JPS5997902A - 自動立体倉庫の再入庫方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、多数個の入庫口及び出庫口を有し物品をパレ
ットに積込χだ状態で入庫及び出庫を行うと共に、空パ
レットを立体倉庫内に保管する自動立体倉庫、特に、工
程間に設置された自動立体倉庫において、ランダムに発
生する入庫、出庫及び再入庫要求に効率よく対処できる
コンピューター管理による自動立体倉庫の再入庫方法に
関するものである。

工程間に設置された立体倉庫には、次の機能が要求され
る。すなわち、ランタムに発生する入庫、出庫及び再入
庫要求に効率よく対処して、入犀待あるいは出犀特等に
よる工程混乱を生じさせないことである。このためには
、個々の入庫、出庫及び再入庫要求を処理するだめのス
タッカクレーンの動作時間を極力少なくする入出庫シス
テムの確立が必要である。この解決策として、 ■保管棚を複数個のゾーンに区分し、ゾーン毎に取扱う
物品を決める方式。

■入庫要求と出庫要求とを関連爆せて、スタッカクレー
ンの動作スケジュールを決める方式。

■入庫要求時に、スタッカクレーンの動作時間が最も短
かくなるような空棚を検索する方式。

等が提案されている。しかしながら、物品をパレットに
積込んだ状態で入庫、出庫及び再入庫を行い、かつ、空
パレット（物品が入っていないバレット）を立体倉庫内
に保管するようにした立体倉庫においては、前記の解決
策が提案されていない。

特に、再入庫要求が生じた場合、従来はこの再入庫要求
を単独で処理していたため、それだけ入庫あるいは出庫
要求を処理するまでの時間が遅れ、立体倉庫の前後の工
程に混乱を生じさせる欠点があった。

本発明の目的は、出庫口から再入庫要求が生じたとき、
この再入庫要求のデータを一時記憶しておき、この出庫
口から次の出庫要求が生じたときに、これら再入庫要求
と出庫要求とを関連させて処理することによシ、再入庫
要求のみを処理するためのスタッカクレーンのムダな動
作を無くすようにした自動立体倉庫の再入庫方法を提供
することにある。

以下、本発明を実施例に基づいて説明する。第１図は本
発明の一実施例を示すもので、立体倉庫には、横方向及
び縦方向に多数の棚を配列した棚列１．２、パレットの
荷受け、荷おろしを行うスタッカクレーン３が設けられ
ている。さらに、棚列１の最下段である１段目は、第２
図に示すように、多数の入庫専用棚（入庫口）　４ａ、
　４ｂ、　４ｃ。

４ｄ１・・曲、４　ｔにしている。この入庫専用棚の各
欄には、入庫要求設定盤５ａ　、　５ｂ　、　５ｃ　、
　５ｄ　、　・曲−，５ｔを設置し、入庫要求を行うと
きの物品名（コード）、入庫個数等の設定を行６゜また
、棚列１の入庫口側には、立体倉庫に一時保管する物品
を製造する機械装置（部品製造機）　６ａ、　６ｂ、　
６ｅ’、　６ｄ、　・・曲、６ｊが設置されている。一
方、棚列２の最下段である１段目には、第３図に示すよ
うに多数個の出庫専用棚（出庫口）７＆、７ｂ、　７ｃ
、　７ｄ、　７ｅ、　７ｆが設置されている。棚列２の
出庫口側には、出庫予約装置８を設置し、出庫要求を行
うときの出庫すべき物品コードの設定及びこの物品を出
庫専用棚７ｍ、　７ｂ、・・曲、７ｆのどの棚に出庫す
るかの予約を行う。また、各出庫専用棚７ａ、　７１）
、・・曲、７ｆには、出庫要求装置９ａ、　９ｂ、・・
曲、９ｆを設置している。出庫口側には、出庫専用棚に
出庫した物品を組立機１０等に搬送するためのコンベヤ
装置口が設置されている。さらに、組立機１ｏには、組
立を完了した物品を次工程へ搬送するためのコンベヤ装
置１２が設けられている。

