JPS6234790A - ロボツト教示装置の原点割出し方法 - Google Patents
ロボツト教示装置の原点割出し方法Info
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- JPS6234790A JPS6234790A JP17122485A JP17122485A JPS6234790A JP S6234790 A JPS6234790 A JP S6234790A JP 17122485 A JP17122485 A JP 17122485A JP 17122485 A JP17122485 A JP 17122485A JP S6234790 A JPS6234790 A JP S6234790A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、多軸ロボットと機構学的寸法及び動作が同一
で且つ各軸にエンフーダ七連結したロボッ位置が該ロボ
ットの、相手機器の所定位置に対する相対位置と機構学
的に同一となるように配設したロボット教示装置の原点
割出し方法に関する。
で且つ各軸にエンフーダ七連結したロボッ位置が該ロボ
ットの、相手機器の所定位置に対する相対位置と機構学
的に同一となるように配設したロボット教示装置の原点
割出し方法に関する。
（従来の技ｖｉ）
前記ロボット教示装置は、本願出願人が先に提案したも
のであって、ロボット全例えば自動シーム溶接装置に使
用する場合、先ずロボット模をの各軸の原点位置を割出
した後、該ロボット模型にワークを保持させ、作業者が
該ワークを誘導してその溶接部を教示用ロール間にその
回転数に同期して送シこみ、各エンコーダで検出される
該ロボット模型の多軸の位置データを記憶装置に記憶さ
せてロボットの動作の教示用データとしている。
のであって、ロボット全例えば自動シーム溶接装置に使
用する場合、先ずロボット模をの各軸の原点位置を割出
した後、該ロボット模型にワークを保持させ、作業者が
該ワークを誘導してその溶接部を教示用ロール間にその
回転数に同期して送シこみ、各エンコーダで検出される
該ロボット模型の多軸の位置データを記憶装置に記憶さ
せてロボットの動作の教示用データとしている。
この装置の原点割出し手段としては、各軸の基準点の位
置をそれぞれ計測する方法が採用されている。
置をそれぞれ計測する方法が採用されている。
（発明が解決しようとする問題点）
ならないため、多大の時間全必要とする不都合があった
。
。
本発明は、このような不都合の無いロボット教示装置の
原点割出し方法を提供することを目的としている。
原点割出し方法を提供することを目的としている。
Ｃ問題点を解決するための手段）
本発明は、相手機器に使用する多軸ロボットと機構学的
寸法及び動作が同一で且つ各軸にエンコーダを連結した
ロボット模型と、相手機器と類似の構成の教示用機器と
を備え、該ロボット模型を、該教示用機器の所定位置に
対する相対位置が該ロボットの相手機器の所定位置に対
する相対位置と機構学的に同一になるように教示用機器
に配設したロボット教示装置の原点割出し方法において
、該多軸ロボット及び［０ポツト模型のアームの先端部
にそれぞれ測定部材を取付け、該多軸ロボット及び該ロ
ボット模型のそれぞれの各軸を移動させて、該測定部材
を相手機器の定点位置及びこれに対応する教示用機器の
定点位置にそれぞれ当接し、そのときの多軸ロボットの
各軸の位置データをロボット模型の原点位置データとし
て設定することを特徴とする。
寸法及び動作が同一で且つ各軸にエンコーダを連結した
ロボット模型と、相手機器と類似の構成の教示用機器と
を備え、該ロボット模型を、該教示用機器の所定位置に
対する相対位置が該ロボットの相手機器の所定位置に対
する相対位置と機構学的に同一になるように教示用機器
