JPS61187007A - シ−ケンス制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、制御対象をシーケンシャルに動作させるシ
ーケンス制御装置に関する。

［従来技術］ 本出願人は、先に特願昭５５−１２７６４０号において
、入力信号に応答して該入力信号に対応して予め第１記
憶部材の記憶エリヤから入力信号に関する情報のみを読
込むための読込み部と、読込まれた入力に対応して予め
第２記憶部材の記憶エリヤに記憶された動作テーブルを
検索するための検索部と、検索された動作テーブルに対
応して、予め第３記憶部材の記憶エリヤに記憶された出
力情報を読出して出力信号として出力する出力部とを備
え、前記第１乃至第３記憶部材の記憶エリヤには、制御
対象の動作に対応した言語形式により入力情報、動作テ
ーブル及び出力情報が記憶されたシーケンス制御装置を
提案した。

このシーケンス制御装置は、所定の時間毎に動作テーブ
ルを検索し、制御対象からの入力信号に対応する入力条
件に応じた出力条件を出力信号として制御対象へ出力す
ることにより制御対象をシーケンシャルに動作させてい
た。

［発明が解決しようとする問題点コ 然し乍、上記したシーケンス制御装置は、特定の入力条
件に応じて制御対象を異なる多数の動作を同時に実行さ
せるには、入力条件に応じて出力信号としての出力条件
を予め格別に記憶しておかなければならなかった。この
ことは、制御対象に応じて動作仕様を一部変更する場合
には、動作テーブルに書込まれた入力条件及び出力条件
とを全て書換えなければならず、作業性が極めて悪いも
のであった。特にこの動作テーブルは、書換え不可能な
ＲＯＭに記憶されるのが常であり、現場での仕様変更は
事実上不可能であった。

［問題点を解決するための手段］ 本発明の目的は、上記したシーケンス制御装置の改良に
係り、制御対象の動作仕様に応じて入力条件及び出力条
件を容易に変更することが可能であり、作業性の高いシ
ーケンス制御装置を提供することにある。

このため本発明は、制御対象の動作に応じた言語形式の
入力条件と該入力条件に対応する出力条件とが予め記憶
された基本動作テーブルを参照し、前記制御対象からの
入力信号に応じた入力条件と一致する出力条件を出力信
号として出力することにより制御対象をシーケンシャル
に動作させるシーケンス制御装置において、前記基本動
作テーブルには、出力条件と共にシーケンスコマンドが
予め記憶され、各シーケンスコマンドに対応し、各ステ
ップ毎に入力条件及び／或いは出力条件とが書込まれた
書換え可能な多数の動作ステップテーブルと、前記制御
対象からの入力信号に応答して前記基本動作テーブルか
らシーケンスコマンドがアクセスされたとき、該シーケ
ンスコマンドに応じた動作ステップテーブルから各入力
信号に対応する入力条件及び／或いは出力条件をアクセ
スして出力信号として出力する制御手段とによりシーケ
ンス制御装置を構成している。

［発明の作用］ 本発明によれば、入力条件と出力条件とが配列された基
本動作テーブルを参照し、制御対象からの入力と該基本
動作テーブルの入力条件とが一致したとき、該入力条件
に対応する出力条件を読出して該出力条件を出力処理す
ることにより制御対象をシーケンシャルに動作させる。

また、基本動作テーブルに、入力条件に対応する出力条
件としてシーケンスコマンドが記憶されているとき、上
記基本動作テーブルに記憶された出力条件の出力処理と
並行してシーケンスコマンドに対応する動作ステップテ
ーブルを指定し、該動作ステップテーブルに記憶された
入力条件及び／或いは出力条件に基づいて制御対象をス
テップ制御する。これにより制御対象の仕様変更に応じ
て入力条件及び／或いは出力条件を変更する場合にあっ
ては、基本動作テーブルの入出力条件を変更することな
く、動作ステップテーブルの入出力条件を変更する簡易
な操作により仕様変更することが可能である。

