JPS5943407A - 産業用ロボツトの制御方法 - Google Patents
産業用ロボツトの制御方法Info
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- JPS5943407A JPS5943407A JP15331982A JP15331982A JPS5943407A JP S5943407 A JPS5943407 A JP S5943407A JP 15331982 A JP15331982 A JP 15331982A JP 15331982 A JP15331982 A JP 15331982A JP S5943407 A JPS5943407 A JP S5943407A
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- Japan
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36497—Select program, main and secondary program
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- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は例えば旋盤へ加工するワークを自動搬送する
旋盤用ロボット等の産業用ロボットの制御方法に関する
。
旋盤用ロボット等の産業用ロボットの制御方法に関する
。
産業用ロボットは近年工場等において広く用いられてお
り、その利用分野は今後さらに拡大する傾向にある。こ
こで、従来の産柴用ロボットの制御方法を旋盤用ロボッ
トの場合を例にとって説明する。
り、その利用分野は今後さらに拡大する傾向にある。こ
こで、従来の産柴用ロボットの制御方法を旋盤用ロボッ
トの場合を例にとって説明する。
まず、旋盤用ロボットの一殺的動作の概略を以下に示す
。■旋盤のチャックの位置まで胱を移動さぜる。０旋盤
において加工された加工完了ワークをチャックよりはず
す。■加工完了ワークを所定のワークテーブルまで搬送
する。■加工完了ワークをワークテーブルに置く。■未
加工ワークのつかみ位置まで顯１を移動させる。■未Ｉ
Ｊｎエワークをつかむ■未加工ワークをチャックの位置
まで搬送する。０未加工ワークをチャッキングする。（
９）腕をチャック位置付近から７．１ ’３７させる。
。■旋盤のチャックの位置まで胱を移動さぜる。０旋盤
において加工された加工完了ワークをチャックよりはず
す。■加工完了ワークを所定のワークテーブルまで搬送
する。■加工完了ワークをワークテーブルに置く。■未
加工ワークのつかみ位置まで顯１を移動させる。■未Ｉ
Ｊｎエワークをつかむ■未加工ワークをチャックの位置
まで搬送する。０未加工ワークをチャッキングする。（
９）腕をチャック位置付近から７．１ ’３７させる。
（Ｉα盤加工開始）（５）旋盤加工終了後、Ｏから再度
実行する。
実行する。
そして、これらの動作は記憶部に記憶されたデータに基
づいて行なわれるが、上述１７だのおよび■の動作にお
いて、加工完了ワークのＰｉ儒し位置および未加工ワー
クのつかみ位置は各々加工するワークのｌｊ？ ｊｌ＋
１によって異なるのに対し、■■■■■（箱■■の動作
はワークに依らず一定である（シス−ツム＜ｔ１′、＋
戊により決まってしまう）。そこで、記憶部内ニ■■■
■■■■Ｏの動作を記憶するエリア（以下ベースプログ
ラムエリアと称す）と、■■の動作を記憶するエリア（
以下特異点データエリアと称す）とを設け、ワークの種
ぢ１が変更になった時は特異点データエリアの内容のみ
を変更する。
づいて行なわれるが、上述１７だのおよび■の動作にお
いて、加工完了ワークのＰｉ儒し位置および未加工ワー
クのつかみ位置は各々加工するワークのｌｊ？ ｊｌ＋
１によって異なるのに対し、■■■■■（箱■■の動作
はワークに依らず一定である（シス−ツム＜ｔ１′、＋
戊により決まってしまう）。そこで、記憶部内ニ■■■
■■■■Ｏの動作を記憶するエリア（以下ベースプログ
ラムエリアと称す）と、■■の動作を記憶するエリア（
以下特異点データエリアと称す）とを設け、ワークの種
ぢ１が変更になった時は特異点データエリアの内容のみ
を変更する。
そして、ロボットの動作開始時には、ベースプログラム
エリアと特異点データエリアとの内容を合成して、新た
な動作プログラムを作成、かつ記憶し、この動作プ薗グ
