JPS6247B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は、多数個の入庫口及び出庫口を有し物
品をパレツトに積込んだ状態で入庫及び出庫を行
うと共に、空パレツトを立体倉庫内に保管する自
動立体倉庫、特に工程間に設置された自動立体倉
庫において、ランダムに発生する入出庫要求に効
率よく対処できるコンピユーター管理による自動
立体倉庫の入出庫方法に関するものである。 工程間に設置された立体倉庫には、次の機能が
要求される。すなわち、ランダムに発生する入庫
及び出庫要求に効率よく対処して、入庫待あるい
は出庫待等による工程混乱を生じさせないことで
ある。このためには、個々の入庫または出庫要求
を処理するためのスタツカクレーンの動作時間を
極力少なくする入庫及び出庫システムの確立が必
要である。この解決策として、 保管棚を複数個のゾーンに区分し、ゾーン毎
に取扱う物品を決める方式。 入庫要求と出庫要求とを関連させて、スタツ
カクレーンの動作スケジユールを決める方式。 入庫要求時に、スタツカクレーンの動作時間
が最も短かくなるような空棚を検索する方法。 等が提案されている。しかしながら、物品をパレ
ツトに積込んだ状態で入出庫を行い、かつ、空パ
レツト（物品が入つていないパレツト）を立体倉
庫内に保管するようにした立体倉庫においては、
前記の解決策が提案されていないのが現状であ
る。 本発明の目的は、多数個の入庫口及び出庫口を
有する立体倉庫において、出庫要求の状況を見
て、出庫要求を迅速に処理することができるよう
にした自動立体倉庫の入出庫方法を提供すること
にある。 本発明は、保管専用棚を複数個の管理ゾーンに
区分して入庫及び出庫要求を処理する立体倉庫に
おいて、出庫要求を行うとき、先に入庫された物
品から出庫する方式（以下、普通出庫方式とい
う）と、予め設定された出庫処理のための管理ゾ
ーン選択の優先順位に従つて、その管理ゾーン内
の物品を出庫する方式（以下、特急出庫方式とい
う）とを任意に選択できるようにした自動立体倉
庫の入出庫方法である。 以下、本発明を実施例に基づいて説明する。第
１図は本発明の一実施例を示すもので、立体倉庫
には、横方向及び縦方向に多数の棚を配列した棚
列１，２、パレツトの荷受け、荷おろしを行うス
タツカクレーン３が設けられている。さらに、棚
列１の最下段である１段目は、第２図に示すよう
に、多数の入庫専用棚（入庫口）４ａ，４ｂ，４
ｃ，４ｄ，…………，４ｔにしている。この入庫
専用棚の各棚には、入庫要求設定盤５ａ，５ｂ，
５ｃ，５ｄ，…………，５ｔを設置し、入庫要求
を行うときの物品名（コード）、入庫個数等の設
定を行う。また、棚列１の入庫口側には、立体倉
庫に一時保管する物品を製造する機械装置（部品
製造機）６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，…………，６
ｊが設置されている。一方、棚列２の最下段であ
る１段目には、第３図に示すように多数個の出庫
専用棚（出庫口）７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７
ｅ，７ｆが設置されている。棚列２の出庫口側に
は、出庫予約装置８を設置し、出庫要求を行うと
きの出庫すべき物品コードの設定及びこの物品を
出庫専用棚７ａ，７ｂ，…………，７ｆのどの棚
に出庫するかの予約を行う。また、各出庫専用棚
７ａ，７ｂ，…………，７ｆには、出庫要求装置
９ａ，９ｂ，…………，９ｆを設置している。出
庫口側には、出庫専用棚に出庫した物品を組立機
１０等に搬送するためのコンベヤ装置１１が設置
されている。さらに、組立機１０には、組立を完
了した物品を次工程へ搬送するためのコンベヤ装
置１２が設けられている。 第４図は、本発明の全体システム図である。同
図において、中央コンピユーター１３には、入庫
管理コンピユーター１４、出庫管理コンピユータ
ー１５、スタツカクレーン制御コンピユーター１
