JPH0472245B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0472245B2 JPH0472245B2 JP58172915A JP17291583A JPH0472245B2 JP H0472245 B2 JPH0472245 B2 JP H0472245B2 JP 58172915 A JP58172915 A JP 58172915A JP 17291583 A JP17291583 A JP 17291583A JP H0472245 B2 JPH0472245 B2 JP H0472245B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- imaging device
- mirror
- moving body
- running
- facing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は車輪を介して走行する移動体に係り、
特に走行路上のマークを画像検知して位置決め走
行するに好適な移動体の走行検出装置に関するも
のである。
特に走行路上のマークを画像検知して位置決め走
行するに好適な移動体の走行検出装置に関するも
のである。
従来、無人搬送車は３つ以上の走行輪（駆動
輪、従属輪を含む走行輪）で車体全体を安定に支
持し走行モータを回転駆動して移動した後、積荷
を運搬するものであり、指定走行路に沿つて移動
させるために走行検出装置が必要である。この走
行検出装置には、電磁誘導式、テープ光学式、静
電容量式、超音波式及び画像認識式等があり、従
来では電磁誘導式による走行検出装置が広く使用
されている。電磁誘導式では走行路面に電線と所
定の停止位置近傍に鉄板を埋め込み、この電線に
低周波電流を流すことで、電線近傍に磁界を発生
させ、それを車体上のアンテナで検出して、車体
の軌道ずれ量を算出し、その値により走行モータ
の操舵制御を行うと共に、鉄板位置を磁気近接セ
ンサで検知して減速停止指令を与えていた。この
方法は、走行モータの位置決めを行うため、長距
離に渡つて走行路内に電線や鉄板を埋設する作業
手間があり、電線の採用で高価になつたりする欠
点があつた。
輪、従属輪を含む走行輪）で車体全体を安定に支
持し走行モータを回転駆動して移動した後、積荷
を運搬するものであり、指定走行路に沿つて移動
させるために走行検出装置が必要である。この走
行検出装置には、電磁誘導式、テープ光学式、静
電容量式、超音波式及び画像認識式等があり、従
来では電磁誘導式による走行検出装置が広く使用
されている。電磁誘導式では走行路面に電線と所
定の停止位置近傍に鉄板を埋め込み、この電線に
低周波電流を流すことで、電線近傍に磁界を発生
させ、それを車体上のアンテナで検出して、車体
の軌道ずれ量を算出し、その値により走行モータ
の操舵制御を行うと共に、鉄板位置を磁気近接セ
ンサで検知して減速停止指令を与えていた。この
方法は、走行モータの位置決めを行うため、長距
離に渡つて走行路内に電線や鉄板を埋設する作業
手間があり、電線の採用で高価になつたりする欠
点があつた。
また、近年では無人搬送車の運搬荷役効率の向
上や省力化を図るため、走行装置の高速化や交流
モータとブレーキ機構の組合せによる簡易機構化
の傾向にあるので、走行路を大幅に工事すること
なく、無人搬送車を指定走行路に対して操舵位置
決めする自律走行化が要望されている。
上や省力化を図るため、走行装置の高速化や交流
モータとブレーキ機構の組合せによる簡易機構化
の傾向にあるので、走行路を大幅に工事すること
なく、無人搬送車を指定走行路に対して操舵位置
決めする自律走行化が要望されている。
そこで、従来の電線の代りに走行路へ等間隔に
貼付するマーク、機上アンテナの代りに撮像装置
を用い、走行すべき前方の走行路上のマークを撮
像装置で画像認識して操舵位置決めする視覚誘導
式の無人搬送車が製品化されている。しかし、本
方式を採用した無人搬送車では前方の車体走行状
況、すなわち走行路に対する車体の軌道ずれ、傾