ラムに基づいて旋盤用ロボットの動作制御を行う。ここ
で動作プログラムの具体的作成方法について説明する。
エリアと特異点データエリアとの内容を合成して、新た
な動作プログラムを作成、かつ記憶し、この動作プ薗グ
ラムに基づいて旋盤用ロボットの動作制御を行う。ここ
で動作プログラムの具体的作成方法について説明する。
まず命令コードが以下の通りであるとする。
ａ） ｌ掩を移動させる・・ｘ１１ＩＴ］［、’−］
Ｉ’−”］［”１ ＜ ｆ’−、］の中には入る数値が
移動先 （位置データ）を示すン ｂ）手を開いてワークを鰭すパ・・・・２１１Ｃ）手を
閉じてワークをつかむ・・・・・・２１２ｄ）特異点デ
ータエリアの１番地を実行・・・・・・γ１１ ｅ）特顆点データエリアの２番地を実行・・・・・・１
２ ｆｙ金り加工終了後先萌番仙へ戻る・・・・・・８１０
１そして、第１図は記憶部１の記憶エリアを示す概念図
であり、この図において１ａは動作プログラムエリア、
１ｂはベースプログラムエリア、ＩＣは特異点データエ
リアであり、２はデータノぐスである。ベースプログラ
ムエリア１ｂには前述した■■■■■■■［相］の各動
作に対応する命令コードが記憶され、特異点データエリ
アＩＣには■■の各動作に対応する命令コードが記憶さ
れているＯこの記憶されている命令コードの意味は前述
の通りであるが、腕を移動させる命令コードのみについ
てさらに説明すると、ベースプログラムエリア１ｂの１
番地および７番地に記憶されている「Ｘ１２３４５Ｊは
砿！をチャックの位置へ移叩１させる命令コード、９番
地に記憶されているｒＸ３４５６７」は貯を待；シ）７
位置へ移動させる命令コード、↑！昌゛ト一（データエ
リア１ｃの１番地に記［されている「Ｘ２５０００Ｊは
暗を加工完了ワークの督し位１？７ （所定のワークテ
ーブルの位置）へ移層；させる命令コード、２番地に記
憶されている 「Ｘ２８０００Ｊは腕を未加工ワークの
つかみ位ｌｉ′？まで移動させる命令コードである。さ
て、動作プログラムの作成はベースプログラムエリア１
ｂと特異点データエリア１ｃとの内容を合成して行うわ
けであるが、この場合は、ベースプログラムエリアの３
番地どグ番地の命令コードが各々ｑ：ｊ、 ′／＋１点
データエリアの１番地、２番地の内容を実行せよという
命令であるから、ベースプログラムエリア１ｂ（７）３
ｉＷ’地ニ「ｘｚ ５０００ｊ、う番！！＋！ Ｌこ「
×ｚＢｏｏｏｊを各々入れ換えたものが動作プログラム
となり、この動作プログラムケ動作ブログヲムエリア１
１に１番地からｊｌｉＱに実行することにより、ず〆辻
盤用ｏ Ａｒ ツ） （ｆ） ：！；ｊ ｊｊｌｌ ヲ
？ｒ ’）。
Ｉ’−”］［”１ ＜ ｆ’−、］の中には入る数値が
移動先 （位置データ）を示すン ｂ）手を開いてワークを鰭すパ・・・・２１１Ｃ）手を
閉じてワークをつかむ・・・・・・２１２ｄ）特異点デ
ータエリアの１番地を実行・・・・・・γ１１ ｅ）特顆点データエリアの２番地を実行・・・・・・１
２ ｆｙ金り加工終了後先萌番仙へ戻る・・・・・・８１０
１そして、第１図は記憶部１の記憶エリアを示す概念図
であり、この図において１ａは動作プログラムエリア、
１ｂはベースプログラムエリア、ＩＣは特異点データエ
リアであり、２はデータノぐスである。ベースプログラ
ムエリア１ｂには前述した■■■■■■■［相］の各動
作に対応する命令コードが記憶され、特異点データエリ
アＩＣには■■の各動作に対応する命令コードが記憶さ
れているＯこの記憶されている命令コードの意味は前述
の通りであるが、腕を移動させる命令コードのみについ
てさらに説明すると、ベースプログラムエリア１ｂの１
番地および７番地に記憶されている「Ｘ１２３４５Ｊは
砿！をチャックの位置へ移叩１させる命令コード、９番
地に記憶されているｒＸ３４５６７」は貯を待；シ）７
位置へ移動させる命令コード、↑！昌゛ト一（データエ
リア１ｃの１番地に記［されている「Ｘ２５０００Ｊは
暗を加工完了ワークの督し位１？７ （所定のワークテ
ーブルの位置）へ移層；させる命令コード、２番地に記
憶されている 「Ｘ２８０００Ｊは腕を未加工ワークの
つかみ位ｌｉ′？まで移動させる命令コードである。さ
て、動作プログラムの作成はベースプログラムエリア１
ｂと特異点データエリア１ｃとの内容を合成して行うわ
けであるが、この場合は、ベースプログラムエリアの３
番地どグ番地の命令コードが各々ｑ：ｊ、 ′／＋１点
データエリアの１番地、２番地の内容を実行せよという
命令であるから、ベースプログラムエリア１ｂ（７）３
