JPS60129457A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPS60129457A JPS60129457A JP58236619A JP23661983A JPS60129457A JP S60129457 A JPS60129457 A JP S60129457A JP 58236619 A JP58236619 A JP 58236619A JP 23661983 A JP23661983 A JP 23661983A JP S60129457 A JPS60129457 A JP S60129457A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flexspline
- cup
- bearing
- wave generator
- elliptical shape
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は−・−モニツクドラクブ（登録商標）の商品名
で知られる自動機等に使用される減速機に関するもので
ある。
で知られる自動機等に使用される減速機に関するもので
ある。
従来例の構成とその問題点
従来の・・−モニソクドライブ減速機ｄ、第１図。
第２図にその具体構成を示す。す々わち、ザーキュラー
スプライン１は円形で内歯を崩し、本体２に固定されて
いる。ウェーブゼネレータ３は略楕円形状で外周にベア
リング４を有しており、入力軸５に連結され回転駆動さ
れる。フレックススプラインｅは円筒に外歯に有したも
のとカップ形状したフレーム６ａをカップの取付部の補
強用スべ４ｊ −６ｂをもってスポット溶接で接合した
フレーム部を、その端部で溶接接続６Ｃされており、フ
レーム取伺部において出力軸７と連結されている。
スプライン１は円形で内歯を崩し、本体２に固定されて
いる。ウェーブゼネレータ３は略楕円形状で外周にベア
リング４を有しており、入力軸５に連結され回転駆動さ
れる。フレックススプラインｅは円筒に外歯に有したも
のとカップ形状したフレーム６ａをカップの取付部の補
強用スべ４ｊ −６ｂをもってスポット溶接で接合した
フレーム部を、その端部で溶接接続６Ｃされており、フ
レーム取伺部において出力軸７と連結されている。
フレックススプライン６の外歯のある位置の内径でベア
リング４の外径と嵌合し、フレックススプライン６の外
歯は開口部において略楕円形状に変形しておりその長径
部において、サーキュラスプライン１の内歯と円周上２
個所で噛合する構成となっている。サーキュラ−スプラ
イン１とフレックススプライン６の歯車は歯数差があり
、入力軸５によりウェーブゼエネレータ３を回転駆動す
るとベアリング４を介して、フレックススプライン６の
外歯はサーキュラ−スプライン１の内歯と噛合し、出力
軸７と共に減速回転を行うものである。
リング４の外径と嵌合し、フレックススプライン６の外
歯は開口部において略楕円形状に変形しておりその長径
部において、サーキュラスプライン１の内歯と円周上２
個所で噛合する構成となっている。サーキュラ−スプラ
イン１とフレックススプライン６の歯車は歯数差があり
、入力軸５によりウェーブゼエネレータ３を回転駆動す
るとベアリング４を介して、フレックススプライン６の
外歯はサーキュラ−スプライン１の内歯と噛合し、出力
軸７と共に減速回転を行うものである。
このときフレックススプライン６は第２図に示すように
、ウェーブゼエネレータ３とベアリング４により開口部
は略楕円形状に撓められ、長径側においては取付部スペ
ーサー６ｂと溶接部６Ｃの間でカップ形状したフレーム
６ａは第２図人のように変形する。そして、かつ短径側
においては第２図Ｂのように変形する。この現象は力ノ
ブ形状したフレーム６ａの最外径が円形で７し、ツクス
スプライン６の内径に外接しているだめである。このた
め人力１１１１＋ ６が回転するごとにフレームｅａが
変形を繰返し応力集中により溶接部６Ｃが破損し易い。
、ウェーブゼエネレータ３とベアリング４により開口部
は略楕円形状に撓められ、長径側においては取付部スペ
ーサー６ｂと溶接部６Ｃの間でカップ形状したフレーム
６ａは第２図人のように変形する。そして、かつ短径側
においては第２図Ｂのように変形する。この現象は力ノ
ブ形状したフレーム６ａの最外径が円形で７し、ツクス
スプライン６の内径に外接しているだめである。このた
め人力１１１１＋ ６が回転するごとにフレームｅａが
変形を繰返し応力集中により溶接部６Ｃが破損し易い。
捷だ出力軸７にトルクがあるだめフレーム６ａの変形も
複雑になり、応力集中も変化し破損は予測不可能である
。このため各種自動機で使用する上で安全上、非常に問
題である。
複雑になり、応力集中も変化し破損は予測不可能である
。このため各種自動機で使用する上で安全上、非常に問
題である。
発明の目的
本発明は上記欠点を解消するものであり、径方向に設け
た可撓部により、弾性変形による応力集中が取付部に集
中応力として加わらないようにして、安全性の向上を図
るものである。
た可撓部により、弾性変形による応力集中が取付部に集
中応力として加わらないようにして、安全性の向上を図