この結果、現場作業性を向上することが出来る。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例に従って実施例を説明する。

本発明に係るシーケンス制御装置の電気ブロック図を示
す第１図、基本動作テーブルを示す第２図、動作ステッ
プテーブルを示す第３図において、中央処理装置（以下
、ＣＰＵという）１にはキーボード３及び表示装置５と
がインターフェイス７を介して夫々接続され、該キーボ
ード３に配列されたキーの押下に伴って該キーに応じた
コードがＣＰＬｌｌへ入力される。また、表示装置５は
ＬＣＤからなり、前記キーボード３と一体に組込まれて
いる。そして表示装置５にはキーボード３に配列された
各キーの押下に伴ってキー人力されたコードに対応する
文字等が表示される。

前記ＣＰＵ１には、ＲＯＭ９及びＲＡＭ１１とが夫々接
続され、該ＲＯＭ９は入力データ領域１３、出力データ
領域１５、基本動作テーブル領域１７、プログラム領域
１９、パターンメモリ領域２１とから構成されている。

そして前記入力データ領［１３には後述する制御対象３
１の各検出部に応じたＭｕ形式の入力条件が記憶されて
いる。

即ち、この入力条件は、制御対象３１の各動作検出部の
名称に応じた例えばリミットスイッチはＬＳ１フォトセ
ンサはＰＳ、タイマはＴ等の言語形式で記憶されている
。また、前記出力データ領域１５には、制御対象３１を
駆動するための各駆動部に応じた言語形式の出力条件が
予め記憶されている。即ち、該出力条件は、制御対象３
１の各駆動部の名称に応じた例えば電磁ソレノイドはＳ
０１、リレーはＲＶ、駆動モータはＤＭ等の言語形式で
記憶されている。前記基本動作テーブル領域１７には第
２図に示すように各入力条件と該入力条件に対応する出
力条件及び後述するシーケンスコマンドＭ１〜Ｍｎが予
め記憶されている。前記プログラム領域１９には後述す
るシーケンス制御動作を実行するための各種プロクラム
データが予め記憶されている。また、前記パターンメモ
リ領域２１には、動作ステップテーブル作成時にキーボ
ード３からキー人力されたコードを表示するためのパタ
ーンデータが予め記憶されている。そしてＣＰＵ１は、
動作ブロックの作成時にキーボード３の各キーの操作に
伴ってコードが入力されると、パターンメモリ領域２１
から該コードに応じたパターンデータを表示装置５へ出
力してキー大東 力さＩたコードを表示させる。

前記ＲＡＭ１１は入力バッファ領域２３、出力バッファ
領域２５及び前記各シーケンスコマンドＭ１〜Ｍｎに応
じた多数の動作ステップテーブル領域２７とから構成さ
れている。前記入力バッファ領域２３には、キーボード
３からキー人力されるコード或いは制御対象３１からの
入力信号に応じたコードが順次記憶される。前記出力バ
ッファ領域２５には前記基本動作テーブル領域１７或い
は動作ステップテーブル領域２７からアクセスされた出
力条件のコード或いはキー人力されたコードに対応する
パターンデータが一時的に記憶される。前記動作ステッ
プテーブル領域２７には、前記各シーケンスコマンドＭ
１〜１ｙｌｎに応じた領域に出力ステップと入力ステッ
プ及び／或いはエンドステップとからなる動作ステップ
テーブル２７１〜２７ｎが配列されている。そして各動
作ステステップとが夫々配列されている。