第４図は、本発明の全体システム図である。同図におい
て、中央コンピューター１３には、入庫Ｗ理コアピユー
タ−ｔ　４、出庫管理コンピューター１５、スタッカク
レーン制御コンピューター１６が接続されている。中央
コンピューター１３は物品の在庫情報（在庫ファイル）
、空棚の番地情報（空棚ファイル）、空パレットを保管
する棚番地情報（空パレツト７アイル）の管理及゛びス
タッカクレーンの動作スケジュール（入出庫要求が発生
したときに、スタッカクレーンがパレットを荷受け、及
び荷おろしする棚番地の決定）を作成することかその主
な機能である。入庫管理コンピューター１４には、入庫
要求設定盤５ａ、　５ｂ、・・曲、５ｔが接続され、入
庫要求を中央コンピューター１３に対して行うことをそ
の主な機能にしている。出庫管理コンピューター１５に
は、出庫予約装置８及び出庫要求装置９ａ、　？ｂ、・
曲・、９ｆが接続され、出庫及び再入庫要求を中央コン
ピューター１５に対して行うことをその主な機能にして
いる。スタッカクレーン制御コンピューター１６には、
スタッカクレーン３が接続され、中央コンピューター１
３から転送されたスタッカクレーン動作スケジュールに
基づいて、スタッカクレーン３の走行を制御することを
その主な機能にしている。

本発明においては、第２〜弗３図に示すよりに、入庫専
用棚４ａ、　４ｂ、・・・・・・、４を及び出犀尋用棚
７ａ１７ｂ、・・・・・・、７ｆを除いた保管専用棚を
、複数個の管理シーｙｚｔ、ｚ２、ｚ３、ｚ４、ｚ５Ｖ
ｃ区分けし、こ゛のゾーン単位で入庫及び出庫を処理す
るとよい。

このゾーンの区分け（どの棚番地がどの管理ゾーンに属
するか）は、管理ゾーン単位で出庫要求を処理するに要
するスタッカクレーン３の動作時間を考慮して決める。

例えば、出庫要求の処理時間の少ない順に、管理ゾーン
ｚ１、ｚ２、ｚ５、ｚ４、ｚ５を配置する。そして、入
庫要求が発生した場合、出庫緊急レベルの高い物品はど
、出庫専用棚に近い管理ゾーンｚ１またはｚ２に優先し
て入庫させるよう圧する。

なお、出庫緊急レベルと線、組立機１０で使用する物品
の入ったパレットを、どの程度の時間間隔で出庫しない
と、組立機１０が物品待で停止するかの度合を示すもの
で、１パレツト当シの物品の入個数及び、その物品の組
立機１０における消費速度によシ決まるものである。ま
た、実用上、出庫緊急レベルは、Ａ％　Ｂ％Ｃの３レベ
ル程度に区分するのが適切である。この出庫緊急レベル
は、予め中央コンピューター１３の記憶装置（ＲＡＭ）
に、第１表に示す様式で、入出庫を行う全物品について
、マスター表として登録されている。

また、本システムのスタート時には、各管理ゾーンｚ１
、ｚ２、ｚ５、ｚ４、ｚ５には、１個以上の空棚を配置
し、システム稼動中においても、各ゾーンに１個以上の
空棚が確保されるようにする。

さらに、本発明において、中央コンピューター１３の記
憶装置（ＲＡＭ）に記憶する在庫ファイル、空棚ファイ
ル及び空パレツトファイルに用いる棚番地は、棚番地の
表示方法として一般に用いられている「列・行・段」で
はなく、次の方法を用いるとよい。すなわち、保管専用
棚の空棚について、１から始まる連続番号（以下、棚番
号と呼ぶ）を付け、棚番地と棚番号の対応表を、予め中
央コンピューター１５の記憶装置（ＲＯＭ）に登録して
おく。この棚番号の付は方としては、管理ゾーンの番号
順、すなわち、管理ゾーンｚ１→ｚ２→ｚ５→ｚ４→ｚ
５の順に棚番号を付けると、入庫及び出庫要求時に管理
ゾーン単位に空パレット及び空棚を検索する操作が容易
になる。この棚番地−棚番号の対応表の一例を第２表に
示す。