に配設したロボット教示装置の原点割出し方法において
、該多軸ロボット及び［０ポツト模型のアームの先端部
にそれぞれ測定部材を取付け、該多軸ロボット及び該ロ
ボット模型のそれぞれの各軸を移動させて、該測定部材
を相手機器の定点位置及びこれに対応する教示用機器の
定点位置にそれぞれ当接し、そのときの多軸ロボットの
各軸の位置データをロボット模型の原点位置データとし
て設定することを特徴とする。
（実施例）
本発明の実施例′に図面につき説明する。
ｔａ１図乃至ｆｘ３図は、ロボット教示装置によって教
示される多軸ロボットを有する自動シーム溶接装置を示
す。
示される多軸ロボットを有する自動シーム溶接装置を示
す。
同図において、（１）はシーム溶接機の機体を示し、該
機体（１）の前部に上下１対の電極党−ル（２，）（２
，）と、その後部に該四−ル（２１）（２いの駆動源（
３１）（３ｇ）とを設けた。上部電極（２，）は加圧シ
リンダ（４）ＶＣより昇降される電極ホルダ（５１）に
軸支されて駆動源（３りによりナールギア（６）ｔ−介
して回転駆動され、又下部電極ロール（２，）は該機体
（１）に固定の電極ホルダ（５，）に軸支されて駆動源
（３，）にょ）回転駆動されるものとし、２輪車用燃料
タンク等のワークＷの溶接部を該上部電極（２、）の下
降で該下部電極ロール（２，）との間に挟み、この状態
で該両ロール（２，） （２，） ′ｆ：回転駆動する
と共に、これに該機体（１１の後部に搭載したトランス
（７）からオンス銅板（８）ヲ介して通電して、溶接部
のシーム溶接を行なうようにし、このシーム溶接に際し
、ワークｗｔ−誘導して溶接部を膿両ロール（２，）（
２い間にその回転に同期して送シ込むべく該機体（１１
に多軸ｐボッ）（９）（以下単にロボット（９）という
）を搭載した。該ロボット（９）は、該機体（１）の上
面に固設した基台ａＧに垂直の第１軸（１１ａ） ′ｆ
Ｉ：中心にして旋回自在に軸設した四ポット本体〔１）
とｖ１ｏポット本体ａυの頂部に水平の第２軸（１２ｍ
）を中心にして揺動自在に軸設した前方にのびる第１ア
ーム住２と、該ｇ１アームα２の先端に水平の第３軸（
１３ａ）？中心にして揺動自在に軸設した下方にのびる
第２アームａ３と、第２アームα階の下端に図示しない
平行定規機構によシ常時一定姿勢に保持されるように取
付けた手首Ｉとから成り、該手首Ｉに垂直な第４軸（１
５ａ）ｔ−中心にして回転自在の手首アームａＳｋ軸設
し、該アーム０！１９に十字継手（１６１を介してワー
ク保持具αηを取付け、該各軸（１１ａ） （１２ａ）
（１３ｍ）（１５ｍ）を夫々減速機付きの各別の駆動
源（１８，）（１８，） （１８，）（１Ｂ、）にょシ
回転制御して、該保持具αηに保持させたワークＷを所
定の教示軌跡通シに誘導し得るようにした。
機体（１）の前部に上下１対の電極党−ル（２，）（２
，）と、その後部に該四−ル（２１）（２いの駆動源（
３１）（３ｇ）とを設けた。上部電極（２，）は加圧シ
リンダ（４）ＶＣより昇降される電極ホルダ（５１）に
軸支されて駆動源（３りによりナールギア（６）ｔ−介
して回転駆動され、又下部電極ロール（２，）は該機体
（１）に固定の電極ホルダ（５，）に軸支されて駆動源
（３，）にょ）回転駆動されるものとし、２輪車用燃料
タンク等のワークＷの溶接部を該上部電極（２、）の下
降で該下部電極ロール（２，）との間に挟み、この状態
で該両ロール（２，） （２，） ′ｆ：回転駆動する
と共に、これに該機体（１１の後部に搭載したトランス
（７）からオンス銅板（８）ヲ介して通電して、溶接部
のシーム溶接を行なうようにし、このシーム溶接に際し
、ワークｗｔ−誘導して溶接部を膿両ロール（２，）（
２い間にその回転に同期して送シ込むべく該機体（１１
に多軸ｐボッ）（９）（以下単にロボット（９）という
）を搭載した。該ロボット（９）は、該機体（１）の上
面に固設した基台ａＧに垂直の第１軸（１１ａ） ′ｆ
