JPH0639218B2 - 産業車両におけるインチング制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は産業車両におけるインチング制御装置に係
り、詳しくはインチング操作終了時におけるクラッチ制
御に関するものである。

（従来技術） 従来、例えば乾式単板クラッチ付き自動変速機を備えた
フォークリフトにおいて、インチング操作中のインチン
グペダルの踏込み量に対するクラッチ駆動手段のストロ
ーク量、すなわち、クラッチの接続状態は第２図に示す
ように制御されている。

又、アクセルペダル及びインチングペダルが操作されて
いない停止状態においてはクラッチは完全に切れた状態
（完断点）に保持されていた。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、このアクセルペダル及びインチングペダルが
操作されていない停止状態からインチングペダルを踏込
む場合、クラッチ駆動手段はクラッチをそのインチング
ペダルの踏込み量に対する所定の接続位置まで駆動させ
るが、その駆動開始位置が常に完断点から行なわれるこ
とからインチング操作開始に際してタイムラグが生じる
といった問題があった。殊に、完断点から完全にクラッ
チが接続状態（完接点）までクラッチを接続させる場合
は非常に時間を要していた。

又、インチングペダルを踏んた状態で車速がゼロにな
り、この状態で作業を終了し、車両から折りようとして
インチングペダルを離すとインチングペダルに連動する
クラッチが接続され、車両が急発進する危険もあった。

この発明は上記問題点を解消するために、インチング操
作開始時のタイムラグを削減しインチングペダルの追従
性を向上させることができる産業車両におけるインチン
グ制御装置を提供するにある。

発明の構成 （問題点を解消するための手段） この発明は上記目的を達成するために、クラッチを作動
させて同クラッチ接続状態を制御するクラッチ駆動手段
を設けるとともに、クラッチの接続様態を検出するクラ
ッチ検出手段及びそのクラッチ検出手段に基づいてクラ
ッチの半クラッチ開始点におけるクラッチ駆動手段の作
動位置を算出する算出手段を設ける。

又、アクセルペダルの操作有無を検出するアクセル操作
有無検出手段を設けるとともに、インチングペダルの操
作終了を検出するインチング終了検出手段を設ける。

そして、アクセル操作有無検出手段及びインチング終了
検出手段からの検出信号に基づいてアクセルペダルが操
作されない状態においてインチングペダルの操作終了を
判断する判断手段を設け、その判断手段がインチングペ
ダルが操作終了を判断した時、前記クラッチ駆動手段を
前記算出手段で算出した作動位置に基づいて駆動させて
クラッチを半クラッチ開始点の直前の切れた位置に保持
する駆動制御手段を設けてなる産業車両におけるインチ
ング制御装置をその要旨とするものである。

（作用） アクセル操作有無検出手段及びインチング終了検出手段
からの検出信号に基づいて判断手段はアクセルペダルが
操作されない状態においてインチングペダルの操作終了
を判断する。

そして、アクセルペダルが操作されていない状態でのイ
ンチング操作の終了を判断手段を判断すると、駆動制御
手段は算出手段が算出したクラッチの半クラッチ開始点
におけるクラッチ駆動手段の作動位置に基づいてクラッ
チ駆動手段を駆動させてクラッチを半クラッチ直前の切
れた位置に保持する。

（実施例） 以下、この発明をフォークリフトに具体化した好適な一
実施例を図面に従って説明する。

第１図はフォークリフトの駆動系の機構及び電気ブロッ
ク回路を示し、エンジン１の出力は乾式単板クラッチ２
を介して自動変速機３に伝達され、その自動変速機３は
差動歯車機構４を介して走行用駆動輪５を所定の変速比
でもって前後駆動させる。前記エンジン１の出力を入切
りさせる乾式単板クラッチ２はクラッチ駆動手段として
のクラッチ制御用アクチュエータ６の駆動に基づいて伸
縮するロッド６ａのストローク量に相対して同クラッチ
２の接続状態が調整、すなわち、クラッチ伝達トルクが
制御される。