前記ＣＰｔＪ１にはタイマ手段２９を有し、該ＣＰＵ１
は前記タイマ手段２９が所要の時間を計測する毎に前記
基本動作テーブル領域１７を検索する。そしてＣＰＵ１
は、制御対象３１からの入力信号と基本動作テーブル領
域１７の入力条件とが一致するとき、該入力条件に対応
する出力条件及びシーケンスコマンドＭ１〜Ｍｎを基本
動作テーブル領域１７からアクセスする。そしてＣＰＵ
　１は基本動作テーブル領域１７のシーケンスコマンド
Ｍｋ　　（ｋはｎ　＞ｋ　＞１の任意整数とする）がア
クセスされたとき、基本動作テーブル領域１７からアク
セスされた出力条件の出力処理と並行して該シーケンス
コマンドＭｋに応じた動作ステップテーブル２７ｋを指
定し、動作ステップテーブル２７ｋから該動作ステップ
テーブル２７ｋに配列された各ステップを検索して出力
処理することにより制御対象３１をステップ制御させる
。

前記ＣＰＬ１１には制御対象３１が入出力部３３を介し
て接続されている。該入出力部３３は制御対象３１にお
ける各動作検出部（図示せず）からの入力信号に応じて
入力コードに変換すると共に、出力条件と一致する出力
コードを制御対象３１における各駆動部（図示せず）を
動作させるための出力信号へ夫々変換させる。

次に基本動作テーブルの検索動作を示す第４図、動作ス
テップテーブルの検索動作を示す第５図を参照してシー
ケンス制御動作を説明する。

第４図において、ＣＰＵ１はステップ４１により制御対
象３１からの入力信号に応じた入力コードに基づいて入
力データ領域１３に記憶された入力条件のフラグを順次
セットした後、理論条件ＡＮＤに従って制御対象３１か
らの入力を読込む。

次にＣＰ　ｔＪ　１はステップ４２により多数の入力デ
ータに基づいて基本動作テーブル領域１７に記憶された
入力条件と一致するか否かを判定する。多数の入力デー
タと基本動作テーブル領域１７の入力条件とが一致し、
前記ステップ４２の判定がＹＥＳのとき、ＣＰＵ　１は
ステップ４３により該入力データの入力条件に応じた出
力条件を基本動作テーブル領域１７からアクセスした後
、ステップ４４によりアクセスされた出力条件としてシ
ーケンスコマンドＭ１〜Ｍｎが有るか否かを判定する。

出力条件としてシーケンスコマンドＭ１〜Ｍｎが記憶さ
れ、ステップ４４の判定がＹＥＳの場合、ＣＰＬｌｌは
ステップ４５により出力条件からシーケンスコマンドＭ
ｋのみを選択した後、ステップ４６により出力条件がシ
ーケンスコマンドＭｋであるか否かを判定する。選択さ
れた出力条件がシーケンスコマンドＭｋで前記ステップ
４６の判定がＹＥＳの場合、ＣＰｔＪｌはステップ４７
へ移り、後述するステップシーケンス動作を実行する。

反対にステップ４４の判定がＮｏの場合、或いはステラ
７４６の判定がＮｏの場合には、ＣＰＵ１はステップ４
８により基本動作テーブル領域１７からアクセスされた
シーケンスコマンドＭｋ以外の出力条件に基づいて出力
データ領域１５に記憶された各出力のフラグをセットし
た後、ステップ４９により基本動作テーブル領域１７の
検索が終了したか否かを判定する。尚、入力データと基
本動作テーブル領域１７に配列された入力条件とが一致
せず、前記ステップ４２の判定がＮＯの場合、ＣＰＬｌ
ｌはステップ４９へ移る。

そして基本動作テーブル領域１７の検索が終了してステ
ップ４９の判定がＹＥＳの場合、ＣＰＬｌｌはステップ
５０によりアクセスされた出力条件に応じてセットされ
たフラグの出力コードを出力データ領域１５からア、ク
セスすると共に論理条件ＯＲに従ってこれら出力コード
を出力信号として制御対象３１の各駆動部へ出力する。

