JPS6311377A - プリンタのキヤリツジ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業上の利用分野〕 本発明は、インパクトあるいけノンインパクトのシリア
ルプリンタのキャリッジ制御方法に閏する。例えばシリ
アルトソトプリンタのキャリッジ制御方法に閏する。 〔従来の技術〕 従来、プリンタのキャリッジ制御方法は、さまざまな方
法が提案されているが、いずれの方法をとるにしても、
シリアルプリンタの−１−ヤリッジの移動が、印字領域
へ移動する際、また印字をおえ、印字領域外へ移動する
際、印字領域幅に対しキャリッジの移動に要するスペー
ス（印字には）、ダなスペース）か必要であり、プリン
タの印字方向に対する幅が印字領域に比（７多く必要と
なる欠点かあった。 〔発明が解決

【７ようとする問題点〕 本発明はかかる欠点を除去し、・トヤリッジの印字領域
外での速度制御を最適に行うととによりプリンタのキャ
リッジ移動方向の幅を印字領域に比し、最小限におさえ
、プリンタの小型化、高性能化を図らんとするものであ
る。 〔問題点を解決するだめの手段〕 本発明は、キーヤリッジに印字ヘッドを搭載しキャリッ
ジの移動にｊミリ印刷をおとなうプリンタのキャリッジ
制御方法において、；１−ヤリッジを加速駆動する際、
キャリッジに直接あるいは間接的に連結されたステップ
モータの相切り換えを行なった後、該ステップモータの
単位移動に同曲して１１ｉ力され該ステップモータに対
し最大の回転トルクをりえる１、７Ｊり換えタイミング
を匿供するモータタイミング信号（１２＋下、モータタ
イミング信号と略す。）が、該ステップモータの相１刀
り換えを所定時間ごとに指示する相すノリ換え指示信号
（以下、相すノリ換え指示信号と略す。）より早く発生
した場合には、該モータタイミング信号の発生時刻から
少なくともキャリッジの移動を保障する為のトルクを得
るのに必要ｔ、１時間の間は、ステップモータに第１の
電流値を有する電流を駆動型ｌＡＥとして供給し、該時
間の経過後は、ステップモータに第１の電流値と比較し
て相対的に小さい値を有する第２の電流を駆動電流と【
７て供給し、又は、ステップモータの相切り換え後、次
に相切り換え（（１不信号がモータタイミング信号より
へ１＜発生した場合には、第１の電流値を有する電流を
駆り〕電流としてステップモータに供給しＩ、：：ける
ことを特徴りする。 〔作用〕 本発明においては、モータタイミング信号が、相ＬＪＪ
り換え信号よりへ１い場合は、一定１１＋ｉ間後に、ス
テップモータに供給する電流を弱くする。 〔実施例〕 本発明の詳細な説明する。 第１図及び第２図に、一実施例であるターミリ−ルプリ
ンタの制御回路プＩＩツクと−１−ヤリソジ４１　ｔＭ
図を示す。第１図のルＪ御回路プｒノックにおいて、メ
インＣＰＵＩ（７８１１）が全般のコントロールを行い
、７．　レープＣＰＩＪ２　（８０４２）　ハフｌ、１
７ト川ヘッドを（ｈ載するキャリッジの駆動用ステップ
モータの制御（１１用に使用される。第２図にキャリッ
ジ機構及びステップモータ２０１°とスリブ）　仮２０
２　トＭ　Ｔ　Ｓ　信号検出基板２０３　ドア７）　１
．１１．１８合わせによるエンコーダを示す（ＭＴＳ信
号とは、Ｍ　ｏ　ｔ　Ｏｒ　　Ｔ　ｉ　ｍ　ｉ　ｎ　Ｈ
Ｓ　ｉ　１ｒｎ　ａ　１の略て、ステップモータの回転
と同期した信号である６）ＭＴＳ検出ノ、（仮２０３に
は検出器として透過形光センサー２０４を用いている。 ステップモータ２０＋のモータ軸にモータのステップ数
と一対一に対応した分解能の−１−記エン：ｌ−ダを直
結することにＪ、り閑ループ制御を行−Ｊでいる。設５
３１連Ｉσは印字モートに合わＵてソフ１つエアににす
ｆ丁；ｅｃ　ｊこｉＭ　Ｉ）ぜされる。 第３図に示す様にステップモータの制御信号はスレーブ