き及び移動量等の走行情報のみを検知し、車体中
心における走行状況を相対的に予見して、走行モ
ータによる操舵位置決め制御を施しているため、
所定の目標停止位置の近傍における走行モータの
減速、停止動作に基づく位置決めの高精度化に限
界がある。又、車体の長さｌの無人搬送車では前
方位置長さｒに於ける軌道ずれ量ａと姿勢角0
から、車体中心位置の軌道ずれ量ｙは ｙ＝ａ・cos0−（ｌ／２＋ｒ）sin0 となり、停止位置でｙ＝０とすべき任意決め制御
を行う必要があるため、停止位置に対する正確な
位置情報を得ることができないので、荷役搬送効
率を低下させる欠点がある。
貼付するマーク、機上アンテナの代りに撮像装置
を用い、走行すべき前方の走行路上のマークを撮
像装置で画像認識して操舵位置決めする視覚誘導
式の無人搬送車が製品化されている。しかし、本
方式を採用した無人搬送車では前方の車体走行状
況、すなわち走行路に対する車体の軌道ずれ、傾
き及び移動量等の走行情報のみを検知し、車体中
心における走行状況を相対的に予見して、走行モ
ータによる操舵位置決め制御を施しているため、
所定の目標停止位置の近傍における走行モータの
減速、停止動作に基づく位置決めの高精度化に限
界がある。又、車体の長さｌの無人搬送車では前
方位置長さｒに於ける軌道ずれ量ａと姿勢角0
から、車体中心位置の軌道ずれ量ｙは ｙ＝ａ・cos0−（ｌ／２＋ｒ）sin0 となり、停止位置でｙ＝０とすべき任意決め制御
を行う必要があるため、停止位置に対する正確な
位置情報を得ることができないので、荷役搬送効
率を低下させる欠点がある。
本発明の目的は走行路上に貼付したマークを画
像検知して、車輪で走行制御する操舵・位置決め
装置を備えた移動体において、車体中心の位置決
めを効果的に行うことができる走行検出装置を提
供することにある。
像検知して、車輪で走行制御する操舵・位置決め
装置を備えた移動体において、車体中心の位置決
めを効果的に行うことができる走行検出装置を提
供することにある。
本発明は、移動体の前後にそれぞれ撮像装置を
備え、この前後の撮像装置の入力に基づいて移動
体の操舵を行うように構成した移動体の走行検出
装置において、移動体の前部において前方に向け
て設置した撮像装置と、移動体の後部において後
方に向けて設置した撮像装置と、前記それぞれの
撮像装置の前方に設置され、撮像装置に対向する
位置と対向しない位置との２点の間で回動する第
１の鏡と、移動体の下部に設置した２つ上向きの
第２の鏡と、移動体の下部において２つの第２の
鏡の間に設置した２つの下向きの第３の鏡と、前
進及び後進の指示、操舵を行うものであつて、移
動方向において後部に位置する第１の鏡を該後部
の撮像装置に対向するように回動させる制御装置
と、からなり、前記移動時の後部に位置する撮像
装置は後部側の第３の鏡、後部側の第２の鏡、後
部の第１の鏡によつて順次得られる像を撮像する
こと、を特徴とする。
備え、この前後の撮像装置の入力に基づいて移動
体の操舵を行うように構成した移動体の走行検出
装置において、移動体の前部において前方に向け
て設置した撮像装置と、移動体の後部において後
方に向けて設置した撮像装置と、前記それぞれの
撮像装置の前方に設置され、撮像装置に対向する
位置と対向しない位置との２点の間で回動する第
１の鏡と、移動体の下部に設置した２つ上向きの
第２の鏡と、移動体の下部において２つの第２の
鏡の間に設置した２つの下向きの第３の鏡と、前
進及び後進の指示、操舵を行うものであつて、移
動方向において後部に位置する第１の鏡を該後部
の撮像装置に対向するように回動させる制御装置
と、からなり、前記移動時の後部に位置する撮像
装置は後部側の第３の鏡、後部側の第２の鏡、後
部の第１の鏡によつて順次得られる像を撮像する
こと、を特徴とする。
以下に、本発明の一実施例を第１図から第５図
までの各図に基づいて説明する。
までの各図に基づいて説明する。
無人搬送車は第１図の如く、走行路１上に貼付
された路面マーク２を含む被写体領域３を機上の
前後に取り付けた２台の撮像装置４ａ，４ｂと、
車体５の中央に取付けられ、それらの撮像装置４