ｉＷ’地ニ「ｘｚ ５０００ｊ、う番！！＋！ Ｌこ「
×ｚＢｏｏｏｊを各々入れ換えたものが動作プログラム
となり、この動作プログラムケ動作ブログヲムエリア１
１に１番地からｊｌｉＱに実行することにより、ず〆辻
盤用ｏ Ａｒ ツ） （ｆ） ：！；ｊ ｊｊｌｌ ヲ
？ｒ ’）。
ところで、上述した従来の旋盤用ロボットの制御方法は
、ベースプログラムエリア１ｂと特異点データエリア１
ｃとの内容を合成して動作プログラムを作成する方法で
あるため、動作プログラムを記憶する動作プログラムエ
リア１ａが必要となり、その分ハード面でのコストが高
くつくという問題があり、さらに、動作プログラムを動
作プ四グラムエリアに転送する際に転送エラーが発生す
る恐れがあった。
、ベースプログラムエリア１ｂと特異点データエリア１
ｃとの内容を合成して動作プログラムを作成する方法で
あるため、動作プログラムを記憶する動作プログラムエ
リア１ａが必要となり、その分ハード面でのコストが高
くつくという問題があり、さらに、動作プログラムを動
作プ四グラムエリアに転送する際に転送エラーが発生す
る恐れがあった。
この発明は上述した事情に而み、ハードウェアコストが
安く、かつ、プログラムの転送エラーの心配がない産柴
用ロボットの制御方法を提供するもので、制御データが
ｙ己ｆ意される３ａｍ合五をＩｖｌ、第２の記憶エリ゛
ｒに分け、前記第１の記憶エリア内 前記第２の記１Ｇエリアには作業対象物によって異なる
ＩＩヨｊＭ動作命令を記憶し５．前記第１のＷｌ’、！
（・ｔエリア内の壮本庁１作・命令を順次１（行する
とともに、前記基本５Ｈ”＋）作命令が則２記笛２の記
憶エリア内の固有動作命令を実行すべきｆ：″？ｉ令゛
でイ５った場合に、対応する前記固有動作命令を実行し
た林、再び前記第１の記憶エリア内の基本動作命令を引
き続いて実行する方法である。
安く、かつ、プログラムの転送エラーの心配がない産柴
用ロボットの制御方法を提供するもので、制御データが
ｙ己ｆ意される３ａｍ合五をＩｖｌ、第２の記憶エリ゛
ｒに分け、前記第１の記憶エリア内 前記第２の記１Ｇエリアには作業対象物によって異なる
ＩＩヨｊＭ動作命令を記憶し５．前記第１のＷｌ’、！
（・ｔエリア内の壮本庁１作・命令を順次１（行する
とともに、前記基本５Ｈ”＋）作命令が則２記笛２の記
憶エリア内の固有動作命令を実行すべきｆ：″？ｉ令゛
でイ５った場合に、対応する前記固有動作命令を実行し
た林、再び前記第１の記憶エリア内の基本動作命令を引
き続いて実行する方法である。
以下図面を勾照してこの発明の実施例について説明する
が、まず、この発明による制御の概略について、第２図
、第３図を勾ＩＱ ｔ、てＷｉ２明する。
が、まず、この発明による制御の概略について、第２図
、第３図を勾ＩＱ ｔ、てＷｉ２明する。
２へ２図はこの発明において用いられる記憶部１′の概
念図であり、この図に示すように記憶部１′は記セフ部
１（第１図）から動作プ四グラムエリアｌａを除失した
ものとなっている。また、第３同（ａ）〜（ｅ）に示す
ブロックＰ内のｆｉ％値はベースプログラムエリア１ｂ
の＠地を示すプログラムカウンタの内容を示し、ブロッ
クＤ内の英数字Ｇ１′１行中の・命令コードを示してい
る。
念図であり、この図に示すように記憶部１′は記セフ部
１（第１図）から動作プ四グラムエリアｌａを除失した
ものとなっている。また、第３同（ａ）〜（ｅ）に示す
ブロックＰ内のｆｉ％値はベースプログラムエリア１ｂ
の＠地を示すプログラムカウンタの内容を示し、ブロッ
クＤ内の英数字Ｇ１′１行中の・命令コードを示してい
る。
この発明においては、まず、第３図（→に示すようにプ
ログラムカウンタにベースプログラムエリア１ｂの１番
地をセットし、同番地の命令コード「×１２３人５」を
実行し、次いで、プログラムカウンタを四Ｍ（ｂ）、
（ｃ）に示すように１ずつアップして、ベースプログラ
ムエリア１ｂの２番（＋ｊｌ Ｓ３番地の命令コードを
順次実行する。そして、ベースプログラムエリア１ｂの
３番ｊ也の命令コード「７１１Ｊは特異点データエリア
ＩＣの１番地の命令を′〃行する命令であるので、次に
、同＋ｍ （ｃｌ）に示すように、プログラムカウンタ
の内容はそのままにして、苛畳点データエリアＩＣの１
゛番地の内容ｒＸ２５０ｏｏＪを実行する。次いで、こ
の実行が終了すると、同図（ｅ）に示すように、プログ
ラムカウンタの内容を１アツプさせて、ベースプログラ
ム１ｂの４番地の命令コード「２１１」を実行する。そ
して、以下同様の動作を行う。