Ｉ：中心にして旋回自在に軸設した四ポット本体〔１）
とｖ１ｏポット本体ａυの頂部に水平の第２軸（１２ｍ
）を中心にして揺動自在に軸設した前方にのびる第１ア
ーム住２と、該ｇ１アームα２の先端に水平の第３軸（
１３ａ）？中心にして揺動自在に軸設した下方にのびる
第２アームａ３と、第２アームα階の下端に図示しない
平行定規機構によシ常時一定姿勢に保持されるように取
付けた手首Ｉとから成り、該手首Ｉに垂直な第４軸（１
５ａ）ｔ−中心にして回転自在の手首アームａＳｋ軸設
し、該アーム０！１９に十字継手（１６１を介してワー
ク保持具αηを取付け、該各軸（１１ａ） （１２ａ）
（１３ｍ）（１５ｍ）を夫々減速機付きの各別の駆動
源（１８，）（１８，） （１８，）（１Ｂ、）にょシ
回転制御して、該保持具αηに保持させたワークＷを所
定の教示軌跡通シに誘導し得るようにした。
次に、前記自動シーム溶接装置のロボットの教示に使用
するロボット教示装置について説明する。
するロボット教示装置について説明する。
ＩＩＪ図乃至ｔＪＩｃ６図におイテ、（Ｉ ＣＪ １）
ｉ、所定位置に配設された前記電極ロール（２，）
（２いに対応する上下１対の教示用ロール（１０２，）
（１０２，）とその駆動源（１０３）とを備える、前記
シーム溶接機と類似の構成を有する教示用枠体を示し、
前記ロボット（９）と機構学的寸法及び動作が同一のロ
ボット模型（１０９）を、該教示用ｐ−ル（１０２，）
（１０２ｔ）に対する相対位置が該電極ロール（２□
）（２いに対するＭＯポット（９）の相対位置と機構学
的に同一となるように該枠体（１０１） Ｙ−搭載する
ものとする。
ｉ、所定位置に配設された前記電極ロール（２，）
（２いに対応する上下１対の教示用ロール（１０２，）
（１０２，）とその駆動源（１０３）とを備える、前記
シーム溶接機と類似の構成を有する教示用枠体を示し、
前記ロボット（９）と機構学的寸法及び動作が同一のロ
ボット模型（１０９）を、該教示用ｐ−ル（１０２，）
（１０２ｔ）に対する相対位置が該電極ロール（２□
）（２いに対するＭＯポット（９）の相対位置と機構学
的に同一となるように該枠体（１０１） Ｙ−搭載する
ものとする。
これを更に詳述すると、該枠体（１０１）の高さ方向中
間部に固設したホルダ（１０５−に下部教示用ｐ−ル（
１０２，）を軸支し、該ホルダ（１０５いの上側に加圧
シリンダ（１０４）によジ上下方向に揺動されるホルダ
Ｃ１ｏ ｓｔ） ＋設けて、該ホルダ（１０５，）に上
部教示用ロール（１０２１）を軸支すると共に、その尾
端に駆動源（１０３）ｉ取付け、かくて、該両教示用ｐ
−ル（１０２，） （１０２，）間にワークＷの溶接部
を挾んだ状態で該上部教示用ば−ル（１ｏｚｔ）ｒ腰部
動源（１０３）［Ｊニジ所定の周速度で回転駆動させれ
ばワークＷ′ｆｔ：介して該下部電極ロール（１０２，
）が従動回転されて、該両ロール（１０２，）（１０２
０間に溶接部が引込まれるようにした。
間部に固設したホルダ（１０５−に下部教示用ｐ−ル（
１０２，）を軸支し、該ホルダ（１０５いの上側に加圧
シリンダ（１０４）によジ上下方向に揺動されるホルダ
Ｃ１ｏ ｓｔ） ＋設けて、該ホルダ（１０５，）に上
部教示用ロール（１０２１）を軸支すると共に、その尾
端に駆動源（１０３）ｉ取付け、かくて、該両教示用ｐ
−ル（１０２，） （１０２，）間にワークＷの溶接部
を挾んだ状態で該上部教示用ば−ル（１ｏｚｔ）ｒ腰部
動源（１０３）［Ｊニジ所定の周速度で回転駆動させれ
ばワークＷ′ｆｔ：介して該下部電極ロール（１０２，
）が従動回転されて、該両ロール（１０２，）（１０２
０間に溶接部が引込まれるようにした。
図面で（１０２ａ）Ｆｉ上部教示用ロール（１０２，）
の周速検出器を示す。
の周速検出器を示す。
該ロボット模型（１０９）は、該枠体（１０１）の上面
に固設した基台（１１０）に垂直のｗｃ１軸（１１１ａ