ａ，４ｂから得た走行状況に基づき回転駆動され
る左右の走行モータ６ａ，６ｂと、その走行モー
タ６ａ，６ｂの回転動作を左右の走行輪７ａ，７
ｂに伝達する減速機８ａ，８ｂと、車体５全体に
おける前後方向の安定性を保つ従属輪９ａ，９ｂ
と、走行モータ６ａ，６ｂの回転動作を与えるた
めのモータ制御盤１０と、その制御盤１０に電力
を供給するバツテリ装置１１とから構成されてい
る。また、前側の撮像装置４ａは第１図、第２図
の如く、前進方向１３の場合開閉蓋１２ａが開状
態となり、車体５の前方の走行路１上の路面マー
ク２からの複写体領域３ａの画像を検知する様に
なる。
された路面マーク２を含む被写体領域３を機上の
前後に取り付けた２台の撮像装置４ａ，４ｂと、
車体５の中央に取付けられ、それらの撮像装置４
ａ，４ｂから得た走行状況に基づき回転駆動され
る左右の走行モータ６ａ，６ｂと、その走行モー
タ６ａ，６ｂの回転動作を左右の走行輪７ａ，７
ｂに伝達する減速機８ａ，８ｂと、車体５全体に
おける前後方向の安定性を保つ従属輪９ａ，９ｂ
と、走行モータ６ａ，６ｂの回転動作を与えるた
めのモータ制御盤１０と、その制御盤１０に電力
を供給するバツテリ装置１１とから構成されてい
る。また、前側の撮像装置４ａは第１図、第２図
の如く、前進方向１３の場合開閉蓋１２ａが開状
態となり、車体５の前方の走行路１上の路面マー
ク２からの複写体領域３ａの画像を検知する様に
なる。
前後両側の撮像装置４ａ，４ｂの前面にはそれ
ぞれ開閉蓋１２ａ，１２ｂが取り付けられ、第２
図の如く実線矢印の様な前進方向１３ｃに車体５
が走行する場合の前側の開閉蓋１２ａは開き、後
側の開閉蓋１２ｂは閉められる。よつて、前側の
撮像装置４ａの被写体領域３ａは内側に鏡１３ａ
を取り付けた開閉蓋１２ａを切り換え機構１３ａ
の作用で上方向に揺動されているため車体５の前
方の路面マーク２を画像検知しているところであ
る。一方、後側の撮像装置４ｂの被写体領域３ｂ
は同様に切換え機構１４ｂの作用で開閉蓋１２ｂ
の鏡１３ｂと投影鏡１５ｂにより、車体５中央位
置の真下の路面マーク２を画像検知しているとこ
ろである。また、図中点線矢印の様に後退方向１
３ｃに車体５が走行する場合では上述したことを
逆の作用となり、前側の撮像装置４ａが車体５の
中央位置の路面マーク２を画像検知し、後側の撮
像装置４ｂ（図中右側）が車体５前方位置の路面
マーク２を画像検知するようになる。
ぞれ開閉蓋１２ａ，１２ｂが取り付けられ、第２
図の如く実線矢印の様な前進方向１３ｃに車体５
が走行する場合の前側の開閉蓋１２ａは開き、後
側の開閉蓋１２ｂは閉められる。よつて、前側の
撮像装置４ａの被写体領域３ａは内側に鏡１３ａ
を取り付けた開閉蓋１２ａを切り換え機構１３ａ
の作用で上方向に揺動されているため車体５の前
方の路面マーク２を画像検知しているところであ
る。一方、後側の撮像装置４ｂの被写体領域３ｂ
は同様に切換え機構１４ｂの作用で開閉蓋１２ｂ
の鏡１３ｂと投影鏡１５ｂにより、車体５中央位
置の真下の路面マーク２を画像検知しているとこ
ろである。また、図中点線矢印の様に後退方向１
３ｃに車体５が走行する場合では上述したことを
逆の作用となり、前側の撮像装置４ａが車体５の
中央位置の路面マーク２を画像検知し、後側の撮
像装置４ｂ（図中右側）が車体５前方位置の路面
マーク２を画像検知するようになる。
切り換え機構１４ａ，１４ｂは第３図に示すご
とく開閉蓋１２ａ，１２ｂの揺動を行うための駆
動モータ１５と、その駆動モータ１５の回転力を
開閉蓋１２ａ，１２ｂへ平歯車機構１６，１７及
びウオーム１８、ホイール１９の機構を介して伝
達する構成である。その際、一点鎖線の如く、開
閉蓋１２ａ，１２ｂを上部に保持するのに駆動モ
ータ１５の回転停止の指令を出すリミツトスイツ
チ１，１９ａと、逆に、実線の如く開閉蓋１２
ａ，１２ｂ下部に保持するのに駆動モータ１５の
逆回転停止の指令を出すリミツトスイツチ２，２
０ｂを設けている。
とく開閉蓋１２ａ，１２ｂの揺動を行うための駆
動モータ１５と、その駆動モータ１５の回転力を
開閉蓋１２ａ，１２ｂへ平歯車機構１６，１７及