６が接続されている。中央コンピユーター１３は
物品の在庫情報（在庫フアイル）、空棚の番地情
報（空棚フアイル）、空パレツトを保管する棚番
地情報（空パレツトフアイル）の管理及び、スタ
ツカクレーンの動作スケジユール（入出庫要求が
発生したときに、スタツカクレーンがパレツトを
荷受け、及び荷おろしする棚番地の決定）を作成
することがその主な機能である。入庫管理コンピ
ユーター１４には、入庫要求設定盤５ａ，５ｂ，
…………，５ｔが接続され、入庫要求を中央コン
ピユーター１３に対して行うことをその主な機能
にしている。出庫管理コンピユーター１５には、
出庫予約装置８及び出庫要求装置９ａ，９ｂ，…
………，９ｆが接続され、出庫及び再入庫要求を
中央コンピユーター１３に対して行うことをその
主な機能にしている。スタツカクレーン制御コン
ピユーター１６には、スタツカクレーン３が接続
され、中央コンピユーター１３から転送されたス
タツカクレーン動作スケジユールに基づいて、ス
タツカクレーン３の走行を制御することをその主
な機能にしている。 本発明においては、第２〜第３図に示すよう
に、入庫専用棚４ａ，４ｂ，…………，４ｔ及び
出庫専用棚７ａ，７ｂ，…………，７ｆを除いた
保管専用棚を複数個の管理ゾーンＺ１，Ｚ２，Ｚ
３，Ｚ４，Ｚ５に区分けしている。このゾーンの
区分け（どの棚番地がどの管理ゾーンに属する
か）は、管理ゾーン単位で出庫要求を処理するに
要するスタツカクレーン３の動作時間を考慮して
決める。例えば、出庫要求の処理時間の少ない順
に、管理ゾーンＺ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４，Ｚ５を
配置する。そして、入庫要求が発生した場合、出
庫緊急レベルの高い物品ほど、出庫専用棚に近い
管理ゾーンＺ１またはＺ２に優先して入庫させる
ようにする。 なお、出庫緊急レベルとは、組立機１０で使用
する物品の入つたパレツトを、どの程度の時間間
隔で出庫しないと、組立機１０が物品待で停止す
るかの度合を示すもので、１パレツト当りの物品
の入個数及び、その物品の組立機１０における消
費速度により決まるものである。また、実用上、
出庫緊急レベルは、Ａ，Ｂ，Ｃの３レベル程度に
区分するのが適切である。この出庫緊急レベル
は、予め中央コンピユーター１３の記憶装置
（RAM）に、第１表に示す様式で入出庫を行う全
物品についてマスター表として登録されている。

【表】 また、本システムのスタート時には、各管理ゾ
ーンＺ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４，Ｚ５には、１個以
上の空棚を配置し、システム稼動中においても、
各ゾーンに１個以上の空棚が確保されるようにす
る。 さらに、本発明において、中央コンピユーター
１３の記憶装置（RAM）に記憶する在庫フアイ
ル、空棚フアイル及び空パレツトフアイルに用い
る棚番地は、棚番地の表示方法として一般に用い
られている「列・行・段」ではなく、次の方法を
用いるとよい。すなわち、保管専用棚の全棚につ
いて、１から始まる連続番号（以下、棚番号と呼
ぶ）を付け、棚番地と棚番号の対応表を、予め中
央コンピユーター１３の記憶装置（ROM）に登
録しておく。この棚番号の付け方としては、管理
ゾーンの番号順、すなわち、管理ゾーンＺ１→Ｚ
２→Ｚ３→Ｚ４→Ｚ５の順に、かつスタツカクレ
ーンが出庫要求を処理するに要する時間が少ない
順に棚番号を付けると、管理ゾーン単位に空パレ
ツト及び空棚を検索する操作及び特急出庫を行う
ときの物品の検索操作が容易になる。この棚番地
−棚番号の対応表の一例を第２表に示す。

【表】 次に、本発明の入庫要求の処理方法を、第２図
に基づいて説明する。部品製造機６ｃで製造され
た物品１７は、入庫専用棚４ｅ及び４ｆにあるパ
レツト１８，１９に積込む。入庫専用棚４ｆ
（1061番地）のパレツト１９が物品１７で満杯に
なると、作業者はこの棚に設置されている入庫要