ログラムカウンタにベースプログラムエリア１ｂの１番
地をセットし、同番地の命令コード「×１２３人５」を
実行し、次いで、プログラムカウンタを四Ｍ（ｂ）、
（ｃ）に示すように１ずつアップして、ベースプログラ
ムエリア１ｂの２番（＋ｊｌ Ｓ３番地の命令コードを
順次実行する。そして、ベースプログラムエリア１ｂの
３番ｊ也の命令コード「７１１Ｊは特異点データエリア
ＩＣの１番地の命令を′〃行する命令であるので、次に
、同＋ｍ （ｃｌ）に示すように、プログラムカウンタ
の内容はそのままにして、苛畳点データエリアＩＣの１
゛番地の内容ｒＸ２５０ｏｏＪを実行する。次いで、こ
の実行が終了すると、同図（ｅ）に示すように、プログ
ラムカウンタの内容を１アツプさせて、ベースプログラ
ム１ｂの４番地の命令コード「２１１」を実行する。そ
して、以下同様の動作を行う。
第４図はこの発明の一実へｈ例である簡盤用ロボットの
制御装置の構成を示すブ四ツク図である。
制御装置の構成を示すブ四ツク図である。
この図において５は初期番地設定１７シであり、プログ
ラムカウンタのカウント初期値を設定する。
ラムカウンタのカウント初期値を設定する。
この実施例の場合カウント初１（ｉ１値は「１」に設定
されている。６はプログラムカウンタであり、ＳＥＴ端
子に″Ｈ″レベルの信号が供給されると初期番地設定ｆ
１；５が出力するカウント初期ｆ＋ｆ＜ ｒ ＬＪを取
り込み、また、ＵＰ端子にパルス信号Ｃが供給されると
カウント値を１アツプする。ｌ ｂ／はベースプログラ
ムメモリであり、その記ｑＲ９間力賄Ｘ２図に示すベー
スプログラムエリア１ｂとなっている。このベースプロ
グラムメモリ１ビはプログラムカウンタ６が指示する番
地のデータを出力するｉ、ｊ、：、合、位置を示すデー
タ、例えば「×２５０ｏｏＪの「ｚ５ｏｏｏ−Ｊはデー
タバスＰ Ｂ、に、命令の種１′１１を７；わすデータ
、ゼ１１えばｒｘ−Ｊ、ｒｚｔｚＪ、ｌ−７１１Ｊ・・
・・・・等はデータバスＯＢ１に出力する。
されている。６はプログラムカウンタであり、ＳＥＴ端
子に″Ｈ″レベルの信号が供給されると初期番地設定ｆ
１；５が出力するカウント初期ｆ＋ｆ＜ ｒ ＬＪを取
り込み、また、ＵＰ端子にパルス信号Ｃが供給されると
カウント値を１アツプする。ｌ ｂ／はベースプログラ
ムメモリであり、その記ｑＲ９間力賄Ｘ２図に示すベー
スプログラムエリア１ｂとなっている。このベースプロ
グラムメモリ１ビはプログラムカウンタ６が指示する番
地のデータを出力するｉ、ｊ、：、合、位置を示すデー
タ、例えば「×２５０ｏｏＪの「ｚ５ｏｏｏ−Ｊはデー
タバスＰ Ｂ、に、命令の種１′１１を７；わすデータ
、ゼ１１えばｒｘ−Ｊ、ｒｚｔｚＪ、ｌ−７１１Ｊ・・
・・・・等はデータバスＯＢ１に出力する。
データバスＰＢ１、ＯＢ、は各々マルチプレクサ７の入
力部Ａに接、Ｑ％されている。このマルチプレクサ７は
２つの入力部Ａ％Ｂを持つもので、入力部Ｂには特異点
データメモリｌ ｃ／のデー々が出力されるデータバス
Ｐへ、Ｏ馬が接続されている。′、′ａ児・ｌエデータ
メモリｌｃ’の記憶空間は；Ｊ’； ２１℃と（に示す
特１７ｙ 、、１．；、データエリア１０となっており
、デコーダ９から信３Ａｄ、が供給されると１酢地のデ
ータを、信房・Ａｄ２が供給され、６よ２番ｊｊｊｌの
データを各々出ｆＪする。なデー１、この−・′５合も
、位ｎを示すデータがｙ” −−タ／’Ｆ ７ Ｆ Ｂ
２ ｋ、６ 令のＰ（類を衣ゎすデータがデータバスＣ
ｌ３２に出力される。＊ ｔ＝ 、マルチプレクサ７は
端子Ｓが″Ｌ″レベルの時、入力部人を選択してデータ
バスＦ ＢＩ％ ＯＢｌ上のデータをデータバスＰ Ｂ
３、ＯＢ３に各々出力し、（ｒ：、汗Ｓ力げＨ″レベル
時入力ｅ、１；Ｂを１ｅ択してデータバスＰ Ｂ２”−
〇 Ｂ２上のデータをデータバスＰ］１３、ＯＢ、７こ
各々出力する。この卯、１子Ｓにけ信号Ａ ｄ、、Ａ
ａ２のβｌｆη１をとるオアゲート１０の出力信号が供
給される。
力部Ａに接、Ｑ％されている。このマルチプレクサ７は
２つの入力部Ａ％Ｂを持つもので、入力部Ｂには特異点
データメモリｌ ｃ／のデー々が出力されるデータバス
Ｐへ、Ｏ馬が接続されている。′、′ａ児・ｌエデータ
メモリｌｃ’の記憶空間は；Ｊ’； ２１℃と（に示す
特１７ｙ 、、１．；、データエリア１０となっており
、デコーダ９から信３Ａｄ、が供給されると１酢地のデ
ータを、信房・Ａｄ２が供給され、６よ２番ｊｊｊｌの
データを各々出ｆＪする。なデー１、この−・′５合も