）ｔ−中心にして旋回自在に軸設した四ポット模型本体
（１１１）と、該ロボット模型本体（１１１）の頂部に
水平の第２軸（１１２ａ）を中心にして揺動自在に軸設
した前方にのびる第１アーム（１１２）と、該第１アー
ム（１１２）の先端に水平のｔａ３軸（１１３ａ）を中
心にして揺動自在に軸設した第２アーム（１１シと、該
第２アーム（１１３）の下端に、該各アーム（１１２）
（１１３）に平行な１対のリンク（１１４＆）（１１
４ｂ）から成るリンク式平行定規機構によυ常時一定姿
勢に保持されるように取付けた手首（１１４）とから成
り、該手首（１１４）に垂直の第４軸（１１５ａ）を中
心にして回転自在の手首アーム（１１５） ｉ軸設し、
該アーム（１１５）に前記四ポット（９）と同一の十字
継手ａｅｔ−介してワーク保持具（１７）を取付け、更
に＠７図に示すように、基台（１１０）ｖｃ減速機（１
１９，） ｉ介してｆａ１軸（１１１ｍ）に連結される
第１エンフーダ（１２０，）と、ロボット模型本体（１
１勺の第２軸（１１２ａ）の軸支部−側に減速機（１１
９，）を介して該第２軸（１１２ａ）に連結される第２
エンコーダ（１２０，）と、その他側に減速機（１１９
，）と第１アーム（１１２）に平行のリンク（１２１）
とを介して第２アーム（１１３）即ち＠３軸（１１３ａ
）に連結される第３エンコーダ（１２０ｓ）とを取付け
、又手首（１１４）に第４図示のように、減速機（１１
９，）を介して第４軸（１１５ａ）ｖｃ連結される第４
エンコーダ（１２０，）を取付けた。
に固設した基台（１１０）に垂直のｗｃ１軸（１１１ａ
）ｔ−中心にして旋回自在に軸設した四ポット模型本体
（１１１）と、該ロボット模型本体（１１１）の頂部に
水平の第２軸（１１２ａ）を中心にして揺動自在に軸設
した前方にのびる第１アーム（１１２）と、該第１アー
ム（１１２）の先端に水平のｔａ３軸（１１３ａ）を中
心にして揺動自在に軸設した第２アーム（１１シと、該
第２アーム（１１３）の下端に、該各アーム（１１２）
（１１３）に平行な１対のリンク（１１４＆）（１１
４ｂ）から成るリンク式平行定規機構によυ常時一定姿
勢に保持されるように取付けた手首（１１４）とから成
り、該手首（１１４）に垂直の第４軸（１１５ａ）を中
心にして回転自在の手首アーム（１１５） ｉ軸設し、
該アーム（１１５）に前記四ポット（９）と同一の十字
継手ａｅｔ−介してワーク保持具（１７）を取付け、更
に＠７図に示すように、基台（１１０）ｖｃ減速機（１
１９，） ｉ介してｆａ１軸（１１１ｍ）に連結される
第１エンフーダ（１２０，）と、ロボット模型本体（１
１勺の第２軸（１１２ａ）の軸支部−側に減速機（１１
９，）を介して該第２軸（１１２ａ）に連結される第２
エンコーダ（１２０，）と、その他側に減速機（１１９
，）と第１アーム（１１２）に平行のリンク（１２１）
とを介して第２アーム（１１３）即ち＠３軸（１１３ａ
）に連結される第３エンコーダ（１２０ｓ）とを取付け
、又手首（１１４）に第４図示のように、減速機（１１
９，）を介して第４軸（１１５ａ）ｖｃ連結される第４
エンコーダ（１２０，）を取付けた。
こ−で、該第１、＠２アーム（１１２）（１１り、手首
（１１４）、手首アーム（１１５）は上記した実機のロ
ボット（９）のそれと機構学的寸法が同一となるように
構成し、又ロボット模型本体（１１１）を、第１軸（１
１１＆）トｉＥＺ軸（１１２＆）（ｉ’）教示用ｔ’−
／ｋ（１０２，）（１０２いに対する相対位置がロボッ
ト（９）の第１、第２軸（１１ｍ）（１２ｍ）の電極ロ
ール（ｚｔｒｚ＊）に対する相対位置と機構学的に同一
となるように構成した。
（１１４）、手首アーム（１１５）は上記した実機のロ
ボット（９）のそれと機構学的寸法が同一となるように
構成し、又ロボット模型本体（１１１）を、第１軸（１
１１＆）トｉＥＺ軸（１１２＆）（ｉ’）教示用ｔ’−