るものである。
発明の構成
本発明は、フレックススプラインの外歯歯車と接合方向
に広がり部を有しかつ、フレックススプラインの内径と
嵌合する形状を持っだカップ取伺部を端部において溶接
接合し、カップ取伺部を外歯歯車内部に構成したフレッ
クススプラインとフレックススプラインを略楕円形状に
変形させるウェーブゼエネレータとベアリングと略楕円
形の長径方向においてフレックススプラインの外歯部と
サーキュラスプラインの内歯部とが内周上２個所で噛合
するように構成されており、略楕円形状したウェーブゼ
エネレータとベアリングによりフレックススプラインに
発生する弾性変形を径方向に設けた可撓部により、吸収
するため取付部周辺に集中応力が加わらないようにした
。このため各種自動機に使用する上で集中応力による取
伺部の破損による自動機の暴走の危険がなく安全性の高
い減速機である。
に広がり部を有しかつ、フレックススプラインの内径と
嵌合する形状を持っだカップ取伺部を端部において溶接
接合し、カップ取伺部を外歯歯車内部に構成したフレッ
クススプラインとフレックススプラインを略楕円形状に
変形させるウェーブゼエネレータとベアリングと略楕円
形の長径方向においてフレックススプラインの外歯部と
サーキュラスプラインの内歯部とが内周上２個所で噛合
するように構成されており、略楕円形状したウェーブゼ
エネレータとベアリングによりフレックススプラインに
発生する弾性変形を径方向に設けた可撓部により、吸収
するため取付部周辺に集中応力が加わらないようにした
。このため各種自動機に使用する上で集中応力による取
伺部の破損による自動機の暴走の危険がなく安全性の高
い減速機である。
実施例の説明
第３図、第４図において、８けウェーブゼエネレータ、
９はベアリング、１ｏｒ／ｉフレツクススプライン、１
１はカップ取付部、１２はサーキュラ−スプライン、１
３は本体、１４は入力軸、１５け出力軸である。フレッ
クススプライン１ｏの端部とカップ取伺部の端部は溶接
接合した構成である。そして従来例と異々る点はカップ
取付部１１が１体物であり、かつフレックススプライン
１゜の端部との溶接部１１＆方向に広がり１１ｂを有し
、かつフレックススプライン１ｏの内径と嵌合する形状
１１Ｃを有している点である。
９はベアリング、１ｏｒ／ｉフレツクススプライン、１
１はカップ取付部、１２はサーキュラ−スプライン、１
３は本体、１４は入力軸、１５け出力軸である。フレッ
クススプライン１ｏの端部とカップ取伺部の端部は溶接
接合した構成である。そして従来例と異々る点はカップ
取付部１１が１体物であり、かつフレックススプライン
１゜の端部との溶接部１１＆方向に広がり１１ｂを有し
、かつフレックススプライン１ｏの内径と嵌合する形状
１１Ｃを有している点である。
今、ウェーブゼエネレータ８とベアリング９によってフ
レックススプライン１Ｏの開口部が略楕円形に変形させ
られた場合において長径側のカップ１１は第６図人のよ
うにカップ取付部１１の広がり部１１ｂが主に変形し底
部１１ｄの変形が少ない。又、短径側のカップ取付部１
１は第５図Ｂのようにカップ取付部１１の広がり部１１
ｂが主に変形し底部１１ｄの変形は少ない。第６図によ
りカップ取付部１１に加る力を平面的に示す。カップ取
付部１１の広がり部１１ｂと溶接部１１０は長径側、短
径側の変形に対してバランスを煤っており非常に安定し
た力をフレックススプライン１○とベアリング９に加え
ていることにより剛性の高い、トルクの少ガい減速であ
り、かつカップ取付部１１に集中応力がなく破損の危険
がきわめて少なく非常に安全である。
レックススプライン１Ｏの開口部が略楕円形に変形させ
られた場合において長径側のカップ１１は第６図人のよ
うにカップ取付部１１の広がり部１１ｂが主に変形し底
部１１ｄの変形が少ない。又、短径側のカップ取付部１
１は第５図Ｂのようにカップ取付部１１の広がり部１１
ｂが主に変形し底部１１ｄの変形は少ない。第６図によ
りカップ取付部１１に加る力を平面的に示す。カップ取
付部１１の広がり部１１ｂと溶接部１１０は長径側、短
径側の変形に対してバランスを煤っており非常に安定し
た力をフレックススプライン１○とベアリング９に加え
ていることにより剛性の高い、トルクの少ガい減速であ
り、かつカップ取付部１１に集中応力がなく破損の危険
がきわめて少なく非常に安全である。
第６図をま本発明の他の実施例で、この場合は、ウェー
ブゼエネレータ１６に軸方向にベアリング１７＋１８を
構成したものである。
ブゼエネレータ１６に軸方向にベアリング１７＋１８を
構成したものである。
この特長はカップ１９の取付部に集中応力が発生しにく
いためサーキュラ−スプライン２０の内歯とフレックス
スプライン２１の外歯の噛合を、出力軸２２にトルクが
あって安定さすことにより、より剛性の高い、トルクの
少ない、かつ、トルクムラの少ない、減速機である。な
お２３は入力軸である。
いためサーキュラ−スプライン２０の内歯とフレックス
スプライン２１の外歯の噛合を、出力軸２２にトルクが
あって安定さすことにより、より剛性の高い、トルクの
少ない、かつ、トルクムラの少ない、減速機である。な
お２３は入力軸である。
発明の効果