求設定盤５ｆのプツシユボタンを押して、入庫要
求の信号を入庫管理コンピユーター１４に転送す
る。すると、入庫管理コンピユーター１４は、入
庫要求設定盤５ｆに設定されている物品コード、
入庫個数等の入庫要求のデーターを読み取り、中
央コンピユーター１３に対し、入庫要求の割込み
を行う。この割込みは、中央コンピユーター１３
が受付けてくれるまで一定の時間間隔で行われ
る。 入庫管理コンピユーター１４が中央コンピユー
ター１３に対し入庫要求の割込みを行つたときの
中央コンピユーター１３の処理手順を第５図に示
す。第５図において、中央コンピユーター１３は
入庫要求の割込みを受付けると、スタツカクレー
ンが動作中であるかどうか（この割込要求の前に
受付けられた入庫または出庫要求の処理をスタツ
カクレーンは完了しているか）をチエツクする。
このチエツクは、記憶装置の特定番地に設定した
スタツカクレーン動作フラグの内容（０または１
を記憶する）をチエツクすることにより可能であ
る。 続いて、空パレツトフアイルから、空パレツト
の個数を求める。そして、この空パレツトの個数
が０でないならば、この入庫要求を受付ける。中
央コンピユーター１３は、入庫要求を受付ける
と、まず、入庫管理コンピユーター１４から入庫
要求のデーター（物品コード、入庫個数、要求を
行つた棚番地）を受信する。続いて、入庫要求を
行つた物品の出庫緊急レベルを第１表に示すマス
ター表から求める。次に、入庫要求があつた物品
をどの管理ゾーンに入庫させるかを決める。この
決定方法としては次の方法が採用できる。すなわ
ち、中央コンピユーター１３の記憶装置
（ROM）に、第３表に示す入庫要求の処理のため
の管理ゾーン選択優先順位表を予め登録してお
く。そして、入庫要求のあつた物品の出庫緊急レ
ベルに基づいて、第１優先順位の管理ゾーン内の
空パレツトを検索する。

【表】 この空パレツトの検索方法としては、空パレツ
トフアイルを棚番号順に並べ替え、予め設定され
ている各管理ゾーンにおける棚番号の最小値と最
大値を基準にして検索すれば、目指す管理ゾーン
内の空パレツトを探すことができる。第１優先順
位の管理ゾーン内に空パレツトがない場合には、
次の優先順位の管理ゾーン内の空パレツトを検索
する。このようにして、空パレツトを保有する棚
番号が検索されると、第２表に示す棚番地−棚番
号対応表から空パレツトの棚番地を求める。同一
管理ゾーン内に空パレツトが２個以上ある場合に
は、先に検索された空パレツトを選択する。この
ようにして、空パレツトが検索されると、この空
パレツトと同一の管理ゾーンにある空棚を上記と
同様な手順により検索する。前記のとおり、各管
理ゾーン内には、必ず１個以上の空棚が確保され
ているので、同一ゾーン内の空棚は必ず検索され
る。 このようにして、第２図に示すように、入庫専
用棚４ｆからの入庫要求を処理するための同一管
理ゾーンＺ１内の空棚Ｋ１（1102番地）、空パレ
ツトＰ１（1093番地）が検索されると、中央コン
ピユーター１３は、第４表に示す様式のスタツカ
クレーン３の動作スケジユールを作成する。

【表】 続いて、中央コンピユーター１３は、このスタ
ツカクレーン動作スケジユールのデータをスタツ
カクレーン制御コンピユーター１６へ転送し、在
庫フアイル、空棚フアイル、空パレツトフアイル
を更新する。 一方、スタツカクレーン制御コンピユーター１
６は、中央コンピユーター１３からスタツカクレ
ーン動作スケジユールのデータを受信すると、こ
のデータを走行原点からの距離データに変換し
て、スタツカクレーン３に対し稼動指令を出す。
すると、スタツカクレーン３は、入庫専用棚４ｆ
にある物品１７が入つたパレツト１９を荷受けに
来る。そして、スタツカクレーン３は、このパレ
ツト１９を空棚Ｋ１に荷おろしする。続いて、ス
タツカクレーン３は、空パレツトを保管している
棚Ｐ１に行き、この空パレツトを荷受けして、元
の入庫専用棚４ｆに荷おろしし、この入庫要求の