／ｋ（１０２，）（１０２いに対する相対位置がロボッ
ト（９）の第１、第２軸（１１ｍ）（１２ｍ）の電極ロ
ール（ｚｔｒｚ＊）に対する相対位置と機構学的に同一
となるように構成した。
図面で（１２２）はロボット模型本体（１１１）と第１
アーム（１１２）の先端部との間に張設し九／（ランサ
スプリングを示す〇 以上のように構成された教示装置を用し１てロボット（
９）の教示データを得るには、先ず、ロボット模型（９
）にワークＷを保持させ１教示用ロール（１０２，）
（１０２，）を所定の周速度で回転させつ一ワークＷを
作業者が誘導してその溶接部を該ロール（１０２１）（
１０２い間にその回転に同期して送り込み、第１乃至第
４の各エンコーダ（１２０）（１２０，）（１２０□’
） （１２０４）からの各軸（１１１ａ）（１１２ａ）
（１１５ａ）（１１５ｍ）の位置信号を、第８図示のよ
うにサンプリング周期発振器（１２３）によシ規定され
る所定時間間隔で方向判別器（１２４） 、現在値カウ
ンタ（１２５）、バッファ（１２６）′ｆ！：介してメ
モリ（１２７）に入力し、該メモリ（１２７）に記憶さ
せる。
アーム（１１２）の先端部との間に張設し九／（ランサ
スプリングを示す〇 以上のように構成された教示装置を用し１てロボット（
９）の教示データを得るには、先ず、ロボット模型（９
）にワークＷを保持させ１教示用ロール（１０２，）
（１０２，）を所定の周速度で回転させつ一ワークＷを
作業者が誘導してその溶接部を該ロール（１０２１）（
１０２い間にその回転に同期して送り込み、第１乃至第
４の各エンコーダ（１２０）（１２０，）（１２０□’
） （１２０４）からの各軸（１１１ａ）（１１２ａ）
（１１５ａ）（１１５ｍ）の位置信号を、第８図示のよ
うにサンプリング周期発振器（１２３）によシ規定され
る所定時間間隔で方向判別器（１２４） 、現在値カウ
ンタ（１２５）、バッファ（１２６）′ｆ！：介してメ
モリ（１２７）に入力し、該メモリ（１２７）に記憶さ
せる。
自動シーム溶接装置においては、前記メモリ（１２７）
に入力した教示データを、その後、実働時の電極リール
（２，） （２，）の周速や溶接電流等の溶接条件に合
わせてソフト的に演算修正し、実機ロボット（９）の制
御データとする。
に入力した教示データを、その後、実働時の電極リール
（２，） （２，）の周速や溶接電流等の溶接条件に合
わせてソフト的に演算修正し、実機ロボット（９）の制
御データとする。
図面テ、（１２Ｂ）は初期値設定器、（１２９）は（ｌ
Ｐｔｌｒ ’ｊｉ示す。
Ｐｔｌｒ ’ｊｉ示す。
次に、本案ロボット教示装置の原点割出し方法について
説明する。
説明する。
まず、十字継手αυの２軸ｆ：図示しない四ツク機構に
よシ固定すると共に第４図示のワーク保持具αηを外し
、十字継手ａｅの１軸（１３０）に第９図示のように、
一定寸法で先端が鋭角な測定部材（１３１）を固定する
。そして第１軸（１１１ａ）を、工アシリンダ（１５２
）によシ図示の原位置に固定し、該測定部材（１３１）
の先端を位置が固定された下部教示用ロール（１０２，
）の回転軸心に設けたポンチ穴にその先端を当接させる
。
よシ固定すると共に第４図示のワーク保持具αηを外し
、十字継手ａｅの１軸（１３０）に第９図示のように、
一定寸法で先端が鋭角な測定部材（１３１）を固定する
。そして第１軸（１１１ａ）を、工アシリンダ（１５２
）によシ図示の原位置に固定し、該測定部材（１３１）
の先端を位置が固定された下部教示用ロール（１０２，
）の回転軸心に設けたポンチ穴にその先端を当接させる
。
一方、ロボット（９）についても、第１図乃至第３図に
は示していないが、ロボット教示装置の場合と同様に測
定部材を固定し、ｆｌｃ１軸（１１ａ）を図示の位置に
し、該測定部材の先端を下部電極ロール（２，）の回転
軸心に設けたポンチ穴にその先端上当接させる。そのと
きのロボット（９）の各軸（１１ａ） （１２ｍ） （
