JPS6085894A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS6085894A JPS6085894A JP19194683A JP19194683A JPS6085894A JP S6085894 A JPS6085894 A JP S6085894A JP 19194683 A JP19194683 A JP 19194683A JP 19194683 A JP19194683 A JP 19194683A JP S6085894 A JPS6085894 A JP S6085894A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cam
- gripping
- industrial robot
- workpiece
- hand device
- Prior art date
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、産業用ロボットのハンド装置に関し、特に小
さな駆動装置によって大きな把持力が得られる小形のハ
ンド装置に関するものである。
さな駆動装置によって大きな把持力が得られる小形のハ
ンド装置に関するものである。
し従来技術〕
従来の産業用ロボットのハンド装置は、一般に左右対向
して設けられた腕体に把持子を固定的に設け、これらの
腕体をラックピニオン方式により駆動することによって
左右の把持子を接近・離隔せしめるものであった。その
ため腕体を平行に保ってガイドする必要があり、構成が
複雑になるのみならず、腕体に曲はモーメントがかがる
ため大きな把持力を得るのには不都合な構成であった。
して設けられた腕体に把持子を固定的に設け、これらの
腕体をラックピニオン方式により駆動することによって
左右の把持子を接近・離隔せしめるものであった。その
ため腕体を平行に保ってガイドする必要があり、構成が
複雑になるのみならず、腕体に曲はモーメントがかがる
ため大きな把持力を得るのには不都合な構成であった。
本発明は、上記の欠点を解消するためになされたもので
、回転式のカムによシそのまわシに設けられた把持爪を
拡縮自在に変位せしめることにより＠足で小形化ができ
、しかも大きな把持力を有する産業用ロボットのハンド
装置を提供しようとするものである、 本発明による産業用ロボットのハンド装置は、本体にカ
ムを回転可能に設け、このカムに接触して把持部が変位
する把持爪を複数個前記本体に枢ｙＥｊ Ｌ／てなるこ
とを１１守徴とするものである。
、回転式のカムによシそのまわシに設けられた把持爪を
拡縮自在に変位せしめることにより＠足で小形化ができ
、しかも大きな把持力を有する産業用ロボットのハンド
装置を提供しようとするものである、 本発明による産業用ロボットのハンド装置は、本体にカ
ムを回転可能に設け、このカムに接触して把持部が変位
する把持爪を複数個前記本体に枢ｙＥｊ Ｌ／てなるこ
とを１１守徴とするものである。
」す下、本発明の一実施例を図により説明する。
第１図は本発明による産業用ロボットの全体側面図であ
シ、図において（１）は産業用ロボットの本体、（２）
はこの本体（１）に支持されて垂直方向に直線往復動す
る昇降体、（３）は昇降体（２）に支持されて水平面を
往復回動する第１アーム、（４）は第１アーム（３）の
先端に支持されて水平面を往復回動する第２アーム、（
５）は第２アーム（４）の先端部に垂直な回動軸（６）
に固定されて、この回動軸（６）のまわりに往復回動す
るハンド装置で、本発明の対象とな２．ものである。こ
のハンド装Ｍ（５）の構成は第２図以下においてさらに
詳１− ＜示されている。（７）は作業台で、その上に
円筒形のワーク（８）が載置されている。
シ、図において（１）は産業用ロボットの本体、（２）
はこの本体（１）に支持されて垂直方向に直線往復動す
る昇降体、（３）は昇降体（２）に支持されて水平面を
往復回動する第１アーム、（４）は第１アーム（３）の
先端に支持されて水平面を往復回動する第２アーム、（
５）は第２アーム（４）の先端部に垂直な回動軸（６）
に固定されて、この回動軸（６）のまわりに往復回動す
るハンド装置で、本発明の対象とな２．ものである。こ
のハンド装Ｍ（５）の構成は第２図以下においてさらに