又、エンジン１はフォークを昇降動作させるためのリフ
トシリンダ及びマストを傾動させるためのチルトシリン
ダに作動油を供給する油圧ポンプの駆動源としても使用
されている。

次に前記アクチュエータ６を駆動制御するための電気回
路を説明する。

ストローク検出センサ１１はポテンショメータよりな
り、前記クラッチ制御用アクチュエータ６のロッド６ａ
のストローク量を検出し、その検出信号はＡ／Ｄ変換器
１２にてデジタル信号に変換されて入出力インターフェ
イス１３に出力されるようになっている。

インチング終了検出手段としてのインチングセンサ１４
はポテンショメータよりなり、運転席に設けたインチン
グペダル１５の踏込み量を検出し、その検出信号はＡ／
Ｄ変換器１６にてデジタル信号に変換されて前記インタ
ーフェイス１３に出力される。

アクセル操作有無検出手段としてのアクセルセンサ１７
は同じくポレンショメータよりなり、運転席に設けたア
クセルペダル１８の踏込み量を検出し、その検出信号は
Ａ／Ｄ変換器１９にてデジタル信号に変換されて前記イ
ンターフェイス１３に出力される。

インプットシャフト回転数検出サンサ（以下、インプッ
ト回転数センサという）２０は自動変速機３のインプッ
トシャフト３ａの回転の有無を検出し、その検出信号を
インターフェース１３に出力する。そして、このセンサ
２０と前記ストローク検出センサ１１とで本実施例では
クラッチ検出手段を構成している。

又、アウトプット回転数センサ（以下、車速センサとい
う）２１は自動変速機３のアウトプットシャフト３ｂの
回転数を検出し、その検出信号を同じくインターフェー
ス１３で出力する。

算出手段、判断手段及び駆動制御手段としての中央処理
装置（以下、ＣＰＵという）２２は前記入出力インター
フェイス１３を介して前記各センサからの検出信号を入
力し記憶手段としての記憶装置２３に記憶された制御プ
ログラムに従って動作する。

ＣＰＵ２２はストローク検出センサ１１からの検出信号
に基づいて前記クラッチ制御用アクチュエータ６のロッ
ド６ａのストローク量を割り出すとともに、前記車速セ
ンサ２１からの検出信号に基づいてその時のフォークリ
フトの走行速度を割り出すようになっている。又、ＣＰ
Ｕ２２はインチングセンサ１４からの検出信号に基づい
てインチングペダル１５の踏込み量を割り出すととも
に、アクセルセンサ１７からの検出信号に基づいてアク
セルペダル１８の踏込み量を割り出すようになってい
る。

なお、この各割り出しは予め記憶装置２３に記憶された
ストローク、インチング、アクセル及び車速センサ１
１，１４，１７，２１の各検出信号に対するストローク
量、踏込み量及び車速のデータに基づいて割り出される
ようになっている。

そして、ＣＰＵ２２はその割り出したインチングペダル
踏込み量又はアクセルペダル踏込み量に対するそれぞれ
のエンジン回転数を前記記憶装置２３に記憶したデータ
に基づいて割り出しその割り出した回転数にすべくイン
ターフェイス１３を介してエンジン１の回転数を制御す
るようになっている。

又、ＣＰＵ２２は前記インプット回転数センサ２０から
の検出信号に基づいてインプットシャフトが回転を開始
したかどうか、すなわち、クラッチ２の接続が半クラッ
チ開始点位置まで達したかどうかを判断するようになっ
ている。そして、クラッチ２が半クラッチ開始点に達し
たと判断した時、同ＣＰＵ２２は前記ストローク検出セ
ンサ１１からの検出信号に基づいてその時のロッド６ａ
のストローク量を半クラッチ開始点に対するストローク
量Ｓ１として前記記憶装置２３に記憶するようになって
いる。

