JPS61238527A - 産業車両におけるインチング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は産業車両に７３４プるインチング制御装置に
係り、詳しくはインチング操作終了時にお（）るクラッ
チ制御に間型るものである。

（従来技術） 従来、例えば乾式単板クラッヂ付ぎ自動変速機を備えた
フォークリフトにおいて、インチング操作中のインチン
グペダルの踏込み庁に対するクラッチ駆動手段のストロ
ーク量、すなわち、クラッチの接続状態は第２図に示で
−ように制御されている。

又、アクセルペダル及びインチングペダルが操作されて
いない停止状態においてはクラッチは完全に切れた状態
（完断点）に保持されていた。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、このアクセルペダル及びインチングペダルが
操作されていない停止状態からインチングペダルを踏込
む場合、クラッチ駆動手段はクラッチをそのインチング
ペダルの踏込み洛に対重る所定の接続位置まで駆動させ
るが、その駆動開始位置が常に完断点から行なわれるこ
とからインチング操作開始に際してタイｌ＼ラグが生じ
るといった問題があった。殊に、完断点から完全にクラ
ッチが接続状態（完接点）」：でクラッチを接続させる
場合は非常に時間を要していた。

又、インチングペダルを踏んだ状態で車速がげ口になり
、この状態で作業を終了し、車両から折りＪ：うどして
インチングペダルを離すとインチングペタルに連動する
クラッチが接続され、車両が急発進する危険もあった。

この発明は」−記問題点を解消するために、インチング
操作開始時のタイムラグを削減しインチングペダルの追
従性を向上させることができる産業車両にお（プるイン
チング制御装置を提供するにある。

発明の構成 （問題点を解消するための手段） この発明は上記目的を達成するために、クラッチを作動
させて同クラッチの接続状態を制御するクラッチ駆動手
段を設けるとともに、クラッチの接続状態を検出するク
ラッチ検出手段及びそのクラッチ検出手段に基づいてク
ラッチの半クラッチ開始点におりるクラッチ駆動手段の
作動位置を算出する算出手段を設ける。

又、アクセルペダルの操作有無を検出するアクセル操作
有無検出手段を設けるとともに、インチングペダルの操
作終了を検出するインチング終了検出手段を設ける。

そして、アクセル操作有無検出手段及びインチング終了
検出手段からの検出信号に基づいてアクセルペダルが操
作されない状態においてインチングペダルの操作終了を
判断する判断手段を設番プ、その判断手段がインチング
ペダルが操作終了を判断した時、前記クラッチ駆動手段
を前記算出手段で算出した作動位置に基づいて駆動させ
てクラッチを半クラッチ開始点の直前の切れた位置に保
持する駆動制御手段を設けてなる産業車両におけるイン
チング制御装置をその要旨とするものである。

（作用） アクセル操作有無検出手段及びインチング終了検出手段
からの検出信号に基づいて判断手段はアクセルペダルが
操作されない状態においてインチングペダルの操作終了
を判断する。

そして、アクセルペダルが操作されていない状態でのイ
ンチング操作の終了を判断手段が判断すると、駆動制御
手段は算出手段が算出したクラッチの半クラッチ開始点
におけるクラッチ駆動手段の作動位置に基づいてクラッ
チ駆動手段を駆動させてクラッチを半クラッチ直前の切
れた位置に保持する。

（実施例） 以下、この発明をフォークリフトに具体化した好適な一
実施例を図面に従って説明する。

第１図はフォークリフトの駆動系の機構及び電気ブロッ
ク回路を示し、エンジン１の出力は乾式単板クラッチ２
を介して自動変速機３に伝達され、その自動変速機３は
差動歯車機構４を介して走行用駆動輪５を所定の変速比
でもって前後進駆動させる。前記エンジン１の出力を人
切りさせる乾式単板クラッチ２はクラッチ駆動手段どじ
でのクラッチ制御用アクチュエータ６の駆動に基づいて
伸縮Ｊるロッド６ａのス１〜ローク吊に相対して同クラ
ッチ２の接続状態が調整、すなわち、クラッチ伝達トル
クが制御される。

又、エンジン１はフＡ−りを昇降動作させるためのリフ
トシリンダ及びマストを傾動させるためのチルトシリン
ダに作動油を供給Ｊる油圧ポンプの駆動源としても使用
されている。