これにより制御対象３１の各駆動部を所要動作させる。

そして上記出力動作後、ＣＰＵ１はステップ５１により
前述したステップ４１の動作と同様に制御対象３１から
の入力を読込んだ後、ステップ５２により読込まれた入
力データが前回の入力データと一致するか否かを判定す
る。そして新たに読込まれた入力データと前回の入力デ
ータとが一致せず、ステップ５２の判定がＮｏの場合に
は、ステップ４１へ戻る。反対に該ステップ５２の判定
がＹＥＳの場合には、前記ステップ５１へ戻り、新たに
読込まれた入力データと前回の入力データとが一致する
か否かを判定する。

第５図において、ＣＰＵＩは、ステップ６１によりステ
ップシーケンス処理のスタートフラグがＯＮされている
か否かを判定し、該判定がＹＥＳの場合にはステップ６
２によりステップシーケンス処理のエンドフラグがＯＮ
されているか否かを判定する。ステップシーケンス処理
開始時にあっては、通常ステップ６２の判定がＮｏであ
るため次にＣＰＵ１はステップ６３によりステップ途中
であるか否かを判定する。ステップシーケンス処理の開
始時にあってはステップ６３の判定がＮ。

であるため、ＣＰＵ１はステップ６４により基本動作テ
ーブル領域１７からアクセスされたシーケンスコマンド
Ｍｋを読込み、該シーケンスコマンドＭｋに対応する動
作ステップテーブル２７にのフラグをセットした後、ス
テップ６５により該動作ステップテーブル２７ｋに配列
されたステップをステップ“０″にセットする。次にＣ
ＰＵ１はステップ６６により該ステップＯ″が出力ステ
ップであるか否かを判定し、該ステップ６６の判定がＹ
ＥＳの場合にはステップ６７により該ステップ゛０”に
書込まれた出力条件をアクセスし、該出力条件に応じた
出力信号を制御対象３１へ出力処理する。そして出力動
作後、ＣＰＩＪｌはステップ６８によりステップを１イ
ンクリメントした後、第４図に示すステップ４１へ戻る
。

一方、ステップ“Ｏ１１が出力ステップでない場合には
前記ステップ６６の判定がＮｏになるため、ＣＰｔＪｌ
はステップ６９によりステップ０”がタイマステップで
あるか否かを判定する。このステップ６９がＹＥＳの場
合、ＣＰＵ１はステップ７０によりタイマが起動中であ
るか否かを判定し、該ステップ７０の判定がＮＯの場合
、ステップ７１により所要のタイマ値をセットする。該
動作後、ＣＰＵ１はステップ７２によりタイマをスター
トさせた後、ステップ７３によりタイマがセットされた
所要のタイマ値を計測したか否かを判定する。

尚、タイマが起動中の場合には前記ステップ７０の判定
がＹＥＳになるため、ＣＰＵＩはステップ７３へ移る。

そしてタイマが所要のタイマ値を計測してステップ７３
′の判定がＹＥＳの場合には、ＣＰＵ１はステップ７４
により該動作ステップテーブル２７にのステップを１イ
ンクリメントした後、第４図に示すステップ４１へ戻る
。

また、ステップがタイマステップでない場合、前記ステ
ップ６９の判定がＮＯになり、ＣＰＵ　１はステップ７
５により該ステップがエンドステップであるか否かを判
定する。そして該ステップがエンドステップの場合には
前記ステップ７５の判定がＹＥＳになりＣＰＵ１はステ
ップ７６によりステップシーケンス処理のエンドフラグ
をＯＮＬだ後、第４図に示すステップ４１へ戻る。

更に、前記ステップがエンドステップでない場合、従っ
て該ステップが入力ステップの場合には前記ステップ７
５の判定がＮｏになるため、ＣＰＵ１はステップ７７に
より入力が該ステップに設定された入力条件と一致する
か否かを判定する。

入力と該ステップに設定された入力条件とが一致し、ス
テップ７７がＹＥＳの場合、ＣＰＵ１はステップ７８に
より動作ステップテーブル２７にのステップを１インク
リメントした後、ステップ６６へ戻る。反対にステップ
７７がＮｏの場合、ＣＰＵ１は第４図に示すステップ４
１へ戻る。