又、ＣＰＵ２２は前記インチング及びアクセルセンサ１
４，１７からの検出信号に基づいてインチングペダル１
５及びアクセルペダル１８の操作有無を判断するように
なっている。そして、アクセルペダル１８が操作されて
いない状態でインチングペダル１５が解放されたと判断
した時、ＣＰＵ２２は前記車速センサ２１からの検出信
号に基づいてその時の走行速度を割り出し、走行速度が
予め定めた速度（本実施例では時速１キロ）以下になっ
たかどうか判断するようになっている。

そして、所定の速度以下と判断した時、ＣＰＵ２２は前
記記憶装置２３に記憶した半クラッチ開始点に対するス
トローク量Ｓ１を読み出す。この読み出したストローク
量Ｓ１に基づいてＣＰＵ２２は予め記憶装置２３に記憶
したクラッチ２の半クラッチ開始点の直前の切れた位置
ΔＳを読み出し、その位置ΔＳに対するストローク量Ｓ
ｔ（＝Ｓ１−ΔＳ）を算出し、その算出したストローク
量Ｓｔとなるようにインターフェイス１３及びアクチュ
エータ駆動回路２４を介して前記クラッチ制御用アクチ
ュエータ６を駆動制御するようになっている。

又、前記記憶装置２３はインチングペダル１５の踏込み
量に対するアクチュエータ６のロッド６ａのクラッチ接
続のためのストローク量Ｓｘ、すなわち、クラッチ接続
状態が第２図に示すストローク量なるデータとなって記
憶されている。

そして、ＣＰＵ２２はインチングペダル１５の踏込み量
に対するクラッチ接続のためのストローク量Ｓｘを割り
出すとともに、前記記憶装置２２に記憶した半クラッチ
開始点の直前の切れた位置ΔＳに対するストローク量Ｓ
ｔを読み出す。

ＣＰＵ２２はこの読み出したストローク量Ｓｔを基準と
してその割り出したストローク量Ｓｘ分アクチュエータ
６を駆動制御してインチング制御を行なうようになって
いる。

次に上記のように構成したフォークリフトの作用につい
て説明する。

今、インチングペダル１５を踏込んでインチング操作を
行なっている状態からインチング操作を終了すべくイン
チングペダルを解放することによってインチングセンサ
１４から出力されてくる検出信号に基づいてＣＰＵ２２
がインチング操作終了を判断すると、同ＣＰＵ２２はそ
の時の車速センサ２１からの検出信号に基づいてフォー
クリフトの操作速度を割り出し所定の速度以下かどうか
判断する。

そして、走行速度が所定の速度以下となった時、ＣＰＵ
２２はスタート時毎に記憶装置２３に記憶した半クラッ
チ開始点に対するストローク量Ｓ１を読み出し、この読
み出したストローク量Ｓ１に基づいてクラッチ２の半ク
ラッチ開始点の直前の切れた位置ΔＳに対するストロー
ク量Ｓｔを算出する。次にＣＰＵ２２はその算出したス
トローク量Ｓｔとなるようにインターフェイス１３及び
アクチュエータ駆動回路２４を介して前記クラッチ制御
用アクチュエータ６を駆動制御する。

従って、クラッチ２は半クラッチ開始点直前の切れた状
態に待機保持されることになる。その結果、次にインチ
ング操作をすべく発進させる場合、クラッチ２は半クラ
ッチ開始点直前の切れた状態に待機保持されるので、従
来のように完断点位置にまでクラッチ２を待機させてい
た場合に較べて直ちにクラッチ接続動作に入ることがで
き、インチングペダル１５の操作に対する追従性が向上
することになる。

そして今、クラッチ２が半クラッチ開始点直前の切れた
状態に待機している状態で、インチングペダル１５とア
クセルペダル１８が踏込まれると、ＣＰＵ２２はこの踏
込み量に対するエンジン１の回転数を制御するととも
に、その踏込み量に対するロッド６ａのクラッチ接続デ
ータを割り出しその接続状態となるようにアクチュエー
タ６の駆動制御を開始する。そして、クラッチ２が半ク
ラッチ開始点に達したことをインプット回転数センサ２
０からの検出信号に基づいて判断すると、その時のロッ
ド６ａのストローク量Ｓ１を新たな半クラッチ開始点に
対するストローク量として前記記憶装置２３に記憶し、
先に記憶したストローク量Ｓ１をこの新たなストローク
量Ｓ１に書き替える。