次に前記アクヂコＴ−夕６を駆動制御するための電気回
路を説明する。

−〇− スｊ−ローク検出しンｌｔ−１１はポテンショメークよ
りイｒす、前記クラッチ制御用アク′ｌ−１−「−タロ
の１」ラド６ａのス１〜１］−り■を検出し、その検出
信号はＡ／Ｄ変換器１２にてデジタルイム号に変換され
て入出力インターフェイス１３に出力されるようになっ
ている。

インチング終了検出手段どしてのインチングセンザ１４
はポテンショメータよりなり、運転席に設（ブたインチ
ングペダル１５の踏込み届を検出し、その検出信号はＡ
／Ｄ変換器１６にてデジタル信号に変１堕されて前記イ
ンター−７丁イス１３に出力される。

アクセル操作有無検用丁段どじてのアクセルセンサ１７
は同じくポテンショメータよりなり、運転席に設置′Ｊ
だアクセルペダル１８の踏込み司を検出し、その検出信
号１，１、Ａ／Ｄ変換器１９にてデジタル信号に変換さ
れて前記インターフェイス１３に出力される。

インプラＩ・シャ７１〜回転数検出センサ（以下、イン
グツ１〜回転数しンリ−という）２０は自動変速機３の
インプットシャフト３ａの回転の有無を検出し、その検
出信号をインターフェース１３に出力づる。そして、こ
のセンサ２０と前記ストローク検出センサ１１どで本実
施例ではクラッチ検出手段を構成している。

又、アラ１ヘプツト回転数センサ（以下、車速はンザと
いう）２１は自動変速機３のアウトプットシャフト３１
）の回転数を検出し、その検出信号を同じくインターフ
ェース１３に出力する。

算出手段、判断手段及び駆動制御手段どしての中央処理
装置（以下、ＣＰＵという）２２は前記入出力インター
フェイス１３を介して前記各センサからの検出信号を入
力し記憶手段としての記憶装置２３に記憶された制御プ
ログラムに従って動作する。

ＣＰＬ、１２２はス１−ローク検出セン’Ｊ−１１から
の検出信号に基づいて前記クラッチ制御用アクヂココー
ータ６のロッド６ａのスト［ｌ−り吊を割り出づととも
に、前記車速センサ２１からの検出信号に基づいてその
時の）Ａ−クリットの走行速度を割り出す」：うにす・
）ている。又、ＣＰＵ　２２はインチングセンリ−１４
からの検出信号に塁づい−（インチングペダル１５の踏
込みＵ）を割り出ずどともに、アクセルセンナ１７から
の検出信号に基づいてアクセルペダル１８の踏込み量を
割り出すようになっている。

なお、この各割り出しは予め配憶装置２３に記憶された
ス１〜１１−り、インチング、アクセル及び車速１′！
ンＩす１１，１４，１７．２１の各検出信号に対するス
トローク用、踏込み望及び車）中のデータに基づい′Ｃ
削り川されるＪ：うになっでいる。

そして、ＣＰＵ２２はその割り出したインチングペダル
踏込みＧ又はアクセルペダル踏込み早に対するそれぞれ
のエンジン回転数を前記記憶装置２３に記憶したデータ
に基づいて割り出しその割り出した回転数にずべくイン
ターフェイス１３を介してエンジン１の回転数を制御刃
るようになっている。

又、ＣＰＵ　２２は前記インプット何転数１？ンリ２０
からの検出信号に基づいてインブッ１〜シャフトが回転
を開始したかどうか、づなわち、クラッチ２の接続が半
クラッチ開始点位ｒＦ！まで・達したがどうかを判［す
るようになっている。そして、クラッチ２が半クラッチ
間始点に達したと判断した時、同ＣＰＵ２２は前記ス［
・ローフ検出センナ１１からの検出信号に基づいてその
時のロッド６ａのストローク量を半クラッチ間始点に対
するストローク量Ｓ１として前記記憶装置２３に記憶す
るようになっている。

又、ＣＰＵ２２は前記インチング及びアクセルセンサ１
４，１７からの検出信号に基づいてインチングペダル１
５及びアクセルペダル１８の操作有無を判断するように
なっている。そして、アクセルペダル１８が操作されて
いない状態でインチングペダル１５が解放されたと判断
した時、ＣＰＵ２２は前記車速センサ２１がらの検出信
号に基づいてその時の走行速度を削り出し、走行速度が
予め定めた速度（本実施例では時速１キロ）以下になっ
たかどうか判断するようになっている。