詳１− ＜示されている。（７）は作業台で、その上に
円筒形のワーク（８）が載置されている。
第２図は本発明の一笑流側倉示すもので、第１図の０部
の拡大断面図である。同図において、（９）は回動軸（
６）の下端に固定された本体で、その内部にはカムαＧ
を回転させるための駆動装置αＤが収容されている。カ
ム（ＩＱは回転軸（ロ）を介して本体（９）の下面よシ
下方に設けられる。（至）はこのカムαＯＫ外接するよ
うに配設された複数個の把持爪で、各把持爪αＪの基部
は軸α→により本体（９）に枢着されている。
の拡大断面図である。同図において、（９）は回動軸（
６）の下端に固定された本体で、その内部にはカムαＧ
を回転させるための駆動装置αＤが収容されている。カ
ム（ＩＱは回転軸（ロ）を介して本体（９）の下面よシ
下方に設けられる。（至）はこのカムαＯＫ外接するよ
うに配設された複数個の把持爪で、各把持爪αＪの基部
は軸α→により本体（９）に枢着されている。
カム（１（ｌの形状並びにこのカム（１０に接触して回
動せしめられる把持爪ｑＪの形状及び配置関係は第６図
によく示されている。
動せしめられる把持爪ｑＪの形状及び配置関係は第６図
によく示されている。
各把持爪αｊの先端部には円筒形ワーク（８）の内面に
接触する把持部（へ）が設けられ、この把持部ａすと反
対側の角部にはカムα０に接触して回動するローラθＱ
が軸ａηにて枢着されている。カムＱＧは把持爪Ｏｊの
ローラαＱとの接触領域すなわち把持爪（至）の動作領
域において第６図のａ点から５点にゅくに従ってカムα
Ｏの中心０からの半径寸法が徐々に大きくなるように形
成されている。
接触する把持部（へ）が設けられ、この把持部ａすと反
対側の角部にはカムα０に接触して回動するローラθＱ
が軸ａηにて枢着されている。カムＱＧは把持爪Ｏｊの
ローラαＱとの接触領域すなわち把持爪（至）の動作領
域において第６図のａ点から５点にゅくに従ってカムα
Ｏの中心０からの半径寸法が徐々に大きくなるように形
成されている。
把持爪Ｑ３のローラα０がカムα０の斜面（２）と常時
接触した状態に保つために、カム←０とローラα０をい
ずれも鉄製としておき、そのうちのいずれが一方を磁化
しておくとよい。あるいはローラ０Ｑを接触方向に付勢
する捩りはね（図示せず）を把持爪α３と本体（９）の
間に装着することもできる。
接触した状態に保つために、カム←０とローラα０をい
ずれも鉄製としておき、そのうちのいずれが一方を磁化
しておくとよい。あるいはローラ０Ｑを接触方向に付勢
する捩りはね（図示せず）を把持爪α３と本体（９）の
間に装着することもできる。
把持爪α３を軸α◆によシ本体（９）に枢着する場合、
把持爪α３が自由に回動しうるよう枢着することもでき
るが、把持爪０３を軸α→に摩擦的にきつく嵌合してワ
ーク把持動作時に把持爪αｊがふらっくのを防止するこ
とが適当である。
把持爪α３が自由に回動しうるよう枢着することもでき
るが、把持爪０３を軸α→に摩擦的にきつく嵌合してワ
ーク把持動作時に把持爪αｊがふらっくのを防止するこ
とが適当である。
次にワーク把持寸法を調整可能とするために、ローラ（
ＩＧを枢支する軸ａａが第５図の部分拡大図で示すよう
に偏心軸部（至）を有するように形成されている。すな
わち、この偏心軸部（６）にローラαＱを回転自在に嵌
合すると共に、軸ａηは把持爪（至）に摩擦的にきつく
枢着する。そして軸αηの外端に回転用の溝翰を設け、
このｎ（ホ）にドライバー等の工具（図示せず）を差し
込み軸αηを適宜回転せしめれば、偏心軸部ａ場の回転
位置にょシローラＯＱの把持爪Ｑ３からの出入量が変化
するので、これにょシヵムαｑの中心Ｏと把持部ａθ間
の寸法を任意に調整することができる。
ＩＧを枢支する軸ａａが第５図の部分拡大図で示すよう
に偏心軸部（至）を有するように形成されている。すな
わち、この偏心軸部（６）にローラαＱを回転自在に嵌
合すると共に、軸ａηは把持爪（至）に摩擦的にきつく
枢着する。そして軸αηの外端に回転用の溝翰を設け、
このｎ（ホ）にドライバー等の工具（図示せず）を差し
込み軸αηを適宜回転せしめれば、偏心軸部ａ場の回転
位置にょシローラＯＱの把持爪Ｑ３からの出入量が変化
するので、これにょシヵムαｑの中心Ｏと把持部ａθ間