そして、この新たな半クラッチ開始点に対するストロー
ク量Ｓ１に基づいてロッド６ａを駆動制御するととも
に、前記半クラッチ開始点直前の切れた状態に待機制御
する。従って、逐次最新の半クラッチ開始点に対するス
トローク量Ｓ１が求められ、その新しいストローク量Ｓ
１に基づいてクラッチが待機状態に保持されるロッド６
ａのストローク量Ｓｔが決定するため、クラッチ２が摩
耗してもロッド６ａのストローク量Ｓｔと半クラッチ開
始点におけるロッド６ａのストローク量Ｓ１とは常に一
定の間隔ΔＳが保持される。

その結果、クラッチ２が摩耗しても常に同じ操作フィー
リングでインチング操作を開始させることができる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものではな
く、例えば、インチングペダル１５が解放され、かつ、
車速が所定の速度以下に達したとき、クラッチ２を半ク
ラッチ開始点の直前の切れた位置に制御したが、これを
車速に関係なくインチングペダルが解放したとき、クラ
ッチ２は半クラッチ開始点の直前の切れた位置に制御す
るようにしたり、前記半クラッチ開始点の直前の切れた
位置ΔＳをこの発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更
してもよい。

さらに、前記実施例ではインプット回転数センサ２０で
半クラッチ開始点を検出したが、これをその他の方法で
半クラッチ開始点を検出するようにしてもよい。

さらに又、前記実施例では乾式単板クラッチについて説
明したが、湿式クラッチ、多板クラッチ等、その他のク
ラッチに応用して実施してもよい。

発明の効果 以上詳述にしたように、この発明によればインチング操
作を終了したとき、クラッチ半クラッチ開始点の直前の
切れた位置に待機させるようにしたので、次のンチング
操作開始時のタイムラグを削減しインチングペダルの追
従性を向上させることができる優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化したフォークリフトの機構及
び電気ブロック回路図、第２図はインチングペダルの踏
込み量に対するロッドのストローク量及びクラッチの接
続状態の関係を示す図、第３図はロッドの待機位置を説
明するための説明図、第４図はフォークリフトの作用を
示すフローチャート図である。 エンジン１、乾式単板クラッチ２、自動変速機３、クラ
ッチ制御用アクチュエータ６、ロッド６ａ、ストローク
検出センサ１１、インチングセンサ１４、インチングペ
ダル１５、アクセルセンサ１７、アクセルペダル１８、
インプットシャフト回転数センサ２０、車速センサ２
１、中央処理装置（ＣＰＵ）２２、記憶装置２３、アク
チュエータ駆動回路２４。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 喜多川 澄 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (72)発明者 畠 精一 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】エンジンの出力を入り切りして、その出力
   を変速機に伝達するクラッチと、 前記クラッチを作動させて同クラッチの接続状態を制御
   するクラッチ駆動手段と、 クラッチの接続状態を検出するクラッチ検出手段と、 クラッチ検出手段に基づいてクラッチの半クラッチ開始
   点における前記クラッチ駆動手段の作動位置を算出する
   算出手段と、 走行操作のためのアクセルペダルと、 アクセルペダルの操作有無を検出するアクセル操作有無
   検出手段と、 インチング操作のためのインチングペダルと、 インチングペダルの操作終了を検出するインチング終了
   検出手段と、 アクセル操作有無検出手段及びインチング終了検出手段
   からの検出信号に基づいてアクセルペダルが操作されな
   い状態においてインチングペダルの操作終了を判断する
   判断手段と、 前記判断手段の判断結果に基づいて前記クラッチ駆動手
   段を前記算出手段で算出した作動位置に基づいて駆動さ
   せてクラッチを半クラッチ開始点の直前の切れた位置に
   保持する駆動制御手段とからなる産業車両におけるイン
   チング制御装置。