そして、所定の速度以下と判断した時、ｃＰＵ２２１；
Ｌ前記記憶装Ｆ゛１″２３に記憶しＩこ崖りラツリ゛聞
り０点に苅Ｍるス１〜「１−りけＳｌを読み出１’　＋
１この読み出したスト［］−り量Ｓ１に星づいｌ’　Ｃ
Ｐｌ、Ｊ　２２は予め記憶装［ろ２３３に記憶したクラ
ッチ２の半クラッチ開始４７．Ｉｆ７）　１＋ｆ＋前の
切れた１−“ｌＲ’７△Ｓを読み出し、その位置ΔＳに
ス・１するス１〜［１−り都ｓ１　（−８１−ΔＳ）を
弾出し、その算出したス］〜［１−りｇ；Ｓｌどなるよ
うにインターフ１イス１３及びアクブコ丁−−り駆動回
路２／ｌを介しく一前記りラップ制御用アクヂュＪ−タ
ロを駆動制御刀るようにな−）−Ｃいる。

又、前記記憶装置２３はインチングベグル１！ｊの踏込
み量に対するアクヂコエーク６の［１ツド６ａのクラッ
チ接続のためのスト１−１−り量ｓ×、リーなわら、ク
ラッチ接続状態が第２図に示Ｊス１−１１−りωイ、す
るデータどなって記１Ωされでいる。

そしく、ＣＰＵ２２はインチングペｌ゛ル１５の踏込み
量に対するクラッチ接続のためのストロ−ク量ＳＸを２
．１１り出すとどもに、前記記憶装置２２に記憶した半
クラッチ開始点の直＾＃ｔの切れｌこ位置ΔＳに対づる
ストローク量Ｓｔを読み出？１．。

ＣＰＵ２２はこの読み出したストローク■Ｓｔをｌ　ｉ
ｆ）どしてその割り出したストローク量ＳＸ分アクヂコ
エータ６を駆動制御してインチング制御を行なうように
なっている。

次に上記のように構成したフォークリア１への作用につ
い−Ｃ説明する。

今、インチングペダル１５を踏込んで゛インチング操作
を行なっている状態からインチング操作を終了４べくイ
ンチングペダルを解放ηることによってインチングセン
ザ１４から出力されてくる検出信号に基づいてＣＰＵ２
２がインチング操作終了を判断すると、同ＣＰ　Ｕ　２
２はその時の中速セン９−２１からの検出信号に基づい
てフォークリフ１〜の走行速度を割り出し所定の速度以
下かどうか判断づる。

そして、走行速度が所定の速度以下ど４ｆった時、ＣＰ
Ｕ２２はスター１へ時角に記憶装置２３に記憶した半ク
ラッチ開始点に対するストローク１８１を読み出し、こ
の読み出したストローク量Ｓ１に基づいてクラッチ２の
半クラッチ開始点の直前の切れた位置△Ｓに対するスト
ローク量クづる。次にＣＰ　Ｕ　２２はその算出ｊノだ
スト１］−り量ＳＬどなるようにインターフ「イス１３
及びアクヂュ■−タ駆動回路２４を介して前記クラッヂ
制御用アクヂュエータ６を駆動制御する。

従って、クラッチ２は半クラッチ開始点自前の切れた状
態に待機保持されることになる。その結果、次にインチ
ング操作をすべく発進ざ防る場合、クラッチ２は半クラ
ッチ開始点直前の切れた状態に待機保持されるので、従
来のように完断点位置にまでクラッチ２を待機させてい
た場合に較べて直ちにクラッチ接続動作に入ることがで
き、インチングペダル１５の操作に対する追従性が白土
することになる。

そして今、クラッチ２が半クラッチ開始点直前の切れた
状態に待機している状態で、インチングペダル１５とア
クセルペダル１８が踏込まれると、ＣＰＵ２２はこの踏
込み量に対するエンジン１の回転数を制御りるどどもに
、その踏込み作に対するロッド６ａのクラッチ接続デー
タを割り出しその接続状態となるようにアクチコエータ
６の駆動制御を開始する。そして、クラッチ２が半クラ
ッチ開始点に達したことをインプット回転数センサ２０
からの検ｊ１１信号に基づいて判断すると、その時のロ
ッド６ａのス］・ローフｌｓ１を新たな半クラッチ開始
点に対するス１〜ローク量として前記記憶装置２３に記
憶し、先に記憶したストロークが８１をこの新たなスト
ロークｆｆ１ｓ１に書き替える。

