして、ハンドの位置を合
わせて、教示することによりハンドの組付は位置を決め
ている。この位置合わせでは、組付ける部品相互の位置
決めが必要で非常に高い精度が要求される。従って数ミ
クロンのすきまのはめあい部品組付けは一般に困難であ
り、ハンドの形状が大きいなどの欠点があった。また短
い部品などは十分把持することが困難で円滑にはめ合い
を行なうことは困難でとかく競合う不都合があった。
て部品組立を行なう場合、部品を杷持し、組付ける作菓
はハンドによってなされる。これら自ｍｔｂ機、例えば
ロボットでは部品組立てを行なう前に予め、組立て前の
部品の位置にロボット腕を動かして、ハンドの位置を合
わせて、教示することによりハンドの組付は位置を決め
ている。この位置合わせでは、組付ける部品相互の位置
決めが必要で非常に高い精度が要求される。従って数ミ
クロンのすきまのはめあい部品組付けは一般に困難であ
り、ハンドの形状が大きいなどの欠点があった。また短
い部品などは十分把持することが困難で円滑にはめ合い
を行なうことは困難でとかく競合う不都合があった。
本発明は上述の欠点を除去するためになされたもので、
位置決め精度の許容限度の大きい組付けと、短い部品で
も無理な力が作用しない小型、軽量なハンドリング装置
を安価に提供することにある。
位置決め精度の許容限度の大きい組付けと、短い部品で
も無理な力が作用しない小型、軽量なハンドリング装置
を安価に提供することにある。
本発明は、はめ合い装置の挿入部品の保持軸に保持釈放
自任なチャックを介して挿入部品を保持してはめ合いを
行なうハンドリング装置で、はぼ適切な姿勢制御が終シ
次第チャックを開放し、競合を減じて無理な力がかから
ないようにしたもので、小形、 ｗｉｔ、、安価を特徴
とするものである。
自任なチャックを介して挿入部品を保持してはめ合いを
行なうハンドリング装置で、はぼ適切な姿勢制御が終シ
次第チャックを開放し、競合を減じて無理な力がかから
ないようにしたもので、小形、 ｗｉｔ、、安価を特徴
とするものである。
以下本発明の詳細を図示の一実施例により説明する。本
実施例ははめ合い装ｆ ｆｌｌとチャック機構（２）と
から構成されている。
実施例ははめ合い装ｆ ｆｌｌとチャック機構（２）と
から構成されている。
はめ合い装置（１）を概説すると、図示しないロボット
のアームに取付けられる取付は体（３）と、支持体（４
）と、揺動軸体（５）とから構成されている。取付は体
（３）は下方が開口した容器状をなし複数個所に水平支
持部（１１）が内方に突設している。支持体（４）は複
数個の揺動用球体（１２，・・・と水平動用球体（１３
）、・・・をもっていて、水平動用球体（１鵠、・・・
により水平方向に移動自在になっている。また揺動軸体
（５）は保持軸０ωと被支持部材αＱとからなっていて
保持軸０５）は断面円形で下部に後述するストッパのた
めの長孔（１７）が設けられている。被支持部材（１６
）は外周部を球殻の一部で形成されていて、その球の中
心は保持軸０ωの下端近傍に設定されている。そして揺
動軸体（５）は揺動用球体（１２１，・・・により支持
体（４）に揺動自在に支持されている。従って保持軸０
５）は傾斜動。
のアームに取付けられる取付は体（３）と、支持体（４
）と、揺動軸体（５）とから構成されている。取付は体
（３）は下方が開口した容器状をなし複数個所に水平支
持部（１１）が内方に突設している。支持体（４）は複
数個の揺動用球体（１２，・・・と水平動用球体（１３
）、・・・をもっていて、水平動用球体（１鵠、・・・
により水平方向に移動自在になっている。また揺動軸体
（５）は保持軸０ωと被支持部材αＱとからなっていて
保持軸０５）は断面円形で下部に後述するストッパのた
めの長孔（１７）が設けられている。被支持部材（１６
）は外周部を球殻の一部で形成されていて、その球の中
心は保持軸０ωの下端近傍に設定されている。そして揺
動軸体（５）は揺動用球体（１２１，・・・により支持
体（４）に揺動自在に支持されている。従って保持軸０
５）は傾斜動。
水平動自在に支持されていることになる。
次にチャック機構（２）につき述べると、保持軸（１５
）に上下動自在に嵌合したチャック体０１１と、これを
下方に押圧するばね体（２２と、チャック体（２１）を
貫通し、長孔０７）にはまったストッパ（２２ａ ）と
からなっていて、チャック体（２１）は内側に環状の空
室（ハ）が設けられていて、挿入部品（２６）にはまっ
た弾性体（支））と、これを取囲むＯリング（２４）が
収容されていて、との空室（ハ）内に高圧空気を流入す
ることによシ強固に挿入部品（２６１を保持し、減圧に
より釈放するようになっている。
）に上下動自在に嵌合したチャック体０１１と、これを
下方に押圧するばね体（２２と、チャック体（２１）を
貫通し、長孔０７）にはまったストッパ（２２ａ ）と
