JPS62149369A - 自動塗装方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【技術分野】

本発明は、各種工場の塗装工程において用いられる自動
塗装方法に関する。

【背景技術】

コンベアにより搬送されてくる被塗装物に塗装するため
には、従来はコンベアを止めて被塗装物を静止状態にし
て塗装する方法か、あるいは被塗装物をコンベアから取
り出して塗装した後再び塗装された被塗装物をコンベア
に戻す方法かを実施していた。しかしながら、塗装毎に
コンベアを間欠的に停止させるとコンベアの駆動１ｆ１
構が複雑となると共にコンベアの駆動源も大きなものが
必要となり、しかも作業能率が悪いという問題がある。 また、−々被塗装物を人手でコンベアから出し入れして
いたのでは、省力化が図れず、能率も悪かった。 即ち、第３図に示すものは、コンベア１により搬送され
てきた被塗装物２をターンテーブル５によりコンベア１
から持ち上げ、ターンテーブル５を回転させながら塗装
機６により被塗装物２に塗装する従来技術である。この
方法ではコンベア１を止めてターンテーブル５で被塗装
物２を持ち上げるようにすれば、塗装時のコンベア１の
停止暗闇のロスが生じ、あるいはコンベア１を移動させ
た＊まターンテーブル５で被塗装物２を持ち上げるよう
にすれば被塗装物２間の搬送間隔を極めて太きくしなけ
らばならず、塗装ベースが低下して能率が悪（、また被
塗装物２のターンテーブル５上での位置がずれると塗装
が不均一になるという欠点があった。 また、第４図に示すものは他の従来例であり、被塗装物
２をベルトコンベア等のコンベア１から人手でハンガー
コンベア６に持ち運び、ノ１ン〃−コンベア６で被塗装
物２を送りながら塗装ロボット７で被塗装物２に塗装し
、塗装後再び人手で塗装された被塗装物２を元のフンベ
ア１へ運んでいた。したがって、人手作業を要して能率
が悪く、特に重い被塗装物２では極端に能率が低下し、
省人化が図れなかった。尚、この塗装ロボット７は、第
５図に示すように円運動を基調とする多閏節型のロボッ
トであるので、被塗装物２のコーナ部では塗料が厚くな
り易く、均一な塗装を行いにくく、均一な塗装を行おう
とすれば微細で複雑な制御を必要とした。

【発明の目的】

本発明は叙上のような技術的背景に鑑みて為されたもの
であり、その目的とするところはコンベアにより連続的
に搬送されてくる被塗装物をコンベアを停止させたり、
コンベアから取り出したりすることなく、効率的に且つ
精度良く塗装できる技術を提供することにある。