処理を終了する。そして、スタツカクレーン制御
コンピユーター１６は、動作完了の信号を中央コ
ンピユーター１３に転送する。すると、中央コン
ピユーター１３は、スタツカクレーン動作フラグ
を０にし次の入庫または、出庫要求を受付けるよ
うにする。 上記のとおり、本発明においては、入庫要求の
処理に必要な空パレツト、空棚の検索は同一の管
理ゾーンで行うことができるのみならず、スター
ト時に各管理ゾーンに１個以上の空棚を配置して
おくと、入庫要求の処理後にも、各管理ゾーンに
は１個以上の空棚が確保される。従つて、保管専
用棚内に、空パレツトが１個以上あれば、入庫要
求に応じることができる。保管専用棚内の空パレ
ツトが０個（立体倉庫の満杯を意味する）になつ
た場合には、第５図に示すように、入庫管理コン
ピユーター１４に、「入庫要求受付不可」の信号
を転送する。そして、入庫管理コンピユーター１
４は、第４図に示すパテライト２１を点灯して作
業者に連絡するようにする。さらに、入庫及び出
庫管理コンピユーター１４，１５から、中央コン
ピユーター１３に割込みが来る都度、中央コンピ
ユーター１３は、空パレツトの合計個数を入庫管
理コンピユーター１４に転送し、入庫管理コンピ
ユーター１４は、この個数を表示装置２２に表示
すれば、立体倉庫の満杯を事前に知ることができ
る。 次に第３図〜第４図及び第７図に基いて出庫要
求の処理方法について説明する。組立機１０に必
要な物品を出庫要求（２品種以上もありうる）す
る場合、第７図に示すテンキー装置８ａ、CRT
装置８ｂなどからなる出庫予約装置８により、出
庫すべき物品の在庫を中央コンピユーター１３に
問合せ、その在庫情報をCRT装置８ｂに表示す
る。そして、どの物品をどの出庫専用棚に出庫さ
せるかを、テンキー装置８ａ、CRT装置８ｂを
用いて人間が対話形式で決める。続いて、出庫方
式（普通出庫か特急出庫）を指定するセレクトス
イツチ８ｃを操作して、希望する出庫方式を選択
する。 続いて、出庫予約した出庫専用棚に設置されて
いる出庫要求装置のプツシユボタンを押すと、出
庫要求の信号が出庫管理コンピユーター１５へ送
られる。すると、出庫管理コンピユーター１５
は、中央コンピユーター１３に対し出庫要求の割
込み（普通出庫または特急出庫）を行う。この割
込みは、中央コンピユーター１３が受付けてくれ
るまで、一定の時間間隔（数秒）で行われる。 出庫管理コンピユーター１５が、中央コンピユ
ーター１３に対し出庫要求の割込みを行つたとき
の、中央コンピユーター１３の処理手順を第６図
に示す。第６図において、中央コンピユーター１
３は、出庫要求の割込みを受付けると、スタツカ
クレーンが動作中であるかどうかチエツクし、動
作中でないならば、出庫管理コンピユーター１５
から出庫要求のデータ（物品コード、要求を行つ
た棚番地など）を受信する。続いて、中央コンピ
ユーター１３は出庫要求があつた物品について指
定された出庫方式について、予め設定された手順
に従い在庫があるかどうかを、中央コンピユータ
ー１３が記憶している在庫フアイルを検索する。
まず、普通出庫方式いわゆる先入先出し方式によ
る物品の検索手順について説明する。 普通出庫方式は物品を保管するパレツトが複数
個ある場合には、先に入庫要求を行つた物品から
出庫する方法である。この先入れ先出しによる在
庫検索方法としては、次のいずれかの方法を採用
することができる。 (1) 在庫フアイルのデータに、入庫要求を行つた
年月日も記憶させておく。そして、出庫要求が
発生すると、出庫要求のあつた物品コード及び
この入庫年月日をキーにして、在庫フアイルの
検索を行う。 (2) 入庫要求のデータは、この入庫要求を処理し
た順に在庫フアイルに登録するようにする。そ
して、出庫要求が発生すると、在庫フアイルの
先頭から出庫要求のあつた物品を検索する。こ
の検索で、最初に検索された物品が、最も先に
入庫された物品になる。 次に、特急出庫方式による物品の検索手順につ