の寸法を任意に調整することができる。
以上のように構成された本発明によるハンド装置（５）
を使用して円筒形のワーク（８）を把持するには、ハン
ド装置（５）を位置制御してワーク（８）の直上に持ち
込み、次いでワーク（８）内に挿入する（第２図参照）
。次に、駆動装置Ｑ１１にょシヵム叫を第６図の矢印Ａ
方向に所定の角度だけ回転すれば、各々の把持爪（至）
は第４図に示すように軸α４を中心として外方へ回動し
各把持部（６）の包絡円Ｑルは同心円的に拡大しワーク
（８）の内径と合致し、これをそれぞれの把持部ぐ→に
よって強力に抑圧することになる。
を使用して円筒形のワーク（８）を把持するには、ハン
ド装置（５）を位置制御してワーク（８）の直上に持ち
込み、次いでワーク（８）内に挿入する（第２図参照）
。次に、駆動装置Ｑ１１にょシヵム叫を第６図の矢印Ａ
方向に所定の角度だけ回転すれば、各々の把持爪（至）
は第４図に示すように軸α４を中心として外方へ回動し
各把持部（６）の包絡円Ｑルは同心円的に拡大しワーク
（８）の内径と合致し、これをそれぞれの把持部ぐ→に
よって強力に抑圧することになる。
いま、把持爪０３にょる把持力を考察するに、第６図に
示すように、把持力をＰ１カム（１Ｇの回転力をに゛、
ローラαＱをカムの斜面ＱＱに沿って押上げる力をＦｌ
、カムの斜面ａ８の傾斜角を。とすれば、ｔａｎθ となシ、０＝５（′に設定するときは、上式がらＰ＃１
２Ｆとなる。但し、に）はカム叫の中心に向う軸線であ
る。
示すように、把持力をＰ１カム（１Ｇの回転力をに゛、
ローラαＱをカムの斜面ＱＱに沿って押上げる力をＦｌ
、カムの斜面ａ８の傾斜角を。とすれば、ｔａｎθ となシ、０＝５（′に設定するときは、上式がらＰ＃１
２Ｆとなる。但し、に）はカム叫の中心に向う軸線であ
る。
このように、把持力Ｐはカムαｑの回転力Ｆに対し約１
２倍にも拡大することができ、強力にワーク（８）を把
持することができる。しがも把持部（６）とカムαＯの
中心０．！：を結ぶ直線上にローラαＱを位置せしめる
ことができるので把持爪αｊ１ ローラαＱ１カムαＱ
等に対しては圧縮力の作用下にあり、はとんど曲げモー
メントかがからないので小形化しても強度的に安全であ
る。
２倍にも拡大することができ、強力にワーク（８）を把
持することができる。しがも把持部（６）とカムαＯの
中心０．！：を結ぶ直線上にローラαＱを位置せしめる
ことができるので把持爪αｊ１ ローラαＱ１カムαＱ
等に対しては圧縮力の作用下にあり、はとんど曲げモー
メントかがからないので小形化しても強度的に安全であ
る。
なお、ワーク（８）を解放するときは第６図の矢印Ｂ方
、向にカムＱ（Ｉｆｔ回転すればよい。
、向にカムＱ（Ｉｆｔ回転すればよい。
本発明において、把持すべきワーク（８）は円筒形のも
のに限られない。例えば角筒形のものであっても、それ
に応じたカムの形状と把持爪の変位量を設定すればよい
。また、把持爪をカムに内接するようにするときは上記
の実施例とは逆にワークの外面を把持することができる
。
のに限られない。例えば角筒形のものであっても、それ
に応じたカムの形状と把持爪の変位量を設定すればよい
。また、把持爪をカムに内接するようにするときは上記
の実施例とは逆にワークの外面を把持することができる
。
以上のように本発明はカムの回転によって複数個め把持
爪を拡幅・縮小するようにしてワークの把持・解放をな
すものであるから、簡漂な構成にして強力な把持力を得
ることができると共に小形化が可能でかつ安価な産業用
ロボットのノ・ンド装置を提供することができる。
爪を拡幅・縮小するようにしてワークの把持・解放をな
すものであるから、簡漂な構成にして強力な把持力を得
ることができると共に小形化が可能でかつ安価な産業用
ロボットのノ・ンド装置を提供することができる。
第１図は本発明による産業用ロボットの全体側面図、第
′２図社第１図の１部の拡大断面図、第６図は第２図の
Ｉ−Ｉ線における断面図で、ワークを把持する前の状態
図、第４図はワークを把持した状態を示す動作図、第５
図は第６図のｖ部の拡大図、第６図はカムの回転力を把
持爪の把持力に拡大する原理Ｕである。 （９）：本体、０（ｌ：カム、αル：駆動装置、（２）
二回転軸、０−３：把持爪、αゆ：軸、αす：把持部、