１３ａ） （１５＆）の位置データを原点位置データと
して初期値設定器（１２８）に設定し、その値を現在値
カウンタ（１２５）にプリセットするＯ この原点割出しを行なった後は、再び第４図示のように
ワーク保持具α７）全取付け、上記のようにしてロボッ
トの教示データを得る。かくて各別の駆動源（１ａｌ）
Ｃ１ａ、） （１ａ□） （１８，）に該教示データ
が供給されることによシ、田ボットは教示された送り速
度で位置制御される。
は示していないが、ロボット教示装置の場合と同様に測
定部材を固定し、ｆｌｃ１軸（１１ａ）を図示の位置に
し、該測定部材の先端を下部電極ロール（２，）の回転
軸心に設けたポンチ穴にその先端上当接させる。そのと
きのロボット（９）の各軸（１１ａ） （１２ｍ） （
１３ａ） （１５＆）の位置データを原点位置データと
して初期値設定器（１２８）に設定し、その値を現在値
カウンタ（１２５）にプリセットするＯ この原点割出しを行なった後は、再び第４図示のように
ワーク保持具α７）全取付け、上記のようにしてロボッ
トの教示データを得る。かくて各別の駆動源（１ａｌ）
Ｃ１ａ、） （１ａ□） （１８，）に該教示データ
が供給されることによシ、田ボットは教示された送り速
度で位置制御される。
（発明の効果）
不発明によれば、ロボット及びロボット模型のアームの
先端部にそれぞれ測定部材を取付け、該ロボット及びロ
ボット模型のそれぞれの各軸を移動させて、該測定部材
を相手機器の定点位置及びこれに対応する教示用機器の
定点位置にそれぞれ当接し、そのときの田ポットの各軸
の位置データｔ−ａポット模型の原点位置データとして
設定するようにしたので、原点の割出しが簡単な操作で
可能である効果を有する。
先端部にそれぞれ測定部材を取付け、該ロボット及びロ
ボット模型のそれぞれの各軸を移動させて、該測定部材
を相手機器の定点位置及びこれに対応する教示用機器の
定点位置にそれぞれ当接し、そのときの田ポットの各軸
の位置データｔ−ａポット模型の原点位置データとして
設定するようにしたので、原点の割出しが簡単な操作で
可能である効果を有する。
第１図はロボットを有する自動シーム溶接装置の側面図
、ｌ＠２図は、その正面図、ｔ４３図はその平面図、第
４図は本案方法の実施に使用するロボット教示装置の側
面図、第５図はその正面図、ｆ４６図はその平面図、第
７図は第４図の■−■線切断面拡大図、第８図はロボッ
ト教示装置の作動回路のブロック図、第９図は原点割出
し時のロボット教示装置の要部の側面図を示す。 （１１・・・シーム溶接機の機体 （２ｓ） （２ｊ・・・電極ロール （９）・・・多軸ロボツ） （１０１）・・・教示
用枠体（１０２１） （” ２り・・・教示用ロール（
１０９）・・・ロボット模型 （１２１０ｔ）（１２０，） （１２０，） （１２０
，）・・・エンコーダ（１２５）・・・現在値カウンタ （１２７）・・・メモリ（１２Ｂ）・・・初期値設定器
（１３１）・・・測定部材
、ｌ＠２図は、その正面図、ｔ４３図はその平面図、第
４図は本案方法の実施に使用するロボット教示装置の側
面図、第５図はその正面図、ｆ４６図はその平面図、第
７図は第４図の■−■線切断面拡大図、第８図はロボッ
ト教示装置の作動回路のブロック図、第９図は原点割出
し時のロボット教示装置の要部の側面図を示す。 （１１・・・シーム溶接機の機体 （２ｓ） （２ｊ・・・電極ロール （９）・・・多軸ロボツ） （１０１）・・・教示
用枠体（１０２１） （” ２り・・・教示用ロール（
１０９）・・・ロボット模型 （１２１０ｔ）（１２０，） （１２０，） （１２０
，）・・・エンコーダ（１２５）・・・現在値カウンタ （１２７）・・・メモリ（１２Ｂ）・・・初期値設定器
（１３１）・・・測定部材
Claims (1)
- 相手機器に使用する多軸ロボットと機構学的寸法及び動