次に入庫要求の処理方法について、第２図に基づいて説
明する。部品製造機６ｃで製造された物品１７は、大原
専用棚４ｅ及び４ｆにあるパレッ）１８、。

１９に積込む。入庫専用棚４ｆ　（１０６１″４Ｉｉ地
）のパレット１９が物品１７で満杯になると、作業者は
この棚に設置されている入庫要求設定盤５ｆのブツシュ
ボタンを押して、入庫要求の信号を入庫管理コンピュー
ター１４に転送する。すると、入庫管理コンピューター
１４は、入庫要求設定盤５ｆに設定されている物品コー
ド、入庫個数等の入庫要求のデーターを読み取シ、中央
コンピューター１５に対し、入庫要求の割込みを行う。

この割込みは、中央コンピューター１５が受付けてくれ
るまで一定の時間間隔で行われる。

中央コンピューター１５は入庫要求を受付けると、入庫
要求のデーター（物品コード、入庫個数、要求を行った
棚番地）を入庫管理コンピューター１４から受信する。

続いて、入庫要求を行った物品の出厚緊急レベルを第１
表に示すマスター表から求める。次に、入庫要求があっ
た物品をどの管理ゾーンに入庫させるかを決める。この
決定方法としては、次の方法が採用できる。すなわち、
中央コンピューター１３の記憶装置（ＲＯＭ）に、第５
表に示す入庫要求の処理のための処理ゾーン選択優先順
位表を予め登録しておく。そして、入庫要求のあった物
品の出庫緊急レベルに基づいて第１優先順位の管理ゾー
ン内の空パレットを検索する。

第　　５　　表 この空パレットの検索方法としては、空パレツトファイ
ルを棚査号順に並べ替え、予め設定されている各管理ゾ
ーンにおける棚番号の最小値と最大値を基準にして検索
すれば、目指す管理ゾーン内の空パレットを探すことが
できる。第１優先順位の管理ゾーン内に空パレットがな
か場合には、次の優先順位の管理ゾーン内の空パレット
を検索する。このようにして、空パレットを保有する棚
番号が検索されると、第２表に示す棚番地−棚番号対応
表から空パレットの棚番地を求める。同一管理ゾーン内
に空パレットが２個以上ある・場合には、先に検索され
た空パレットを選択する。このようにして、空パレット
が検索されると、この空パレットと同一の管理ゾーンに
ある空棚を上記と同様な手順により検索する。前記のと
おり、各管理ゾーン内には、必ず１個以上の空棚が確保
されているので、同一ゾーン内の空棚は必ず検索される
。

このようにして、第２図に示すように１人庫専用棚４ｆ
からの入庫要求を処理するための同一管理ゾーン２１内
の空棚Ｋｌ　（１１０２番地〕、空パレットＰ１（１ｏ
　ｑ　ｓ番地）が検索されると、中央コンピューター１
３は、第４表に示す様式のスタッカクレーンの動作スケ
ジュールを作成する。

続いて、中央コンピューター１３は、このスタッカクレ
ーン動作スケジュールのデータへをスタッカクレーン制
御コンピューター１６へ転送シ、在庫ファイル、空棚フ
ァイル、空パレツトファイルを更新する。

一方、スタッカクレーン制御コンピューター１６は、中
央コンピューター１３からスタッカクレーン動作スケジ
ュールのデータを受信すると、このデータを走行原点か
らの距離データに変換して、スタッカクレーン３に対し
稼動指令を出す。すると、スタッカクレーン３は、入庫
専用棚４ｆにある物品１７が入ったパレット１９を荷受
けに来る。

そして、スタッカクレーン３は、このパレット１９を空
棚に１に荷おろしする。続いて、スタッカクレーン３は
、空パレットを保管している棚Ｐ１に行き、この空パレ
ットを荷受けして、元の入庫専用棚４ｆに荷おろしして
、この入庫要求の処理を終了する。