そして、この新たな半クラッチ開始点に対するストロー
クｆｆ１ｓ１に基づいてロッド６ａを駆動制御するとと
もに、前記半クラッチ開始点直前の切れた状態に待機制
御する。従って、逐次最新の半クラッチ開始点に対する
ス１〜ローク量Ｓ１が求められ、その新しいストローク
ｌｓ１に基づいてクラッチが待（層状態に保持されるロ
ッド６ａのスト［１−りｆｆ１ｓｔが決定するため、ク
ラッチ２が摩耗してもロッド６ａのストローク量Ｓｔと
半クラッチ開始点に８３けるロッド６ａのスＩ−口一り
量Ｓ１とは常に一定の間隔ΔＳが保持される。

ぞの結果、クラッチ２が摩耗してム常に同じ操作ノイー
リングでインチング操作を開始さけることができる。

なＪ３、この発明は前記実施例に限定されるもので・は
なく、例えば、インチングペダル１５が解放きれ、かつ
、車速が所定の速度以下に達したとぎ、クラッチ２を半
クラッチ開始点の面前の切れＩＣ位置に制御したが、こ
れを車速に関係なくインチングペダルが解放］ノだとき
、クラッチ２を半クラッチ開始点の直前の切れた位置に
制御ＪるＪ、うにししたり、前記半クラッチ開始点の直
前の切れた位置△Ｓをこの発明の趣旨を逸ｎｂしない範
囲で適宜変更してもよい。

さらに、＋’＋ｆｆ記実施例ではインフッ１〜回転数１
？ンザ２０で半クラッチ開始点を検知したが、これをそ
の他の方法で半クラッチ開始点を検出ＪるＪ：うにして
もよい。

さらに又、前記実施例では乾式単板クラッチについて説
明し１ｃが、湿式クラッチ、多板クラッチ等、その他り
ラツヂに応用して実施してもよい。

発明の効果 以上詳述したように、この発明によればインチング操作
を終了しノーとき、クラッチを半クラッチ開始点の直前
の切れた位置に待機させるようにしたので、次のンヂラ
グ操作開始時のタイムラグを削減しインチングペダルの
追従性を向上させることができる優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化したフォークリフトの機構及
び電気ブロック回路図、第２図はインチングペダルの踏
込み量に対づるロッドのス１〜【］−り量及びクラッチ
の接続状態の関係を示す図、第３図はロッドの待機位置
を説明するための説明図、第４図はフォークリフ［−の
作用を示すフローチャー１−図である。 エンジン１、乾式単板クラッチ２、自動変速機３、クラ
ツヂ制御用アクヂ］ニークロ、］１ツド６ａ、ス１〜ロ
ーク検出センザ１１、インチングレンザ１４、インチン
グペダル１５、アクセルセンリー１７、アクレルペダル
１８、インプラ１〜シヤフ１〜回転数センリ２０、車速
ヒンザ２１、中央処理装置（ＣＰＵ）２２、記憶装置２
３、アクヂコーエータ駆動回路２４゜ 特許出願人　　株式会社　豊田自動織機製作所富士通　
　株式会ネ１ 代　狸　人　　弁理士　　恩ｒＪ１ｐｖ官１７一 第２図 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 エンジンの出力を入り切りして、その出力を変速機に伝
   達するクラッチと、 前記クラッチを作動させて同クラッチの接続状態を制御
   するクラッチ駆動手段と、 クラッチの接続状態を検出するクラッチ検出手段と、 クラッチ検出手段に基づいてクラッチの半クラッチ開始
   点における前記クラッチ駆動手段の作動位置を算出する
   算出手段と、 走行操作のためのアクセルペダルと、 アクセルペダルの操作有無を検出するアクセル操作有無
   検出手段と、 インチング操作のためのインチングペダルと、インチン
   グペダルの操作終了を検出するインチング終了検出手段
   と、 アクセル操作有無検出手段及びインチング終了検出手段
   からの検出信号に基づいてアクセルペダルが操作されな
   い状態においてインチングペダルの操作終了を判断する
   判断手段と、 前記判断手段の判断結果に基づいて前記クラッチ駆動手
   段を前記算出手段で算出した作動位置に基づいて駆動さ
   せてクラッチを半クラッチ開始点の直前の切れた位置に
   保持する駆動制御手段とからなる産業車両におけるイン
   チング制御装置。