作が同一で且つ各軸にエンコーダを連結したロボット模
型と、相手機器と類似の構成の教示用機器とを備え、該
ロボット模型を、該教示用機器の所定位置に対する相対
位置が該ロボットの相手機器の所定位置に対する相対位
置と機構学的に同一になるように教示用機器に配設した
ロボット教示装置の原点割出し方法において、該多軸ロ
ボット及び該ロボット模型のアームの先端部にそれぞれ
測定部材を取付け、該多軸ロボット及び該ロボット模型
のそれぞれの各軸を移動させて、該測定部材を相手機器
の定点位置及びこれに対応する教示用機器の定点位置に
それぞれ当接し、そのときの多軸ロボットの各軸の位置
データをロボット模型の原点位置データとして設定する
ことを特徴とするロボット教示装置の原点割出し方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17122485A JPS6234790A (ja) | 1985-08-05 | 1985-08-05 | ロボツト教示装置の原点割出し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17122485A JPS6234790A (ja) | 1985-08-05 | 1985-08-05 | ロボツト教示装置の原点割出し方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6234790A true JPS6234790A (ja) | 1987-02-14 |
Family
ID=15919345
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17122485A Pending JPS6234790A (ja) | 1985-08-05 | 1985-08-05 | ロボツト教示装置の原点割出し方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6234790A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4932097A (ja) * | 1972-07-28 | 1974-03-23 | ||
| JPS58160086A (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-22 | 富士通株式会社 | ロボツトア−ム座標決定法 |
| JPS5973300A (ja) * | 1982-10-20 | 1984-04-25 | 株式会社東芝 | ロボツトの絶対位置測定方法 |
| JPS59205282A (ja) * | 1983-05-09 | 1984-11-20 | 松下電器産業株式会社 | 多関節ロボツトの原点補正方法 |
-
1985
- 1985-08-05 JP JP17122485A patent/JPS6234790A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4932097A (ja) * | 1972-07-28 | 1974-03-23 | ||
| JPS58160086A (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-22 | 富士通株式会社 | ロボツトア−ム座標決定法 |
| JPS5973300A (ja) * | 1982-10-20 | 1984-04-25 | 株式会社東芝 | ロボツトの絶対位置測定方法 |
| JPS59205282A (ja) * | 1983-05-09 | 1984-11-20 | 松下電器産業株式会社 | 多関節ロボツトの原点補正方法 |
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