、位ｎを示すデータがｙ” −−タ／’Ｆ ７ Ｆ Ｂ
２ ｋ、６ 令のＰ（類を衣ゎすデータがデータバスＣ
ｌ３２に出力される。＊ ｔ＝ 、マルチプレクサ７は
端子Ｓが″Ｌ″レベルの時、入力部人を選択してデータ
バスＦ ＢＩ％ ＯＢｌ上のデータをデータバスＰ Ｂ
３、ＯＢ３に各々出力し、（ｒ：、汗Ｓ力げＨ″レベル
時入力ｅ、１；Ｂを１ｅ択してデータバスＰ Ｂ２”−
〇 Ｂ２上のデータをデータバスＰ］１３、ＯＢ、７こ
各々出力する。この卯、１子Ｓにけ信号Ａ ｄ、、Ａ
ａ２のβｌｆη１をとるオアゲート１０の出力信号が供
給される。
９はデコーダであり、データバスａ Ｂ３から４ｆ：給
されるデータがｒＸＪである場合に【：′ｌ俗信−”；
Ｓ Ｘを、「ｚｔｔＪである場合にロボットの手を［
；］ｊかせる信号ＯＰ Ｅ Ｉ（を、［２１２Ｊである
（貼合にロボットの手を閉じさせる信号ＣＬＯ８Ｋを、
「７１１」である弓合に信号Ａｄ、を、ｌ’−７ｔｚＪ
である喝合ニ信号Ａｄ２ヲ、「８１Ｑ１」である場合ニ
ＧＸ 、ｒｌ Ｒを各々出力する。８はコントローラで
あり、４９号ＳＸがイＩ（給されている時のデータバス
ｐｙ４十のデータに基づき、ｔｚボットの序１を駆動す
るモータへ１１ｎ（％ｌ、１．β；−Ｍをイｉｌｉ給す
る。１１は信号Ｒと（イー汗Ｅ Ｎ Ｄの凸ｉｉ’、ｉ
桔夕とる７ンドゲード、１２？−１信号ｓＴ Ａとアン
トゲ−）Ｉｉの出力信呵・の論理ｆ１１をとるオアゲー
トてあり、オアゲート１２の出力ｆｆ１−９）はプログ
ラムカウンタ６のＳ ＩＬ Ｔ ！’１：ｊ子にイ１ニ
ー給される。
されるデータがｒＸＪである場合に【：′ｌ俗信−”；
Ｓ Ｘを、「ｚｔｔＪである場合にロボットの手を［
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（貼合にロボットの手を閉じさせる信号ＣＬＯ８Ｋを、
「７１１」である弓合に信号Ａｄ、を、ｌ’−７ｔｚＪ
である喝合ニ信号Ａｄ２ヲ、「８１Ｑ１」である場合ニ
ＧＸ 、ｒｌ Ｒを各々出力する。８はコントローラで
あり、４９号ＳＸがイＩ（給されている時のデータバス
ｐｙ４十のデータに基づき、ｔｚボットの序１を駆動す
るモータへ１１ｎ（％ｌ、１．β；−Ｍをイｉｌｉ給す
る。１１は信号Ｒと（イー汗Ｅ Ｎ Ｄの凸ｉｉ’、ｉ
桔夕とる７ンドゲード、１２？−１信号ｓＴ Ａとアン
トゲ−）Ｉｉの出力信呵・の論理ｆ１１をとるオアゲー
トてあり、オアゲート１２の出力ｆｆ１−９）はプログ
ラムカウンタ６のＳ ＩＬ Ｔ ！’１：ｊ子にイ１ニ
ー給される。
ここで、信号ＥＮＤはワークσ） （４，；５． ＋９
’、Ｖ加工が終了すると＃Ｔ ：ｑ％刊ぬイ・ｊｉ、σ
」回路から出力きれる伺壮であ１）、信号Ｓ Ｔ Ａは
スターＩ−７：ζ々ン（［ｄ水路）を押ずとｔ１９力さ
オ］る信号である。また、’Ｊｌｆｆ述したパルス信号
εはＩＪボットの腟が一動作命拾を鈎了する毎に７４−
１力されるパルスである。
’、Ｖ加工が終了すると＃Ｔ ：ｑ％刊ぬイ・ｊｉ、σ
」回路から出力きれる伺壮であ１）、信号Ｓ Ｔ Ａは
スターＩ−７：ζ々ン（［ｄ水路）を押ずとｔ１９力さ
オ］る信号である。また、’Ｊｌｆｆ述したパルス信号
εはＩＪボットの腟が一動作命拾を鈎了する毎に７４−
１力されるパルスである。
次に、ｌ；？＋ローた実施例の庄゛ｉ作をｐ二５１ｊｌ
ｌする。まＡ′、Ｍ’！（ｊｉ ：：ｊ カスター ト
ポ々ンを押すと、オアゲート１２の７ｊｌ力信邊・カケ
）（”レベルになり、これにより、プログラムカウンタ
６がカウント初ｊｊｉｌ値１を取り込む。このＩ’ｈ
尺、ベースプログラムメモリ１１）′の１、’ｔ”；
ｌ１１４ ｆ内のデー々ｒｘｔ２′３４５Ｊが３２み出
され、このデータの「×」がデータバスＣ）に、「１２
３Ａ５ＪがデータバスＰ Ｂ、に出力される。
ｌする。まＡ′、Ｍ’！（ｊｉ ：：ｊ カスター ト
ポ々ンを押すと、オアゲート１２の７ｊｌ力信邊・カケ
）（”レベルになり、これにより、プログラムカウンタ
６がカウント初ｊｊｉｌ値１を取り込む。このＩ’ｈ
尺、ベースプログラムメモリ１１）′の１、’ｔ”；
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され、このデータの「×」がデータバスＣ）に、「１２
３Ａ５ＪがデータバスＰ Ｂ、に出力される。
一方、デコーダ９は初Ｊｉｌｔ状態においては何も出力
していないので、オアゲート１０の出力信腫は″ＴＪ″
レベルにあり、この結果、マルチプレクサ７は入力部Ａ
