JPS6091914A

JPS6091914A - 農作業機

Info

Publication number: JPS6091914A
Application number: JP19846083A
Authority: JP
Inventors: 佐藤　茂夫
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1983-10-24
Filing date: 1983-10-24
Publication date: 1985-05-23
Anticipated expiration: 2003-10-24
Also published as: JPH0233335B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】木発明け、刈取収穫機詳しくは、刈高さを制御するため
に刈取部の対地高さを検出するセンサー、および、対地
高さの制御目標値を設定する手段とそれ忙対する操作具
とを有し、前記対地高さ検出センサーによる検出対地高
さを制御目標値に維持させるべく前記刈取部を自動的に
昇降制御する手段を備えた刈取収穫機に関する。

従来より、この種の刈取収穫機にあっては。

対地高さ検出センサーによる対地高さ検出結果に基いて
刈取部を昇降することによって刈高さを所定の高さで行
なうぺ〈刈高さ制御が行なわれている。　そして、設定
された刈高さ、すなわち制御目標に対して、刈取部の昇
降が急激に行なわれると機構が損傷したりまた作業跡が
悪くなるために比較的遅い昇降速度でｊａ従すべく制御
されていたために、以下に示すような不都合が有った。

即ち１作業を行なう圃場の状態や穀稈の状態等に対応し
て、刈取作業中に前記制御目標値を再調整したような場
合にも、遅い昇降速度で刈取部の高さが制御されるので
、実際の対地高さが目標値に収束するのが遅れて目標値
を再調整する際の操作感覚と刈取部の動きとが一致しな
ｈため、操作しに〈ｂとｈう不都合が有った。

オた、例えば、圃場状態が悪く、地面に急な凹凸が有っ
たり、障害物等が有って、その部分では人為的に刈取部
を上昇させて回避しようとしてもその上昇速度が遅いと
問に合わなくなると−う不都合も有った。

木発明け、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、自動制御中に刈高さの制御目標値が変更され
た場合でも新たな目標値に対する追従応答性の良Ａ利御
手段を備えた刈取収穫機を提供することにある。

上記目的を達成すべく、本発明による刈取収穫機け、前
記目標値設定手段に対する操作具の設定位置の変化の有
・無を検出する手段を設け、前記操作具の設定位置に変
化が有った場合には。

所定時間に司って自動的に前記刈取部の対地高さが新た
な制御目標値となるように連続的に昇降させるべく制御
する手段を設けである点に特徴を有する。

上記特徴故に、下記の如き優れた効果を発揮するに至っ
た。

即ち、目標（ＩＩ！設定手段の操１作具の設定位置に変
化が有った場合は、自動的に新たな目標値に速く追従す
べく所定時間に亘って刈取部を連続的に昇降制御するの
で、目標値調整感覚と刈取部の昇降との一致性が良くな
って、刈高さ調整が非常に容易になった。

又、上記刈取部の連続昇降は目標値が変化した場合の所
定時間内であって、その後は通常の遅め昇降速度で制御
されるので、制御応答にハンチングを起こすこともなｈ
のである。

以下、本発明の実施例を図面に基すて説明する。

第１図は、刈取収穫機としてのコンバインの前部の刈取
部（１１の側面図であって、刈取部（１）は。

引起し装置（２）、刈取装置（３）、搬送装＠（４）を
有し。

その引起装置（２）の前方には分草具（５）・・を段け
。

この分草具（５）下端先端部が刈取装置ｆｉ＋の支持フ
レーム（６１により固着されてＡる。　そして、発信器
（７）と受信器（８）から成る対地高さ検出センサーと
しての超音波センサー（９）が、穀稈による誤動作を起
さない様に、前記分草具（５）の背後で、支持フレーム
（６）の上方に配置された状態で、取付けてあり、この
超音波センサー（９）による対地高さ検出結果に基りて
油圧シリンダ（ｌＯ）を作動させて、横軸芯ＣＰ＞固り
に前記刈取部（１）を揺動することによって刈高さを調
節すべく構成しである。

以下、前記超音波センサー（９）による対地高さ検出結
果に基いて刈高さを制御する制御システムについて説明
する。

第２図に示すように、制御システムはマイクロコンピュ
ータを主要部とする制御装置旧）に前記超音波センサー
（９）の受信器（８）からの信号を入力するとともに、
刈高さく対地高さ）を予め設定する手段としてのポテン
ショメータ１１２＋の出力信号を入力してあり、前記受
信器（８）による検出対地高さ［Ｆ］）がポテンショメ
ータｌＩ力によって設定した基準目標値（Ｈｏ）となる
ように、電磁バルブ＋１３）を駆ω１して、前記油田シ
リンダ（１０）によって刈取部（１）を自動的に昇降操
作すべく構成しである。