びウオーム１８、ホイール１９の機構を介して伝
達する構成である。その際、一点鎖線の如く、開
閉蓋１２ａ，１２ｂを上部に保持するのに駆動モ
ータ１５の回転停止の指令を出すリミツトスイツ
チ１，１９ａと、逆に、実線の如く開閉蓋１２
ａ，１２ｂ下部に保持するのに駆動モータ１５の
逆回転停止の指令を出すリミツトスイツチ２，２
０ｂを設けている。
撮像装置４ａ，４ｂは第４図の如く、走行路１
上の被写体領域３ａにある路面マーク２像をレン
ズ２１を介して固体撮像素子２２上に投影し、マ
トリツクス状に配置された光ダイオード２３を励
起ささせることにより回路上に電流が発生し、そ
の電流を負荷抵抗２４で電圧変換した後、プリア
ンプ２５で増幅する構成である。
上の被写体領域３ａにある路面マーク２像をレン
ズ２１を介して固体撮像素子２２上に投影し、マ
トリツクス状に配置された光ダイオード２３を励
起ささせることにより回路上に電流が発生し、そ
の電流を負荷抵抗２４で電圧変換した後、プリア
ンプ２５で増幅する構成である。
また、画像装置２５ａ，２５ｂは、撮像装置４
ａ，４ｂを含み、プリアンプ２５で増幅されたア
ナログ電圧をＡ／Ｄ変換器２６で２値化デイジタ
ル信号に変換して、イメージメモリ２７内に逐次
蓄積した後、後述するプログラムメモリ２８内に
記憶された画像認識アルゴリズムに従つて、それ
らの蓄積信号を画像演算装置２９で処理し、軌道
偏差量姿勢角及び移動量等を算出する構成であ
る。
ａ，４ｂを含み、プリアンプ２５で増幅されたア
ナログ電圧をＡ／Ｄ変換器２６で２値化デイジタ
ル信号に変換して、イメージメモリ２７内に逐次
蓄積した後、後述するプログラムメモリ２８内に
記憶された画像認識アルゴリズムに従つて、それ
らの蓄積信号を画像演算装置２９で処理し、軌道
偏差量姿勢角及び移動量等を算出する構成であ
る。
そして、コントローラ３０は無人搬送車の車体
５が走行路１上の路面マーク２に沿つて走行した
際に画像装置２５ａ，２５ｂで検知した軌道偏差
量ｙ、姿勢角及び移動量等の走行状態量をデー
タメモリ３１内に入力し、後述する走行制御アル
ゴリズムを記憶しているプログラムメモリ３２の
指令に基づいて、走行モータ６ａ，６ｂの回転数
制御を実施させる。
５が走行路１上の路面マーク２に沿つて走行した
際に画像装置２５ａ，２５ｂで検知した軌道偏差
量ｙ、姿勢角及び移動量等の走行状態量をデー
タメモリ３１内に入力し、後述する走行制御アル
ゴリズムを記憶しているプログラムメモリ３２の
指令に基づいて、走行モータ６ａ，６ｂの回転数
制御を実施させる。
また、第３図に示した開閉蓋１２ａ，１２ｂを
揺動させるために、リミツトスイツチ１，１９
ａ、リミツトスイツチ２，２０ａからの信号を入
力すると共に、コントローラ３０からその信号に
基づいた動作信号を駆動モータ１５ａに出力する
構成になつている。
揺動させるために、リミツトスイツチ１，１９
ａ、リミツトスイツチ２，２０ａからの信号を入
力すると共に、コントローラ３０からその信号に
基づいた動作信号を駆動モータ１５ａに出力する
構成になつている。
この様な順序に基づいて無人搬送車の車体５が
走行路１に貼付される路面マーク２上を前進走行
した場合、画像装置２５ａで得る予見軌道偏差量
３３，予見姿勢角３４及び予見移動量３５等の予
見走行状態量は第５図の如くで示される。同様
に、画像装置２５ｂで得る現在軌道偏差量ｙ３
６、現在姿勢角３７及び現在移動量３８等の現在
走行状態量は第５付の如く示される。
走行路１に貼付される路面マーク２上を前進走行
した場合、画像装置２５ａで得る予見軌道偏差量
３３，予見姿勢角３４及び予見移動量３５等の予
見走行状態量は第５図の如くで示される。同様
に、画像装置２５ｂで得る現在軌道偏差量ｙ３
６、現在姿勢角３７及び現在移動量３８等の現在
走行状態量は第５付の如く示される。
かかる構成において、荷を積んだ無人搬送車の
車体５が第５図の如く直線路を前方向へ一定走行
する過程では、コントローラ３０からの動作指令
により駆動モータ１５ａを動作させて、切り換え
機構１４ａを介して、開閉蓋１２ａがリミツトス