そして、スタッカクレーン制御コンピューター１６は、
動作完了の信号を中央コンピューター１３に転送する。

すると、中央コンピューター１３は、次の入庫または、
出庫要求を受付けるようにする。

上記のとおシ、本発明においては入庫要求の処理に心安
な空パレット、空棚の検索は同一の管理ゾーンで行うこ
とができるのみならず、スタート時に各管理ゾーンに１
個以上の空棚を配置しておくと、入庫要求の処理後にも
、各管理ゾーンには１個以上の空棚が確保される。従っ
て、保管専用棚内に空パレットが１個以上あれば、入庫
要求に応じることができる。保管専用棚内の空パレット
が０個（立体倉庫の満杯を意味する）になった場合には
、第５図に示すように、入庫管理コンピューター１４に
、「入庫要求受付不可」の信号を転送する。そして、入
庫管理コンピューター１４は、第４図忙示すバテライト
２１を点灯して作業者に連絡するようにする。さらに、
入庫及び出庫管理コンピューター１４．１５から、中央
コンピューター１３に割込みが来る都度、中央コンピュ
ーター１３は、空パレットの合計個数を入庫管理コンピ
ューター１４に転送し、入庫管理コンピューター１４Ｆ
ｉ、この個数を表示装置２２に表示すれば、立体倉庫の
満杯を事前に知ることができる。

次に１本発明の再入庫方法を第３〜第５図に基づいて説
明する。第３図に示すように、出庫専用棚７ｅに物品１
７が入ったパレッ）２０を出庫し、物品１７を組立機１
０に供給したが、組立機１０の段取替えによυ、物品１
７に余シが生じた場合、物品１７が入ったパレットを保
管専用側に再入庫する必要がある。本発明においては、
まず、テンキー装置、ＣＲＴ装置などからなる出庫予約
装置８を用いて、中央コンピューター１５に対し再入庫
の予約を行う。この再入庫の予約は、次のようにして行
う。まず、第６図に示す様に、再入庫のブツシュボタン
８ａを押して、出庫管理コンピューター１５に対し、こ
れからの操作が再入庫要求の予約であることを指示する
。続いて、テンキー装置８ｂによシ、再入庫すべき物品
名、個数、再入庫を要求する出庫専用側の棚番地をキー
インする。

これらのキーインした情報は、ディスプレイ８ｃに表示
される。キーインの操作が完了すると、キーイン完了の
ブツシュボタン８ｄを押す。ブツシュボタン８ｄを押す
と、出庫管理コンピューター１５は、キーインされた再
入庫要求のデータを中央コンピューター１５に転送する
。

中央コンピューター１３は、出庫管理コンピューター１
５から再入庫要求のデータを受信すると、このデータを
記憶装置（、ＲＡＭ）に記憶する。

この再入庫要求のデータは、出庫専用側の棚番性別に行
われる。そして、再入庫要求の予約を受付けると、出庫
専用棚別に設定した再入庫予約フラグ（記憶装置ＲＡＭ
の特定番地に設定する）の該当するフラグをＯＮ（＋に
する）する。そして、次の要求（入庫、出庫、再入庫要
求など）が受付けられるようにする。

上記のように、中央コンピューター１３は、再入庫要求
のデータを受信しても、直ちに、この要求を処理するた
めのスタッカクレーン動作スケジュールは作成しないの
である。中央コンピューター１３の再入庫要求のデータ
への記憶は、再入庫要求を行った出庫専用側から次の出
庫要求が生じるまで行われる。

次に、再入Ｈ要求を行った出庫専用側７ｅから、組立機
１０で新しく使用する物品を出庫要求する方法を説明す
る。まず、第６図に示すテンキー装置８ｂ、ＣＲＴ装置
８Ｃなどからなる出庫予約装置８によシ、出庫すべき物
品の在庫を中央コンピューター１３に間合せ、その在庫
情報’ｔｃＲＴ装置８ｃに表示する。そして、どの物品
をどの出庫専用側に出庫させるかを、テンキー装置８ｂ
、ＣＲＴ装置ａｅを用いて人間が対話形式で決める。こ
の出庫すべき出庫専用側の指定は、組立機１ｏで使用す
る物品の品種数、その物品の出庫緊急レベルに応じて、
複数個の出庫専用側が指定される。