からなっていて、チャック体（２１）は内側に環状の空
室（ハ）が設けられていて、挿入部品（２６）にはまっ
た弾性体（支））と、これを取囲むＯリング（２４）が
収容されていて、との空室（ハ）内に高圧空気を流入す
ることによシ強固に挿入部品（２６１を保持し、減圧に
より釈放するようになっている。
さて上述の装置の使用につき述べると、刊１人部品（イ
）をチャック体（２１）に挿入し、高圧空気を空室（２
５ｊ内に流入させると、外圧に押されて縮径し弾性体＠
は強固に挿入部品（イ）を保持する。この状態で常法に
より被挿入孔（財）の位置に挿入部品弼をもたらし挿入
を開始する。そして挿入部品（ハ）と被挿入孔勾とに位
置ずれや傾きがあると、上述の倣い機構、すなわちはめ
合い装置（１）が機能して適切にはめ合いが始まる。こ
こで高圧空気は排除され、挿入部品（ハ）は解放され、
さらにはめ合い装置（１）がばね体（２２を圧縮しなが
ら降下し、保持軸０最は挿入部品□□□をチャック体供
）から押し出すように被挿入孔（２７）に挿入する。
）をチャック体（２１）に挿入し、高圧空気を空室（２
５ｊ内に流入させると、外圧に押されて縮径し弾性体＠
は強固に挿入部品（イ）を保持する。この状態で常法に
より被挿入孔（財）の位置に挿入部品弼をもたらし挿入
を開始する。そして挿入部品（ハ）と被挿入孔勾とに位
置ずれや傾きがあると、上述の倣い機構、すなわちはめ
合い装置（１）が機能して適切にはめ合いが始まる。こ
こで高圧空気は排除され、挿入部品（ハ）は解放され、
さらにはめ合い装置（１）がばね体（２２を圧縮しなが
ら降下し、保持軸０最は挿入部品□□□をチャック体供
）から押し出すように被挿入孔（２７）に挿入する。
以上詳述したように本発明のハンドリング装置は、挿入
途中で挿入部品を開放するので、無理な力がかかること
なく円滑に挿入され、また短い部品でもチャックから押
出されて端部まで所望の孔に確実に挿入できる。
途中で挿入部品を開放するので、無理な力がかかること
なく円滑に挿入され、また短い部品でもチャックから押
出されて端部まで所望の孔に確実に挿入できる。
第１図は本発明の一実施例の断面正面図、第２図は同じ
く使用状態説明図である。 （１）：はめ合い装置、 （２）：チャック機構
。 （Ｉ５１：保持軸、 （２１） ：チャック
体。 （２２） ：ばね体＋ （２２ａ） ： ストッ
パ。 ＋２：（ｌ：弾性体、ｅｏ：挿入部品。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名）
く使用状態説明図である。 （１）：はめ合い装置、 （２）：チャック機構
。 （Ｉ５１：保持軸、 （２１） ：チャック
体。 （２２） ：ばね体＋ （２２ａ） ： ストッ
パ。 ＋２：（ｌ：弾性体、ｅｏ：挿入部品。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名）
Claims (1)
- はめ合い装置にの保持軸にチャック機構を介して押入部
品を保持しはめ合いを行なうハンドリング装置において
、上記チャック機構は上記保持軸に上下動自在に妖合し
かつ弾性体を介して保持釈放自在に挿入物を保持するチ
ャック体と、上記チャック体を下方に押圧するばね体と
、上記チャックの上記保持軸における最下端位置を規制
するストッパとを具備したことを特徴とするハンドリン
グ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7760783A JPS59205293A (ja) | 1983-05-04 | 1983-05-04 | ハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7760783A JPS59205293A (ja) | 1983-05-04 | 1983-05-04 | ハンドリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59205293A true JPS59205293A (ja) | 1984-11-20 |
Family
ID=13638606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7760783A Pending JPS59205293A (ja) | 1983-05-04 | 1983-05-04 | ハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59205293A (ja) |
-
1983
- 1983-05-04 JP JP7760783A patent/JPS59205293A/ja active Pending
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