イツチ１９ａがON動作するまで上部へ揺動され
て開き、前方の路面マーク２を前側の撮像装置４
ａで画像検知した後、画像装置２５ａのイメージ
メモリ２３内に記憶された２値化信号から路面マ
ーク２像の４隅コーナエツジ信号の特徴抽出を行
い、予見軌道偏差量ｙ３３、予見姿勢角３４及
び予見移動量ｘ３５等の予見走行状態量を算出す
る。そして、その予見走行状態量に基づくコント
ローラからの予見走行操作量により、左右の走行
モータ７ａ，７ｂの回転数が不均等になる様に角
走行モータ７ａ，７ｂの界磁制御回路を介して回
転数制御する。こうすることによつて、走行路１
上に貼付した路面マーク２に対して車体５は高速
走行しながら任意の範囲内での蛇行を伴いながら
追従する。
車体５が第５図の如く直線路を前方向へ一定走行
する過程では、コントローラ３０からの動作指令
により駆動モータ１５ａを動作させて、切り換え
機構１４ａを介して、開閉蓋１２ａがリミツトス
イツチ１９ａがON動作するまで上部へ揺動され
て開き、前方の路面マーク２を前側の撮像装置４
ａで画像検知した後、画像装置２５ａのイメージ
メモリ２３内に記憶された２値化信号から路面マ
ーク２像の４隅コーナエツジ信号の特徴抽出を行
い、予見軌道偏差量ｙ３３、予見姿勢角３４及
び予見移動量ｘ３５等の予見走行状態量を算出す
る。そして、その予見走行状態量に基づくコント
ローラからの予見走行操作量により、左右の走行
モータ７ａ，７ｂの回転数が不均等になる様に角
走行モータ７ａ，７ｂの界磁制御回路を介して回
転数制御する。こうすることによつて、走行路１
上に貼付した路面マーク２に対して車体５は高速
走行しながら任意の範囲内での蛇行を伴いながら
追従する。
また、車体が静止状態から一定走行状態へ加速
する場合や、一定走行状態から停止状態へ減速す
る場合には、コントローラ３０からの指令により
駆動モータ１５ｂを動作させ、切り換え機構１４
ｂを介して、開閉蓋１２ｂを下部へ揺動し、リミ
ツトスイツチ２０ａがON動作するまで動作しつ
づけ、開閉蓋１２ｂを完全に閉める。そして、車
体５中央真下の路面マーク２を投影機構１５ａ，
１５ｂにより後側の撮影装置４ｂで画像検知し、
同様に、画像装置２５ａで現在軌道偏差量（ｙ）
３６、現在姿勢角（）３７、現在移動量（ｘ）
３８等を算出する。そして、その現在走行状態量
に基づくコントローラ３０からの現在走行操作量
により左右の走行モータ７ａ，７ｂの低速回転数
が不均等になる様に各走行モータ７ａ，７ｂの界
磁制御回路を介して回転数制御する。これによつ
て所定位置の走行路１上に貼付した路面マーク２
に対して車体５は軌道修正され、正確な位置に停
止することができる。
する場合や、一定走行状態から停止状態へ減速す
る場合には、コントローラ３０からの指令により
駆動モータ１５ｂを動作させ、切り換え機構１４
ｂを介して、開閉蓋１２ｂを下部へ揺動し、リミ
ツトスイツチ２０ａがON動作するまで動作しつ
づけ、開閉蓋１２ｂを完全に閉める。そして、車
体５中央真下の路面マーク２を投影機構１５ａ，
１５ｂにより後側の撮影装置４ｂで画像検知し、
同様に、画像装置２５ａで現在軌道偏差量（ｙ）
３６、現在姿勢角（）３７、現在移動量（ｘ）
３８等を算出する。そして、その現在走行状態量
に基づくコントローラ３０からの現在走行操作量
により左右の走行モータ７ａ，７ｂの低速回転数
が不均等になる様に各走行モータ７ａ，７ｂの界
磁制御回路を介して回転数制御する。これによつ
て所定位置の走行路１上に貼付した路面マーク２
に対して車体５は軌道修正され、正確な位置に停
止することができる。
本実施例によれば、所定の走行路に対して、無
人搬送車の車体前方の予見走行状況と車体中央位
置の現在走行状況を検知しているので、高速定常
走行や加減速走行時の操舵、位置決め制御を正確
に行なうことができる。
人搬送車の車体前方の予見走行状況と車体中央位
置の現在走行状況を検知しているので、高速定常
走行や加減速走行時の操舵、位置決め制御を正確
に行なうことができる。
〔発明の効果〕
本発明は、前進及び後進を行う移動体におい
て、前方及び移動体の中央部の下部の２点を撮像