続いて、出庫予約した出庫専用側に設置されている出庫
予約装置のブツシュボタンを押すと、出庫要求の信号が
出庫管理コンピューター１５へ送られる。すると、出庫
官理コンピューター１５は、中央コンピューター１５に
対し出庫要求の割込みを行う。この割込みは、中央コン
ピューター１３が受付けてくれるまで、一定の時間間隔
で行われる。

出庫管理コンピューター１５が、中央コンピューター１
３に対し出庫要求の割込みを行ったときの、中央コンピ
ューター１３の処理手順を第５図に示す。

第５図において、中央コンピューター１ｓは、出庫管理
コンピューター１５から出庫要求の割込みを受信すると
、まず、スタッカクレーンが動作中（この割込み要求の
前に受付けられた入庫又は出犀俊求の処理が完了してい
ないことがあるかどうかをチェックする。このチェック
は、記憶装置の特定番地（スタッカクレーンＩＪ　ｆ’
ｌｌ：フラグ）の内容を調べる。すなわち、中央コンピ
ューター１３は、スタッカクレーンの動作スケジュール
をスタッカクレーン制御コンピューター１６に転送する
と、この動作フラグを０Ｎ（１にする）シ、スタッカク
レーン制御コンピューター１６からこの動作スケジュー
ルの完了信号を受信すると、動作フラグをＯＦＦ　（０
にする〕することによシ、スタッカクレーンの動作状況
を監視できるので、上記のチェックが可能になる。

第５図において、中央コンピューター１３は出庫要求の
割込みを受付けると、出庫管理コンピューター１５から
出庫要求のデータ（物品コード、要求を行った棚番地、
出庫方式など）を受信する。

続いて、中央コンピューター１３は、出庫要求があった
物品について指定された出庫方式について、予め設定さ
れた手順に従い在庫があるかどうかを、中央コンピュー
ター１３が記憶している在庫ファイルを検索する。

この在庫検索方式としては、一般には、先入れ先出し方
式が採用されている。この先入れ先出し方式は物品を保
管するパレットが複数個ある場合には、先に入庫要求を
行った物品から出庫する方法である。この先入れ先出し
による在庫検索方法としては、次のいずれかの方法を採
用することができる。

（１）在庫ファイルのデーターに、入庫要求を行った年
月日も記憶させておく。そして、出庫要求が発生すると
、出庫要求のあった物品コード及びこの入庫年月日をキ
ーにして、在庫ファイルの検索を行う。

（２）入庫要求のデニターは、この入庫要求を処理した
順に在庫ファ會ルに登録するようにする。

そして、出庫要求が発生すると、在庫ファイルの先頭か
ら出庫要求のあった物品を検索する。

この検索で、最初に検索された物品が、最も先に入庫さ
れた物品になる。

このようにして、出庫すべき物品が検索されると、この
物品と同一の管理ゾーン内にある空棚を検索する。

なお、出庫要求を行った物品について、在庫がない場合
には、中央コンピューター１゛３は出庫管理コンピュー
ター１５に対し、「在庫なし」の信号を転送する。する
と、出庫管理コンピューター１５は、出庫要求装置に設
置されている赤ランプ等を一定時間点滅させて、作業者
に対し在庫がないことを知らせる。

このようにして、例えば、第３図に示す如く、出庫専用
棚７ｅ　（２１２１番地〕から出庫要求があると、出庫
すべき物品を保管する棚を検索する。

この物品はｚ２ゾーンである棚Ｂｌ　（２１＋　Ｓ番地
〕にあるので、同一の管理ゾーン内にある空棚を検索す
る。この出庫すべき物品と同一の管理ゾーン内にある空
棚の検索は、次のようにして行うことができる。すなわ
ち、空棚ファイルを棚番号順に運べ替え、予め設定され
ている各管理ゾーンにおける棚番号の最小値と最大値を
基準にして検索すれば、目指す管理ゾーン内の空棚を探
すことができる。この手順により、２２ゾーンにある空
棚に２（２１２３番地）が検索される。