このように本発明によれば、カップが溶接部方向にテー
パー形状の広がり部を有するため取付部に集中応力がな
く破損しにくいだめ、安全な減速機が実現するものでか
つ、カップがフレックススプラインに安定した力を加え
ているため減速機として剛性の高い、トルクの低く、か
つトルクムラの少ない減速機を実現するものである。
パー形状の広がり部を有するため取付部に集中応力がな
く破損しにくいだめ、安全な減速機が実現するものでか
つ、カップがフレックススプラインに安定した力を加え
ているため減速機として剛性の高い、トルクの低く、か
つトルクムラの少ない減速機を実現するものである。
第１図は従来の減速機の断面図、第２図人、Ｂは従来の
減速機の部分断面図、第３図は本発明の一実施例におけ
る減速機の断面図、第４図、第６図Ａ、Ｂは本発明の一
実施例における減速機の部分断面図、第６図は本発明の
減速機の出力軸側から見た平面図、第７図は本発明の他
の実施例の断面図である。 １０・・・・・・フレックススプライン、１１・・・カ
ップ取付部、８・・・・・・ウエーブゼエネレータ、９
・・・・・・ベアリング、１２・・・・・・サーキュラ
−スプライン。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名り″
ｂ 第２図 第５図 ハ 第７図 ｆ’ｌ ２０
減速機の部分断面図、第３図は本発明の一実施例におけ
る減速機の断面図、第４図、第６図Ａ、Ｂは本発明の一
実施例における減速機の部分断面図、第６図は本発明の
減速機の出力軸側から見た平面図、第７図は本発明の他
の実施例の断面図である。 １０・・・・・・フレックススプライン、１１・・・カ
ップ取付部、８・・・・・・ウエーブゼエネレータ、９
・・・・・・ベアリング、１２・・・・・・サーキュラ
−スプライン。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名り″
ｂ 第２図 第５図 ハ 第７図 ｆ’ｌ ２０
Claims (1)
- （１） フレックススプラインの外歯歯車と接合方向に
広がり部を有しかつ、フレックススプラインの内径と嵌
合する形状を持ったカップ取伺部を、先端部において溶
接接合し、カップ取伺部を外歯歯車内部に構成したフレ
ックススプラインとこのフレックススプラインを略楕円
形状に変形すするウェーブゼネレータとベアリングと略
楕円形の長径方向においてフレックススプラインの外歯
部とサーキュラスプラインの内歯部とが内周上２個所で
噛合する減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58236619A JPS60129457A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58236619A JPS60129457A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60129457A true JPS60129457A (ja) | 1985-07-10 |
Family
ID=17003319
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58236619A Pending JPS60129457A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60129457A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01169640U (ja) * | 1988-05-20 | 1989-11-30 | ||
| CN102312987A (zh) * | 2011-02-01 | 2012-01-11 | 配天(安徽)电子技术有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
| WO2012103786A1 (zh) * | 2011-02-01 | 2012-08-09 | 配天(安徽)电子技术有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
-
1983
- 1983-12-15 JP JP58236619A patent/JPS60129457A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01169640U (ja) * | 1988-05-20 | 1989-11-30 | ||
| CN102312987A (zh) * | 2011-02-01 | 2012-01-11 | 配天(安徽)电子技术有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
| WO2012103786A1 (zh) * | 2011-02-01 | 2012-08-09 | 配天(安徽)电子技术有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
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