【発明の開示】

本発明の自動塗装方法は、コンベア１により搬送されて
いる被塗装物２をセンサー３により検知し、被塗装物２
の搬送速度と同調させて塗装ロボット４を移ｒＢＪさせ
ながら被塗装物２に塗装することを特徴とするものであ
る。しかして、塗装ロボット４をコンベア１と同調させ
て移動させるので、コンベア１を停止させることなくコ
ンベア１がオフラインと同様の情況を作ることができ、
しかもセンサー３で被塗装物２を検知して塗装ロボット
４を被塗装物２と並走させることができるので、精度の
高い塗装を行え、またコンベア１を停止させないので、
効率良く塗装でき、省人化を図れるものである。 以下本発明の実施例を添付図に基いて詳述する。 第１図に示すように、被塗装物２を搬送するフンベア１
の上方にはフレーム８が組まれており、フレーム８には
コンベア１の搬送方向と平行にレール９が設けられてい
る。塗装ロボット４は、直交座標系の３自由度と極座標
系の２自由度を有する計５の自由度を持ち、これらの自
由度は互−１に単独で動作でき、細かなａＪ作を実行す
ることのできるものであり、上面には上記レール９を摺
動自在に掴むことのできるハンガ一部１０を有していて
レール９に走行自在に吊り下げられている。そして、塗
装ロボット４は、ねじ送り機構によりレール９に沿って
移動させられるようになっている。 即ち、フレーム８に固定された制御用のサーボモータ等
の送りモータ１１によりボールネノ１２を回転させて回
軒数に応じた距離だけ移動させるようになっており、所
定距離移動すると送りブレーキ１３が働いて塗装ロボッ
ト４が停止させられるようになっている。 塗装ノズル１４は塗装ロボット４の下端に設けられてお
り、塗装ノズル１４はＸＹＺの３軸方向に移動できるよ
うになっている。塗装ロボット４は、上方かＣ）ハンガ
一部１０と一体となった上基台１５、Ｘ軸方向（横方向
）に移動するようになったＸ軸スライドブロック１６、
Ｘ軸方向（搬送方向）に移動できるＸ軸スライドブロッ
ク１７、Ｚ軸方向（上下方向）に移動で軽るＸ軸スライ
ドブロック１８よりなり、Ｘ軸スライドブロック１８か
ら飴直に垂下された回転自在なアーム１９の下端にノズ
ルブロック２０が取り付けられ、ノズルブロック２０に
スイングモータ２１を介して塗装ノズル１４が取り付け
られでいる。しかして、Ｘ軸スライドブロック１６は上
基台１５に取り付けられた制御用のＹ紬モータ２２を正
逆回転させることによりねじ送り機構で所望距離Ｘ軸方
向へ移動させられるようになっており、設定距離移動す
るとブレーキ（図示せず）が働いて停止する。また、Ｘ
軸スライドブロック１６に取り付けられた制御用のＸ軸
モータ２３を正逆回転させることによりボールネノ２５
を用いたねじ送り機構でＸ軸スライドブロック１７を所
望圧＃ｌＸ軸方向へ移動させられるようになっており、
設定距離移動するとブレーキ（図示せず）が働いて停止
し、同様に、Ｘ軸スライドブロック１７に取り付けられ
たＺ軸モータ２６を回転させてねじ送り機構でＺ紬スラ
イドプロッり１８を上下に移動し、ブレーキ２７で停止
するようになっている。また、Ｚ紬スライドブロック１
６に取り付けられた回転用モータ２８でアーム１９を回
軒させると、塗装ノズル１４はアーム１９の回りに回転
し、スイングモータ２１を駆動すると塗装ノズル１４は
首振り状にスイングするようになっている。したがって
、被塗装物２に応じて予め塗装ロボット４を制御するコ
ンピューターにデータを入力して塗装方法をティーチン
グしておくことにより、複雑な形状の被塗装物２でも均
一で精度の高い塗装を高速でおこなえるものである。 第２図には塗装工程の全体を示してあり、ここには２台
の塗装ロボット４が設置されている。これは、例えば表
面塗装用と側面塗装用とに仕事を振り分けるものである
。この塗装工程の入り口には光電管のようなセンサー３
が設置されていてコンベア１で搬送されてくる被塗装物
２を検出するようになっており、センサー３が被塗装物
２を検出するとコンベア１と連動させられている工ンフ
ーダ３０がセンサー３位置からの被塗装物２の移動距離
を検知し、被塗装物２が塗装開始位置に米た時に信号を
出して塗装ロボット４をスタートさせて被塗装物２と同
一速度で移動させ、塗装ロボット４を被ａ装物２と並走
させながら被塗装物２に塗装するのである。塗装が完了
すると塗装ロボット４は速やかにスタート位置へ復帰し
、次ぎの塗装作業に備える。

【発明の効果】

本発明は、叙述のごとくコンベアにより搬送されている
被塗装物をセンサーにより検知し、被塗装物の搬送速度
と同調させて塗装ロボットを移動させながら被塗装物に
塗装するから、塗装ロボッシをコンベアと同調させて移
動させるので、コンベアを停止させることなくコンベア
がオフラインと同様の情況を作ることができ、しがもセ
ンサーで被塗装物を検知して塗装ロボットを被塗装物と
並走させることができるので、精度の高い塗装を行える
という利点がある。また、コンベアを停止させないので
、効率良くスピーディ−に塗装でき、省人化を図れると
いう利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は同上
の全体側面図、ｔＡ３図は従来例の説明図、第４図は他
の従来例の説明図、第５図は同上の塗装ロボットの説明
図であり、１はコンベア、２は被塗装物、３はセンサー
、４は塗装ロボットである。 代理人　弁理士　石　１）氏　七 第３図 コ 第４図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）コンベアにより搬送されている被塗装物をセンサ
   ーにより検知し、被塗装物の搬送速度と同調させて塗装
   ロボットを移動させながら被塗装物に塗装することを特
   徴とする自動塗装方法。