続いて、中央コンピューター１３は、第５表に示す様式
のスタッカクレーンの動作スケジュールを作成する。

続いて、中央コンピューター１３は、このスタッカクレ
ーン動作スケジュールのデータをスタッカクレーン制御
コンピューター１６へ転送し、スタッカクレーン動作フ
ラグをＯＮする。次に、在庫、空棚、空パレツトファイ
ルの更新を行う。このとき、再入庫予約フラグをチェッ
クし、このフラグがＯＦＦならば、通常の出庫要求の処
理として、第５表に示す空棚に２には空パレットが入庫
するので、空パレツトファイルには棚に２が登録される
。

一方、再入庫予約フラグがＯＮの場合には、空棚に２に
は再入庫する物品が入庫するので、在庫ファイルには、
棚に２の再入庫物品を登録し、再入庫予約フラグをＯＦ
Ｆする。

スタッカクレーン制御コンピューター１６は、中央コン
ピューター１３からスタッカクレーン動作スケジュール
を受信すると、このデータを距離データに変換して、ス
タッカクレーン３に対し稼動指令を出す。すると、スタ
ッカクレーン３は、出庫専用棚７ｅにある再入庫すべき
物品１７が入ったパレット２０（通常の出庫要求の場合
は空パレットである〕を荷受けに来る。そして、スタッ
カクレーン５は、このパレット２０を空棚に２に荷おろ
しする。続いて、スタッカクレーン３は、出庫すべき物
品を保管している棚Ｂ１に行き、この物品が入ったパレ
ットを荷受けして、出庫専用棚７ｅに荷おろしして、こ
の再入庫を伴なう出庫要求の処理を終了する。

この出庫要求の処理が終了すると、スタッカクレーン制
御コンピューター１６は、動作完了の信号を中央コンピ
ューター１５に転送する。すると、中央コンピューター
１３は、スタッカクレーン動作フラグをＯＦＦ　Ｌ次の
入庫または出庫要求を受付けるようにする。

出犀専用棚７ｅに物品が入ったパレットが出庫されると
、出庫作業者は、この物品をコンベヤ装置１１に移し替
え、組立機１０へ供給する。

以上のとおシ、本説明は再入庫要求が生じたとき、直ち
に再入庫要求を処理せず、次の出庫要求と併せて処理す
るので、次の効果がある。

（リ　再入庫を単独で処理する必要がなくなる。この九
め、スタッカクレーンのムダな動作時間がなくなシ、入
庫要求または出庫要求に迅速に対応することができるよ
うになる。特に、多数個の出庫口を有する立体倉庫にお
いて、一度に多品種の物品を出庫要求し、組立機１０の
段取替え時に、再入庫要求と出庫要求とが多発する場合
に、本発明の効果は大である。

（２）管理ゾーン単位で入庫及び出庫要求を処理する方
式を採用した場合、再入Ｈ要求を単独で処理すると、各
管理ゾーンに設置した空棚個数にアンバランスが生じ、
その結果、スタッカクレーンの入庫あるいは出庫要求の
処理に要する時間が長くなる危険性が生じる。し゛かし
、本発明の場合、再入庫要求の処理は、出庫要求と併せ
て行うので、各管理ゾーン内の空棚の個数は、初めに設
定した値が維持され、上記の欠点は生じない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２図及び第
３図は本発明の入庫及び出庫方法を示す説明図、第４図
は本発明の全体システム図、第５図は、本発明を説明す
るためのフローチャート、第６図は出庫予約装置の正面
図である。 ３ニスタツカクレーン、４ａ、４ｂ、・・・・・・、４
ｔ：入庫専用棚、７ａ、７ｂ１・・・・・・、７ｆ：出
庫専用棚、１７：物品、１Ｂ、１９．２ｏ：パレット代
理人弁理士　本　間　　　崇

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 物品をパレットに積込んだ状態で入出庫を行うと共に、
   物品を積込んだパレット、空パレット及び空棚が任意の
   棚に混在する自動立体倉庫において、出庫口から再入庫
   要求が生じたとき、この再入庫要求のデータを一時記憶
   しておき、前記再入庫要求を行った出庫口から出庫要求
   が生じたときに、前記再入庫要求と出庫要求とを併せた
   スタッカクレーン動作スケジュールを作成し、この動作
   スケジュー許に基づいて前記スタッカクレーンを稼動さ
   せることを特徴とする自動立体倉庫の再入庫方法。