いて説明する。特急出庫を処理する場合には、予
め中央コンピユーター１３の記憶装置（ROM）
に、第５表に示す特急出庫処理のための管理ゾー
ン選択の優先順位表を登録しておく必要がある。

【表】 第５表に示すように、出庫専用棚に近い管理ゾ
ーンＺ１，Ｚ２を優先順位の上位にすれば、スタ
ツカクレーンの出庫要求の処理に要する時間をよ
り短かくすることができる。さらに、出庫専用棚
の位置により、例えば第５表のとおり、出庫専用
棚７ａ〜７ｃまでの優先順位をＺ１→Ｚ２→Ｚ３
→Ｚ４→Ｚ５、出庫専用棚７ｄ〜７ｆまでの優先
順位をＺ２→Ｚ１→Ｚ３→Ｚ５→Ｚ４にすれば、
出庫要求の処理に要する時間をより短縮すること
ができる。 第３図に示すように、出庫専用棚７ｅから特急
出庫の出庫要求が生じた場合、中央コンピユータ
ー１３は、第５表に示す管理ゾーン選択の優先順
位、すなわち、Ｚ２→Ｚ１→Ｚ３→Ｚ５→Ｚ４の
順に出庫要求があつた物品を検索する。まず、第
１優先順位である管理ゾーンＺ２に出庫すべき物
品があるかどうか検索する。この検索方法として
は、次の方法を採用するとよい。中央コンピユー
ター１３の在庫フアイルの先頭から、出庫要求が
あつた物品（物品コード）を検索し、該当する物
品が見つかると、その物品の在庫データの中か
ら、その物品を保管する棚番号を選び出して、記
憶装置（RAM）に出庫棚番号表を作成する。こ
の操作を在庫フアイルの終りまで繰り返す。そし
て、選択された棚番号を若い番号順に並べ替え
る。第２表に示す棚番地−棚番号の対応表は、第
８図に示すように、棚番号が割り付けてある。 従つて、管理ゾーンＺ２（棚番号が28〜54）内
にある出庫すべき物品を検索するためには、前記
出庫棚番号表を先頭から検索し、棚番号が28〜54
内で最初に見つかつた棚番号が、出庫すべき物品
を保管する棚番号になる。 このようにして、出庫すべき物品を保管する棚
が検索されると、この物品と同一の管理ゾーン内
にある空棚を、前記入庫要求の処理方法で説明し
たのと同一の方法で検索する。 なお、前記の在庫検索で、第１優先順位の管理
ゾーンＺ１に出庫すべき物品がない場合には、次
の順位である管理ゾーンＺ１内を同様の手順で検
索する。 もし、出庫要求を行つた物品について、在庫が
ない場合には、中央コンピユーター１３は出庫管
理コンピユーター１５に対し、「在庫なし」の信
号を転送する。すると、出庫管理コンピユーター
１５は、出庫要求装置に設置されている赤ランプ
等を一定時間点滅させて、作業者に対し在庫がな
いことを知らせる。 このようにして、例えば、第３図に示す如く、
出庫専用棚７ｅ（2121番地）から出庫要求がある
と、出庫すべき物品を保管する棚を検索する。こ
の物品はZ2ゾーンである棚Ｂ１（2113番地）に
あるので、同一の管理ゾーン内にある空棚Ｋ２
（2123番地）が検索される。 続いて、中央コンピユーター１３は、第６表に
示す様式のスタツカクレーン３の動作スケジユー
ルを作成する。

【表】 続いて、中央コンピユーター１３は、このスタ
ツカクレーン動作スケジユールのデータをスタツ
カクレーン制御コンピユーター１６へ転送し、ス
タツカ動作フラグをON（１にする）し在庫フア
イル、空棚フアイル、空パレツトフアイルを更新
する。 一方、スタツカクレーン制御コンピユーター１
６は、中央コンピユーター１３からスタツカクレ
ーン動作スケジユールを受信すると、このデータ
を距離データに変換して、スタツカクレーン３に
対し稼動指令を出す。すると、スタツカクレーン
３は、出庫専用棚７ｅにある空パレツト２０を荷
受けに来る。そして、スタツカクレーン３は、こ
の空パレツト２０を空棚Ｋ２に荷おろしする。続
いて、スタツカクレーン３は、物品を保管してい
る棚Ｂ１に行き、この物品が入つたパレツトを荷
受けして、元の出庫専用棚７ｅに荷おろしし、こ
の出庫要求の処理を終了する。 この出庫要求の処理が終了すると、スタツカク
レーン制御コンピユーター１６は、動作完了の信
号を中央コンピユーター１３に転送する。する