尚、ステップ６１の判定がＮｏの場合には、ＣＰＵ１は
ステップ７９によりエンドフラグをリセットしてステッ
プ６１へ移る。

このように本実施例は、制御対象３１からの入力に基づ
いて基本動作テーブル領域１７から該入力に応じた出力
条件をアクセスして制御対象３１を所要動作させると共
に、出力条件としてシーケンスコマンドＭｋがアクセス
されたとき、該シーケンスコマンドＭｋに対応する動作
ステップテーブル２７ｋを選択する。そして該動作ステ
ップテーブル２７ｋに書込まれた出力条件に基づいて制
御対象３１を所要動作させたり、或いは、同様に動作ス
テップテーブル２７ｋに書込まれた入力条件に基づいて
基本動作テーブル領域１７から該入力条件に応じた出力
条件をアクセスして制御対象３１を所要動作させること
が可能である。また、基本動作テーブルに、出力条件と
して複数のシーケンスコマンドＭ１〜Ｍｎが書込まれて
いる場合、これらのシーケンスコマンドＭ１〜Ｍｎに基
づいて対応する複数の動作ステップテーブル２７１〜２
７ｎを同時に選択し、各動作ステップテーブル２７１〜
２７ｎに書込まれた出力条件及び／或いは入力条件によ
り制御対象３１を並行処理させることが出来る。このよ
うに、制御対象３１の動作変更に応じてシーケンス制御
データを変更する場合には、書換え可能な対応する動作
ステップテーブル２７１〜２７ｎに書込まれた出力条件
及び／或いは入力条件のみを書換えることにより容易に
仕様変更することが可能であり、基本動作テーブル領域
１７に書込まれた入力条件及び出力条件の全てを書換え
る必要を有していたＩ従来のシーケンス制御装置に比べ
、現場での仕様変更を極めて容易に行い得る。また、所
要の入力に応じて複数の動作ステップテーブル２７１〜
２７ｎを選択し、これらの動作ステップテーブル２７１
〜２７ｎに書込まれた出力条件及び／或いは入力条件に
基づいて制御対象３１を並行処理することが可能である
。

［発明の効果〕 このように本発明は、制御対象の動作仕様に応じて入力
条件及び／或いは出力条件を容易に変更することが可能
であり、作業性の高いシーケンス制御装置を提供するも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図はシーケンス制御装置の電気ブロック図、第２図
は、基本動作テーブルを示す説明図、第３図は動作ステ
ップテーブルを示す説明図、第４図は基本動作テーブル
による処理を示すフローチャート、第５図は動作ステッ
プテーブルによる処理を示すフローチャートである。 図中１は制御手段としてのＣＰＬＩ、１７は基本動作テ
ーブル、２７１〜２７ｎは動作ステップテーブル、３１
は制御対象、Ｍ１〜Ｍｎはシーケンスコマンドである。 特許出願人　株式会社　タイチック 同　　　株式会社　スター精機 代理人　弁理士　伊　藤　研　− 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）、制御対象の動作に応じた言語形式の入力条件と
   該入力条件に対応する出力条件とが予め記憶された基本
   動作テーブルを参照し、前記制御対象からの入力信号に
   応じた入力条件と一致する出力条件を出力信号として出
   力することにより制御対象をシーケンシャルに動作させ
   るシーケンス制御装置において、 前記基本動作テーブルには、出力条件と共にシーケンス
   コマンドが予め記憶され、 各シーケンスコマンドに対応し、各ステップ毎に入力条
   件及び／或いは出力条件とが書込まれた書換え可能な多
   数の動作ステップテーブルと、前記制御対象からの入力
   信号に応答して前記基本動作テーブルからシーケンスコ
   マンドがアクセスされたとき、該シーケンスコマンドに
   応じた動作ステップテーブルから各入力信号に対応する
   入力条件及び／或いは出力条件をアクセスして出力信号
   として出力する制御手段と、 を備えてなることを特徴とするシーケンス制御装置。