そして、前記ポテンショメータ（１２）の操作具として
の目標値韓節ツマミ（１２ａ）の操作の有・無すなわち
目標値の変更の有無を検出すべく刈高さ制御のループを
通過する毎に、記憶しであるポテンショメータ１１２１
の設定値（Ｈｏ）と新たにサンプリングした設定値（Ｈ
６Ｓとを比較して、この比較値（２））が所定値以上有
る場合には、フラグ（連続フラグ）を／１ｌＩｌにセッ
トして所定時間ＦＴ、）に亘って前記パルプ０３）を連
続駆動することによって刈取部ｉｌ＋の昇降制御を連続
的に行なうのである。

尚、前記所定時間（Ｔ、）としては、制御システムの制
御応答に対応する一定時間、あるｈは本実施例に示すよ
うに、検出対地高さく６）と新たな目標値（Ｈｏ）の偏
差（ｊＨ）が許容差内に収束した後は前記フラグ（連続
プラグ）を１ｌＯＩ／にリセットして通常の昇降速度で
制御すべく自動復帰するように構成して、実質的に検出
値刊が目標値（Ｈ，）に対して許容差内になるまでに要
する時間等。

いずれの時間間隔でもよい。

又、前記ポテンショメータ１１２１の操作の有無すなわ
ち目標値（Ｈｏ）の変化の有・無を検出するに、未実施
例に示すように目標値（Ｈｏ）そのものをサンプリング
して前回のサンプリング値と比較する手段では無く、別
途前記ツマミ（１２ａ）の操作変化を検出するセンサー
を設けて本よい。

ところで、未実施例における刈高さ制御では、制御応答
を最適化するために目標値（Ｈｏ）に対する検出値（６
）の偏差（ΔＨ）の大きさに対応して、電磁バルブ−〇
駆動ゲイン（間歇駆動用パルス電流のＯＮ・ＯＦＦ比等
）を自動的に複数段階に変更することによって、偏差（
ΔＨ）が太き論はど速く刈取部ｆｉｌを昇降すべく構成
しである。　そして。

この駆動ゲインＣ）は予めテーブル化して制御装置旧）
内のメモリー（図示せず）に記憶しである。

尚、第３図は以上説明した制御装置（１１）の動作ｔｔ
　示ｔフローチャートであって、この刈高さ制御を行な
うとともに、他のセンサー（脱穀スイッチ、自動・手動
切換スイッチ等）の状態をチェックして他の制御用の制
御フラグの設定も行なうようにしである。

又、第４図は前記駆動ゲイン（Ｇ）のテーブルである。

【図面の簡単な説明】

図面は大発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
はコンバインの前部側面図、第２図は制御システムのブ
ロック図、第８図は…り脚装置のり１作を示すフローチ
ャート、そして、第４図は制御ゲインのテーブルである
。ｆｉ＋・・・・・・刈取部、（９）・・・・・対地高さ
検出センサー、（１２１・・・・制御目標設定手段、（１２ａ）・・・
・・操作具、（Ｈｏ）・・・・・制御目標値、（社）・
・・・・検出対地高さ、（ル）・・・・所定時間。

Claims

【特許請求の範囲】

刈高さを制御するために刈取部（１１の対地高さを検出
するセンサー（９）、および、対地高さの制御目標値（
Ｈｏ）を設定する手段帽とそれに対する操作具（１２ａ
）とを有し、前記対地高さ検出センサー（９）による検
出対地高さく６）を制御目標値（Ｈｏ）に維持させるべ
く前記刈取部（１）を自動的に昇降制御する手段を備え
た刈取収穫機であって、前記目標値設定手段Ｉｌりに対
する操作具（１２ａ）の設定位置の変化の有・無を検出
する手段を設け、前記操作具（１２ａ）の設定位置に変
化が有った場合には、所゛定時間（Ｔ、）忙亘って自動
的に前記刈取部（１１の対地高さが新たな制御目標値（
Ｈｏ）となるように連続的に昇降させるべく制御する手
段を設けであることを特徴とする刈取収穫機。