と、中央コンピユーター１３は、スタツカクレー
ン動作フラグをOFF（０にする）し次の入庫ま
たは出庫要求を受付けるようにする。 出庫専用棚７ｅに物品が入つたパレツトが出庫
されると、出庫作業者は、この物品をコンベヤ装
置１１に移し替え、組立機１０へ供給する。 なお、本発明において、出庫要求時の出庫方式
の指定は、セレクトスイツチ８ｃの操作で行うこ
とができるが、普通出庫方式を特急出庫方式に切
替えたい場合には、セレクトスイツチを普通→特
急にセツトすると、出庫管理コンピユーター１５
に出庫要求の待行列があれば、これらの出庫要求
待は、中央コンピユーターに対し特急出庫の割込
みを行うことができる。普通出庫方式から特急出
庫方式へ切替える場合も同様である。 以上に説明した本発明は、次の効果を有してい
る。 (1) 物品の出庫状況を見て、普通出庫または特急
出庫方式のいずれかを任意に選択することがで
きる。特に、組立機１０の段取替えの前後に
は、多数の出庫要求が集中して発生するので、
このとき、特急出庫方式を採用すれば、出庫口
から近い管理ゾーンにある物品から出庫するの
で、スタツカクレーンは短時間で出庫処理を行
うことができ、出庫待により、組立機１０が停
止することが防止できる。 (2) 入庫及び出庫要求を管理ゾーン単位で処理で
きるので、スタツカクレーンの動きにムダがな
くなる。このため、ランダムに発生する入庫及
び出庫要求に対し、短時間で処理することがで
き、出庫待あるいは入庫待による工程混乱を防
止できる。特に、多数個の入庫口及び出庫口を
有する立体倉庫において、複数個の管理ゾーン
を適切に配置すると、この効果が著しく向上す
る。 (3) 出庫緊急度の高い物品は、出庫専用棚に近い
管理ゾーンに優先して入庫させることができ
る。これにより、出庫要求時には出庫緊急度の
高い物品ほど短時間で出庫することが可能にな
り、出庫待による組立機１０の停止が防止でき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２
図及び第３図は本発明の入庫及び出庫方法を示す
説明図、第４図は本発明の全体システム図、第５
図及び第６図は本発明の入庫及び出庫方法を説明
するためのフローチヤート、第７図は出庫予約装
置の詳細図、第８図は、棚番地と棚番号との対応
を示す図である。 ３：スタツカクレーン、４ａ，４ｂ，………
…，４ｔ：入庫専用棚、７ａ，７ｂ，…………，
７ｆ：出庫専用棚、１７：物品、１８，１９，２
０：パレツト。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 複数個の入庫口及び出庫口を有し、物品をパ
   レツトに積込んだ状態で入出庫を行なうと共に、
   物品を積込んだパレツト、空パレツト及び空棚と
   が任意の保管専用棚に混在し、スタツカクレーン
   による入庫要求の処理は、入庫口の物品を積込ん
   だパレツトを保管専用棚の空棚に入れた後、保管
   専用棚の空パレツトを前記入庫口に出庫し、同じ
   く出庫要求の処理は、出庫口の空パレツトを保管
   専用棚の空棚に入れた後、出庫要求した物品の入
   つたパレツトを前記出庫口に出庫する方式の自動
   立体倉庫の入出庫方法において、保管専用棚を１
   個以上の空棚を有する複数個の管理ゾーンに区分
   し、入庫要求が発生したときの空棚と空パレツト
   を保管する棚の選択は、予め設定された入庫口ご
   との管理ゾーン選択の優先順位に従つて、同一の
   管理ゾーン内で行ない、同じく出庫要求が発生し
   た時の出庫すべき物品を保管する棚と空棚の選択
   は、同一の管理ゾーン内で行なうと共に、出庫要
   求時には先に入庫した物品から出庫する方式と、
   出庫口ごとに予め設定された出庫処理のための管
   理ゾーン選択の優先順位に従つて、その管理ゾー
   ン内の物品から出庫する方式とが任意に選択でき
   ることを特徴とする自動立体倉庫の入出庫方法。