αＱ：ローラ、←η：軸。 なお各図中同一符号は同−捷たは相当部分を示すものと
する。 代理人 大 岩 増 雄 第゛１図 第２図 第３１４ 第 ４１ンＩ Ｌコ ＩＵ 第５図 第６図 手続補正書（自発） 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭５８−１９ □９４６号り９発
明の名称 産業川口ボットのノ）ノド装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 図面。 第４図 ３ ３１０
′２図社第１図の１部の拡大断面図、第６図は第２図の
Ｉ−Ｉ線における断面図で、ワークを把持する前の状態
図、第４図はワークを把持した状態を示す動作図、第５
図は第６図のｖ部の拡大図、第６図はカムの回転力を把
持爪の把持力に拡大する原理Ｕである。 （９）：本体、０（ｌ：カム、αル：駆動装置、（２）
二回転軸、０−３：把持爪、αゆ：軸、αす：把持部、
αＱ：ローラ、←η：軸。 なお各図中同一符号は同−捷たは相当部分を示すものと
する。 代理人 大 岩 増 雄 第゛１図 第２図 第３１４ 第 ４１ンＩ Ｌコ ＩＵ 第５図 第６図 手続補正書（自発） 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭５８−１９ □９４６号り９発
明の名称 産業川口ボットのノ）ノド装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 図面。 第４図 ３ ３１０
Claims (1)
- 本体にカムを回転可能に設け、このカムに接触して把持
部が変化する把持爪を複数個前記本体に枢殖してなる産
業用ロボットのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19194683A JPS6085894A (ja) | 1983-10-14 | 1983-10-14 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19194683A JPS6085894A (ja) | 1983-10-14 | 1983-10-14 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6085894A true JPS6085894A (ja) | 1985-05-15 |
| JPH0258074B2 JPH0258074B2 (ja) | 1990-12-06 |
Family
ID=16283087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19194683A Granted JPS6085894A (ja) | 1983-10-14 | 1983-10-14 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6085894A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0355305U (ja) * | 1989-10-02 | 1991-05-28 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5294678U (ja) * | 1976-01-10 | 1977-07-15 |
-
1983
- 1983-10-14 JP JP19194683A patent/JPS6085894A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5294678U (ja) * | 1976-01-10 | 1977-07-15 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0355305U (ja) * | 1989-10-02 | 1991-05-28 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0258074B2 (ja) | 1990-12-06 |
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