を選択し、データバスＦＢ、、ＯＢ！上のデータ［ｚ３
４グ」、「×−ＪがデータバスＰＢ３ＯＢ、を各々介し
て、コントローラ８、デコーダ９へ各々イｊｆ、１．％
される。デコーダ９はデータｒＸＪが供給されるとイイ
分ＳＸをコンｌ−ｏ−ラ８ヘイ１ワ・）し、こね、によ
り、コントローｙ８が田動イ１−″−：・Ｍ３モータへ
供ξ合′する３、この結−甲、ｒ７ポツトの１艷が位１
′Ｌ１「１２３ ｋ、 ５ Ｊへ’、ｉ′−８Ｃ和し６
、移励しフサった時点でパルスイイ号８がプログラムカ
ウンタ６のＵＰ・＋ｒ５（子？＝４ｊＪ、給される。プ
ログラムカウンタ６けパルスｆ；ｉ 、ｌ：３εがイ：
（給されるねカウントを１アツプし、ベースプロゲラＡ
ｆｆ：ＩＪ７１ｂ’の２番地（ｆ、ｎ ２ ｉ二′〉Ｊ
ｉｉ’（）をｔ月パする。このＦ吉呆、データバスａ１
３．にデータ「ｚ：ｔ、Ｊが出力される。一方、この時
点でデコーダ９の出力状部は変化していないので、オア
ゲート１０の出力信号は°’ Ｌ ｎレベルであり、マ
ルチプレクサ７は入力部Ａを選ｊｊ＜１．たままである
。
していないので、オアゲート１０の出力信腫は″ＴＪ″
レベルにあり、この結果、マルチプレクサ７は入力部Ａ
を選択し、データバスＦＢ、、ＯＢ！上のデータ［ｚ３
４グ」、「×−ＪがデータバスＰＢ３ＯＢ、を各々介し
て、コントローラ８、デコーダ９へ各々イｊｆ、１．％
される。デコーダ９はデータｒＸＪが供給されるとイイ
分ＳＸをコンｌ−ｏ−ラ８ヘイ１ワ・）し、こね、によ
り、コントローｙ８が田動イ１−″−：・Ｍ３モータへ
供ξ合′する３、この結−甲、ｒ７ポツトの１艷が位１
′Ｌ１「１２３ ｋ、 ５ Ｊへ’、ｉ′−８Ｃ和し６
、移励しフサった時点でパルスイイ号８がプログラムカ
ウンタ６のＵＰ・＋ｒ５（子？＝４ｊＪ、給される。プ
ログラムカウンタ６けパルスｆ；ｉ 、ｌ：３εがイ：
（給されるねカウントを１アツプし、ベースプロゲラＡ
ｆｆ：ＩＪ７１ｂ’の２番地（ｆ、ｎ ２ ｉ二′〉Ｊ
ｉｉ’（）をｔ月パする。このＦ吉呆、データバスａ１
３．にデータ「ｚ：ｔ、Ｊが出力される。一方、この時
点でデコーダ９の出力状部は変化していないので、オア
ゲート１０の出力信号は°’ Ｌ ｎレベルであり、マ
ルチプレクサ７は入力部Ａを選ｊｊ＜１．たままである
。
したがって、データ［ｚｉｚＪがデータバスＯＢ。
ヲ介シてデコーダ９へ供給され、この結…、デコーダ９
が信号０ＰＥＮを出力する。この信号０ＰＥＮが出力さ
れるとロボットの手が１１１き、開き終った時点でパル
ス信号εがプログラムカラン々６のＵ Ｐ ＋：’Ｆｎ
子へ供給される。これにより、プログラムカウンタ６が
ベースプログラムエリア１ｂ′の３番地を）；９択する
。この結果、データ［７１１ｊがデータバスＯＢ１、Ｏ
Ｂ３を介してデコーダ９に供給され、デコーダ９が４３
号Ａｄ、を特υ点データメモリ１０′およびオアゲート
１０へ供給する。これにより、オアゲート１０の出力信
号が″Ｈ″レベルになりマルチプレクサ７が入力ＭＢを
選択するとともに、ｑ″ｔ′黄点データデーリｌｃ’の
１番地のデータ「×２５０００」が読み出され、データ
ｒＸＪがデータバスＣ吉２に、データ「２グ０００」が
データバスＰ］３２に各々ＬｆＳ力される。そして、デ
ータ「×」がデータバスＯＢ３を介してデコーダ９へ供
給され、データｒ２５ｏｏｏＪがデータバスＦ Ｂ。
が信号０ＰＥＮを出力する。この信号０ＰＥＮが出力さ
れるとロボットの手が１１１き、開き終った時点でパル
ス信号εがプログラムカラン々６のＵ Ｐ ＋：’Ｆｎ
子へ供給される。これにより、プログラムカウンタ６が
ベースプログラムエリア１ｂ′の３番地を）；９択する
。この結果、データ［７１１ｊがデータバスＯＢ１、Ｏ
Ｂ３を介してデコーダ９に供給され、デコーダ９が４３
号Ａｄ、を特υ点データメモリ１０′およびオアゲート
１０へ供給する。これにより、オアゲート１０の出力信
号が″Ｈ″レベルになりマルチプレクサ７が入力ＭＢを
選択するとともに、ｑ″ｔ′黄点データデーリｌｃ’の
１番地のデータ「×２５０００」が読み出され、データ
ｒＸＪがデータバスＣ吉２に、データ「２グ０００」が
データバスＰ］３２に各々ＬｆＳ力される。そして、デ
ータ「×」がデータバスＯＢ３を介してデコーダ９へ供
給され、データｒ２５ｏｏｏＪがデータバスＦ Ｂ。
を介してコント四−ラ８へ供給される。この結Ｔ１１Ｎ
！が位置「２５ｏＯＯ」へ８ｆｆＴＩＩし、移ｑりシ終
ツタ１１Ｚ？点でパルス信号６がプログラムカウンタ６
のＵ Ｐ ％ｉ：”４子にイエし給される。この活用、