ＣＰＵ２から出力され、トラノジスタアレイ３０２　（
ＩＩ　Ｐ　Ａ　７０　Ｃ）−ｅ受けて、さラニ定ｎｉ　
７Ａｆ、　ＪＴＩ　ｆｌ　ＩＩ、’ＪＪ　ｆ　ｙ　ッヒ
７グＴ　Ｃ３０３（Ｓ　Ｔ　Ｋ　Ｇ　’）８２）により
モータを駆動する。ステップモータは２−２相励磁され
第４図１に示す】〜４のステップシーケンスによりステ
ップＮｏ、Ｉ、２．　３．４を順に出力し、時３１回り
、反曲Ｊ１回りにそれぞれ回転される。 第３図にキャリッジモータ制御回路、第５図にドライブ
回路を示す。相切り換え信号は第３図のスレーブＣＰ　
Ｕ　２から出力され、Ａ相とＣ相のｈすはインバータ４
により反転されそれぞれＩＩ相、］）相の制御信号と１
７で使用している。ステップモータへの電力供給は定電
流用口励チョッピングＩ　Ｃ３０３ｆ７）　Ｅ　Ａ　Ｉ
）　、　　Ｅ　ＣＤ端子ニ接続すレタ電流検出月１抵抗
Ｒ４Ｇ、Ｔ≧４２により倹山され、第５図のフッツバｌ
ノー夕ＩＣ５１の人力喘１’　Ｓ　Ｉ　２．５３４（第
３図参＋１Ｑ　）のリファ１／ノス宙圧に従って雷ｌル
、か制御される。リファ１／ンス電圧は設定速度により
リノり換えられ、ある設定速度の１易合はＲ５８と１？
（ｉ２（Ｒ５０と１セロ３３）により分圧された値、他
の設定１１ｊ度の場合はＲ５Ｆ（とＲ〔（２とＲ６１（
Ｒ５！１．ＲＥｊ３．Ｒ７Ｉ）にｊ、り分圧された値と
、スレーブＣＩ）　Ｕ　２のボー１により制御される。 相りＪり換え通電後に発生ずる逆起電力は第５図ダイｌ
−ドＩ〕３．　　ｌ）４．　　ｌ）　Ｉ　Ｏ，１）ｒ）
及び第３図ツェナーダイオ−Ｆ　Ｚ　ｌ）　４を通

【７
て消費され、また午ヤリソシ停止１・時にはＶｃｃから
１＜４１を通して：ｌイルに；１、−ルｌ’電流を流し
ている。 ；１、−ルト状態はスレーブＣＰ　ＬＪ　２のボー１−
により制御される。 以上の制御回路構成により、下記手段に示した制御方式
を適用し、制御対象である−１−ヤリッジを安定に精度
Ｊ’！　＜制御できる。 ステップモータを安定に速度精度良く制御リーるため、
制御系は、ステップモータと１４１度検出のためのエン
フノーダを用いた閉ループ制御とする。第３図に制御回
路を示す。定速及び加減速制御はスレーブＣＩ）　Ｕ　
２によるステップモータ相ＩＪ）り換え設定周期と第２
１１２１に示ずスリブ１板２０２と透過形光センサ２０
４により構成される］−ノコーダから発生ずるへ１”Ｆ
Ｓ信号によりソソｉウコーアで行っている。制御方法は
定速制御、加速制御、減ｄ１制御の玉方法に区別して行
う。定速制御の場合第６ＩＺ＋に示す様にＭ　Ｔ　Ｓ信
す０）間の時間間ｌ’１７ｆか設定周期より長い場合は
へ４ＴＳ信号（１）の立」−りで相切り換えを行い（第
６図（Ａ）、へ４ＴＳ信号（１）か設定周期より短い場
合は設定周間分の１１１を間か経過後に相リフり換えを
行う。（第６図（＋１））ＭＴＳ信号（１）　トステッ
プモータのロータとの位ｉ＋ｖ＋″関係ｊｅｔ　ステッ
プモータの静止ｌ・ルク曲線の土で相切り換え時にトル
ク索動か最小となる（−℃に第２図にお（〕るスリット
板２０２と透過形光センサ２０／ｌとの位置関係を調整
しであるので土、記の定速制御方法により速度精度の高
い速度制御か可能となる。 〔加速制御〕 １、）加速制御は、ｌｉ；ｉ則として相切り換えタイミ
ングを基ＱｌｌにＭ　Ｔ　Ｓ信号と、第９図の力１１中
データＬＤｎ　（ｎ＝１〜１２）の近い方で相切り換え
を行う。第１４図に示すように、メインＣＰ　Ｕ　］よ
り印字モー１゛に応じ速度（１１令Ｎ　ｍ　Ｉ’　ｌ’
　Ｓ　（Ｐ　ｕ　Ｉｓ　ｅ　　］）ｅ　ｒ　　Ｓ　ｅ　
ｃ　ｏ　ｎ　（＋以下、＋１１１　Ｓと略す。）　　（
ｍ　＝　１−３　）　　（第１］図参１ｆ＜ｔ　）かス
レーブＣＰＵ２にＩｊえられると、スレーブＣＰ　Ｕ　