する手段として、複数の鏡を用いて後部の撮像装
置を中央下部の撮像装置としているので、２つの
撮像装置で対応でき、安価に構成できるものであ
る。
て、前方及び移動体の中央部の下部の２点を撮像
する手段として、複数の鏡を用いて後部の撮像装
置を中央下部の撮像装置としているので、２つの
撮像装置で対応でき、安価に構成できるものであ
る。
第１図は本発明の一実施例に係る無人搬送車の
斜視図、第２図は第１図の正面略図、第３図は撮
像装置の開閉蓋の駆動機構を示す図、第４図はコ
ントローラのブロツク図、第５図は無人搬送車の
走行状態を示す平面図である。 １……走行路、２……路面マーク、４ａ，４ｂ
……撮像装置、５……車体、６ａ，６ｂ……走行
モータ、７ａ，７ｂ……走行輪、９ａ，９ｂ……
従属輪、１２ａ，１２ｂ……開閉蓋、１３ａ，１
３ｂ……鏡、１４ａ，１４ｂ……切り換え機構、
１５ａ，１５ｂ……駆動モータ、２５ａ，２５ｂ
……画像装置、３０……コントローラ。
斜視図、第２図は第１図の正面略図、第３図は撮
像装置の開閉蓋の駆動機構を示す図、第４図はコ
ントローラのブロツク図、第５図は無人搬送車の
走行状態を示す平面図である。 １……走行路、２……路面マーク、４ａ，４ｂ
……撮像装置、５……車体、６ａ，６ｂ……走行
モータ、７ａ，７ｂ……走行輪、９ａ，９ｂ……
従属輪、１２ａ，１２ｂ……開閉蓋、１３ａ，１
３ｂ……鏡、１４ａ，１４ｂ……切り換え機構、
１５ａ，１５ｂ……駆動モータ、２５ａ，２５ｂ
……画像装置、３０……コントローラ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 移動体の前後にそれぞれ撮像装置を備え、こ
の前後の撮像装置の入力に基づいて移動体の操舵
を行うように構成した移動体の走行検出装置にお
いて、 移動体の前部において前方に向けて配置した撮
像装置と、 移動体の後部において後方に向けて設置した撮
像装置と、 前記それぞれの撮像装置の前方に設置され、撮
像装置に対向する位置と対向しない位置との２点
の間で回動する第１の鏡と、 移動体の下部に設置した２つの上向きの第２の
鏡と、 移動体の下部において２つの第２の鏡の間に設
置した２つの下向きの第３の鏡と、 前進及び後進の指示、操舵を行うものであつ
て、移動方向において後部に位置する第１の鏡を
該後部の撮像装置に対向するように回動させる制
御装置と、 からなり、 前記移動時の後部に位置する撮像装置は後部側
の第３の鏡、後部側の第２の鏡、後部の第１の鏡
によつて順次得られる像を撮像すること、 を特徴とする移動体の走行検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58172915A JPS6065307A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | 移動体の走行検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58172915A JPS6065307A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | 移動体の走行検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6065307A JPS6065307A (ja) | 1985-04-15 |
| JPH0472245B2 true JPH0472245B2 (ja) | 1992-11-17 |
Family