プログラムカウンタ６が１カウントアツプし、ベースプ
ログラムメモリｌ ｂ／の４番）１１！のデータ「２１
１」が実行される。以り３同様の坦１作を行ってゆき、
ベースプログラムメモリｌ ｂＪの１０番地のデータｒ
−８１０１Ｊを実行すると、デコーダ９から信号Ｒがア
ンドゲート１１へ出力される。そして、ワークのイ■菅
加工が蚊了すると信号ＥＮＤがアンドゲート１１に供給
され、このアンドゲート１１の出力信号がＩ ａ″レベ
ルなる。この結果、オアゲート１２の出力信号がＩ（”
レベルになり、プログラムカウンタ６が再び初期カウン
ト値「１」をセットする。そして、以後は上述した動作
をくり返す。
！が位置「２５ｏＯＯ」へ８ｆｆＴＩＩし、移ｑりシ終
ツタ１１Ｚ？点でパルス信号６がプログラムカウンタ６
のＵ Ｐ ％ｉ：”４子にイエし給される。この活用、
プログラムカウンタ６が１カウントアツプし、ベースプ
ログラムメモリｌ ｂ／の４番）１１！のデータ「２１
１」が実行される。以り３同様の坦１作を行ってゆき、
ベースプログラムメモリｌ ｂＪの１０番地のデータｒ
−８１０１Ｊを実行すると、デコーダ９から信号Ｒがア
ンドゲート１１へ出力される。そして、ワークのイ■菅
加工が蚊了すると信号ＥＮＤがアンドゲート１１に供給
され、このアンドゲート１１の出力信号がＩ ａ″レベ
ルなる。この結果、オアゲート１２の出力信号がＩ（”
レベルになり、プログラムカウンタ６が再び初期カウン
ト値「１」をセットする。そして、以後は上述した動作
をくり返す。
なお、上述した各動作をマイクロフンピユータに行なわ
せることも勿鵡可佳である。
せることも勿鵡可佳である。
以上説明したようにこの発明によれば、制ｆｌｌ＋デー
タが記憶される記憶部を第１、第２の記・トに１エリア
に分け、前記第１の記憶エリアには作業対象物によらな
い八本動作命令を記ｔｕｔ Ｌ 、前記第２の記憶エリ
アには作業対象物によって等なる面有動作命令を記１で
し、前記第１の記憶エリア内の基本動作合今を１１１１
次実行するとともに、前記基本動作命令が前記第２の記
憶エリ７内の固有用ＩＩ（乍命令を実行すべき命令であ
った場合に、対応する前記固有動作命令を実行した後、
再び前記第１１７）記憶エリア内の７１、（木咲１作命
令を引きｔ、ｔいて実行するようにしたので、従来必要
であったＩＩＨ作プログラムエリアが不要になり、ハー
ドウェアコストが安くなる利点がイワら）］、また、プ
ログラムの転送を行なわＫｒいので転））テエラーの発
生が清缶となり、制御の信・１１“ｉ性が向上する。
タが記憶される記憶部を第１、第２の記・トに１エリア
に分け、前記第１の記憶エリアには作業対象物によらな
い八本動作命令を記ｔｕｔ Ｌ 、前記第２の記憶エリ
アには作業対象物によって等なる面有動作命令を記１で
し、前記第１の記憶エリア内の基本動作合今を１１１１
次実行するとともに、前記基本動作命令が前記第２の記
憶エリ７内の固有用ＩＩ（乍命令を実行すべき命令であ
った場合に、対応する前記固有動作命令を実行した後、
再び前記第１１７）記憶エリア内の７１、（木咲１作命
令を引きｔ、ｔいて実行するようにしたので、従来必要
であったＩＩＨ作プログラムエリアが不要になり、ハー
ドウェアコストが安くなる利点がイワら）］、また、プ
ログラムの転送を行なわＫｒいので転））テエラーの発
生が清缶となり、制御の信・１１“ｉ性が向上する。
第１ ＰＪは従来の制御方法において用いられる記憶（
１部１の記憶エリア内概念図、第２図はこの発明におい
て用いられる記憶部１１の記憶エリアの概念図、２合３
図ｆＬ）〜（ｅ）は各々この発明による制御の概略を３
（９明するための説明図、ｆＡ４図はこの発Ｑ１７の一
実施例であるｔ１τ盤用ロボットの制御袋打の構成を示
すブロック１ズである。 １′・・・・・オ己す傳ＩＸ’ｆ＝、１ ｂ’・・・・
・ベースプログラムメモリ（第１の記１ｆ７エリア）、
ＩＣ／・・・・・特児点データメモＩＪ （ｐ ２の記
憶エリア）、５・・・・・初期番地設定部、６・・・・
・プログラムカウンタ、７・・・・・−フルチプレクサ
、９・・・・・デコー々”、１０、ｉ２・・・・・オア
ゲート、１１・・・・・アンドゲート。 出願人 神哨電恨株式 会社 ゴ５１曽ン」 ±／ ４３ ？（”’ ”；！Ｊ ）’／；：１
１部１の記憶エリア内概念図、第２図はこの発明におい
て用いられる記憶部１１の記憶エリアの概念図、２合３
図ｆＬ）〜（ｅ）は各々この発明による制御の概略を３
（９明するための説明図、ｆＡ４図はこの発Ｑ１７の一