２は５０の相切り換え回路により相Ｕ）り換えを行う。 同時にスレーブＣＰ　Ｕ　２は、Ｎ　ｍ　ＰＩ’　Ｓに
応じた相切り換え周期設定データテーブル５２（以下、
ｔＤテーブルと略す。）を参照し５３のタイマーを走ら
せる。その後、タイマー５３からの割り込みが、エンコ
ーダ５１よりのＭＴＳ信号１：１１り込みか遅く来た方
の割り込みて次の相切り換えを行う。 乙の操作を加速に要するステップ数ｎ（例えばｎ＝１〜
１２）行い加速を行う。 以」−の操作は、ステップモータのイ１する特性、すな
わちトルクが励磁相に対し回転角を変数にサインカーブ
状に発生ずる特性を利用し、ステップモータのＩＩ　［
ｆｆか遅い場合はトルクか増加するように、速度かψい
場合はトルクをｌ成しるように相を切り換え速度に応し
たトルクを得る操作である。 第１５図はスピードか出すぎているのでステップモータ
の速度をＲ＜ｔｌ−る場合を示している。その１１１１
果、＋ｄ！　（ａ′か遅くなりタイマー値（１）に対し
てステップモータの実際の速度であるへ・１′ｒ　Ｓ　
４？　Ｖ；周期Ｔか長くなってくる。 ここで、（ａ）の位置よりも（１））の位置において相
対的にトルクか多く得られる（斜線部か得られるトルり
）。さらにｉ中度か近くなってくると、ＭＴＳ信号割り
込みての相切り換え（（Ｃ）の位置）を行い、トルク曲
線の十１：１ノをなぞるようにして最大のトルクか得ら
れる。又、（（１）は速度か速くなりつつある状態であ
る。第１６図は、ステップモータの速度が速すぎてなか
なか減速されない場合を示している。タイマー値Ｌ　ｌ
）に対しＭ　Ｔ　Ｓ信号周間Ｔか短くなってくると、タ
イマー値Ｅ１）の割り込みて相を切り換えるととにより
（ａ）〜（ｅ）の位置のようにトルクか減じられる。 ２．）シかし、１．）の操作は、速度かＶｔ　＜なり過
きた場合は最大の加ｉ１ｉ　トルクか得られるので良い
か　＋Ｎ！度か【１１＜なり過ぎた場合、トルクの１ノ
・・℃じｈ【が不足となり１」標速度に戻るのに多くの
ステップ数を川する欠点かある。以下にとの欠点を補整
する方法を示す。まずステップモータの速度か〒くなり
過ぎたことを検山する手段として、第７し１に示すよう
にタイマー値ｔ　Ｉ）の出力塗中ＴＸ時間（第９図のデ
ープル参１（＜ｉ　）内にてＭＴＳ信号をチェックする
。ととで、ＣＰＵ２がタイマー５３を監視していて、Ｔ
Ｘ時間の経過を知る。そして、ＴＸ時間内にＭＴＳ信号
を確認した時点で、（１）タイマーのかわりに時間Ｔｖ
　（第９図）タイマーを走らせる。（第７図ではＴ５．
ＴＩＯの所）これによりＬ　ｌ）による割り込みｊこり
さらに遅い位置てＴ７割り込みかかかり、にり多くのト
ルク減が旧れる。 この制御か続くと、どんどん４１度か落ちていくので、
この制御を行なった後は、所定の回数はこの処理を行な
わないようにする。 ”「Ｘ＋ＴＳ’の値は、１つの速度Ｎ　ｎ　Ｐ　Ｐ　Ｓ
にして一意に決定され、Ｅｌ）テーブル５２に格納され
ている。そして、Ｔつ時間内にＭ　”「Ｓ信す−が来た
時には、ＣＩ”ＬＪ２が、タイマー５３３に′「、・を
セットする。 又、このＴＸ、ＴＶによる制御は、加沖区間中常時、実
行されている。 ｒ（、）’２）の制御と同様に、ステップモータの坤１
ｙか速くなり過ぎた場合の制御方法で、ラッシュ、；１
．−ルド電流の切り換えにＪ、り速度の制御を行う。第
９図の加速バターノにおいて、スラップモータの駆動開
始後ｍ回１」（第８図の場合は３回）の相すＪり換えま
では、手記１．）の加速制御で加速を行い、ｍ−１−１
回から０回までは、（第８図の場合４回から９回）相切
り換え毎に次の方法て加速する。ずなわち、ｔＤＪ−リ
ＭＴＳか先に来た場合である。相切り換え後最初のＭＴ
Ｓ信号が発生しくこの時、ラッシュ電流を印加中である
。）、そのＭ　Ｔ　Ｓ信号立−１−りからバイアス時間
Ｔ　ＩＩか経過するＪＳで駆動相にラッシュ電流を加え