ID=15950703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58172915A Granted JPS6065307A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | 移動体の走行検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6065307A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6249253A (ja) * | 1985-08-29 | 1987-03-03 | Jgc Corp | 溶接部検査用管内走行体の位置決め方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2521571C2 (de) * | 1975-05-15 | 1983-09-22 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Vorrichtung zum Spurführen eines Fahrzeuges |
| JPS54145881A (en) * | 1978-05-08 | 1979-11-14 | Agency Of Ind Science & Technol | Automatic transfer system |
| SE423840B (sv) * | 1980-10-02 | 1982-06-07 | Volvo Ab | Sett att vid ett med dod rekning styrt hjulfordon anordna en uppdatering |
| JPS58155419A (ja) * | 1982-03-10 | 1983-09-16 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人リフトトラツク |
-
1983
- 1983-09-21 JP JP58172915A patent/JPS6065307A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6065307A (ja) | 1985-04-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH09206258A (ja) | 清掃ロボットの制御方法 | |
| JPS63127310A (ja) | 移動車の進行方向制御方式 | |
| JP2000305625A (ja) | 自動走行車 | |
| JPH0472245B2 (ja) | ||
| JP2001005525A (ja) | 無人搬送システム | |
| JP3301436B1 (ja) | 自立走行装置 | |
| JP3221630B2 (ja) | ダンプ式運搬車のバケットに対する定位置停止制御方法 | |
| JPH0410645B2 (ja) | ||
| JP2580081Y2 (ja) | 無人車の操舵制御装置 | |
| JPH07102809B2 (ja) | 無人荷役作業車両の荷取装置および荷取方法 | |
| JP3121425B2 (ja) | 無人走行車の操舵制御装置 | |
| JP2733924B2 (ja) | 移動体の走行制御装置 | |
| JPS63231506A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP3804235B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPS61196306A (ja) | 移動体の誘導制御装置 | |
| JPH07120197B2 (ja) | 作業移動車の走行方式 | |
| CN210555249U (zh) | 一种激光导航搬运装置 | |
| JPH09269823A (ja) | 車両による搬送台車の配車装置 | |
| JPH0512803Y2 (ja) | ||
| JPH1011138A (ja) | 無人搬送台車 | |
| JP2001318718A (ja) | 無軌道自動搬送車及び自動搬送車の制御方法 | |
| JPS62168205A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH0459643B2 (ja) | ||
| JPH0379723B2 (ja) | ||
| JPH0535332A (ja) | 作業移動車の走行制御装置 |