実施例であるｔ１τ盤用ロボットの制御袋打の構成を示
すブロック１ズである。 １′・・・・・オ己す傳ＩＸ’ｆ＝、１ ｂ’・・・・
・ベースプログラムメモリ（第１の記１ｆ７エリア）、
ＩＣ／・・・・・特児点データメモＩＪ （ｐ ２の記
憶エリア）、５・・・・・初期番地設定部、６・・・・
・プログラムカウンタ、７・・・・・−フルチプレクサ
、９・・・・・デコー々”、１０、ｉ２・・・・・オア
ゲート、１１・・・・・アンドゲート。 出願人 神哨電恨株式 会社 ゴ５１曽ン」 ±／ ４３ ？（”’ ”；！Ｊ ）’／；：１
Claims (1)
- 記憶部に予め記憶されたデータに基づいて制御を行う産
業川口ボットの制御方法において、前記記憶は部を第１
、第２の記憶エリアに分け、前記第１の記ｎエリアには
作業対象物によらない基本動作命令を記憶し、前記第２
の記憶エリアには作業対象物によって異なる固有動作命
令を記憶し、前記第１の記憶エリア内の基本動作命令を
順次実行するとともに、前記基本動作命令が前記第２の
記憶エリア内の固有動作命令を実行すべき命令であった
場合に、対応する前記固有動作命令を実行した後、再び
前記第１の記憶エリア内の基本動作命令を引き続いて実
行することを特徴とする産業用ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15331982A JPS5943407A (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | 産業用ロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15331982A JPS5943407A (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | 産業用ロボツトの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5943407A true JPS5943407A (ja) | 1984-03-10 |
| JPH0421201B2 JPH0421201B2 (ja) | 1992-04-09 |
Family
ID=15559890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15331982A Granted JPS5943407A (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | 産業用ロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5943407A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60222904A (ja) * | 1984-04-20 | 1985-11-07 | Yamazaki Mazak Corp | 数値制御旋盤におけるワークの加工方法 |
| JPS60237505A (ja) * | 1984-05-09 | 1985-11-26 | Fanuc Ltd | ロボツト制御方法 |
| JPS6344207A (ja) * | 1986-08-08 | 1988-02-25 | Shinko Electric Co Ltd | 産業用ロボツトの制御方法 |
-
1982
- 1982-09-02 JP JP15331982A patent/JPS5943407A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60222904A (ja) * | 1984-04-20 | 1985-11-07 | Yamazaki Mazak Corp | 数値制御旋盤におけるワークの加工方法 |
| JPS60237505A (ja) * | 1984-05-09 | 1985-11-26 | Fanuc Ltd | ロボツト制御方法 |
| JPS6344207A (ja) * | 1986-08-08 | 1988-02-25 | Shinko Electric Co Ltd | 産業用ロボツトの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0421201B2 (ja) | 1992-04-09 |
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