、その後次の相すノリ換えまではホール］・電流を加え
る。時間Ｔ　ｎは、キャリッジの移動を保障する為のト
ルクを１１する時間である。ラッシュ電流印加中に次の
相切り換えタイミングか来た場合（速度は特別に早くな
い状態）は１，１、−ルト電ｌＡＬには切り換えず前記
１．）の制御を行う。また、最初のＭ　Ｔ　Ｓ信号に続
いて次のＭＴＳ信８′）かホールト電流印加中（前述の
Ｔ。経過後、ホールｌに落ちた場合）に来た場合（速度
は特別に９１い状態）にはＭＴＳ信号は無視され、ホー
ルト電流か継続して流れる。又、所定の区間以降は前記
１．）の加速制御を行う。このようにラッシュ・；１、
−ルｌ−電流すノり換えににる制御の区間を区切る（こ
の例では、Ｔ　＝　　Ｔ　９の区間）るのは、通常速ｍ
′のオーバーシュｌかこの区間で強い為である。この制
御を第１７図の静止トルク曲線でみると、（ａ）（Ｃ）
と同じ位置で相＋Ｊ）り換えを行っているが、（Ｃ）の
方ハハイアス時間Ｔｎてホールト電流に切り換っている
為（１））の部分のトルクが減じられる。 （ホールト“電流の部分では、トルクはほとんど０であ
る。 以上１．）〜３）の加速制御は、ステップモータのイ１
′するトルクと回転速度のかね合いにより、廂則的には
りの制御、トルク過−１−の場合は１．）＋２）の制御
、トルクがさらに過−１，の場合は１．）＋３）の制御
を行うと振動の少ない加速が行える。 例えば、設定速度Ｎ　ｍ　Ｉ’　Ｐ　Ｓが、最も遅い場
合に１．　）　＋３．　）の制御を使用することか考え
られる。 バイアス時間Ｔ１１は、固定的なものであり、Ｃ１）Ｕ
２が、タイマー５３を監視することにより認識される。 又、ホールドと、ラッシュの切り換えは、先に示した第
３図に示したようにＣＩ）　Ｕ　２が、そのボート目）
、を操作することにより実現される。 〔定速制御〕 加速制御の１．）を用い１定の時間間隔ｄ　ｍ　ｓ（各
速用′テーブルの到達時間間隔ｃｌ）、、にほぼ等しい
値）を（Ｄデータとして用いる。 〔減速制御〕 上記の定速領域は、何パルス続くかが決まっているので
、その最後の領域で、第１４図で示した構成に上り、Ｍ
ＴＳか早く来たが、αごとの信号か早（来たかを認識す
る。この場合、前記の加速領域とは、異なり、タイマー
５１′３に設５ＪＥされる値は、固定値のαである。 Ｉ）αごとの信号かＭＴＳより６早（来た場合（第１０
図） とれは、第１０図に示される場合で、キャリッジが、止
まろうとしている場合である。この時、ステップモータ
脱調せず確実にステップ送りをしながら減速するように
閉ループ制御を行なう。この制御は、ＭＴＳ信号を使用
した後△Ｔｎ時間経過後に相Ｕノリ換えを行なうことに
Ｊ、り達成される。 つまり、次の相に明り換えてやることにより、必ず次の
ＭＴＳ信号か出てくるので、とれにより、４−ヤリツブ
を強制的に動かずことかできる。 ことて、△Ｔ　Ｉ　、△Ｔ１、△Ｔ、（第１Ｏ図）・・
・たけＭＴＳとずらして相を切る換えるのは、ＭＴＳで
切り換えると、トルクか強すぎるからである。 λ）αごとの信号かＭＴＳよりもＨいが、又は同時の場
合（第１１図） 減速制御を開始する＋＋’ｒ　ｒｌｉｉのＭＴＳ信号信
号待間１！ｉｌ　Ｔ　ａを測定する。Ｔａは、加速、定
速制御領域においてＭＴＳ信号割辺ごとに第１４図のタ
イマー５４を走らせることによりＣＰ　Ｕ　２で測定で
きる。このＴａの値と、開ループ制御の減速／（ター／
周間ｔＤｎ　（ｎ＝１．１２）（第１３図）を、１１１
１次比較し長い方の時間で相をり）り換え１威速を行う
。 ずなわち、Ｔａ≦ｔ；　Ｉ）　ｎの時には、キャリ・ノ
シが、減速パターンデータにのるスピード′であるから
、この１ｊ７には、減速パターンデータｔ　ｌ’）　ｎ
に基づいて相を切り換え間ループで制御を行なう。 （第１８図のＡ） 又、Ｔａ、＞ＣＩ）ｎは、十分に加速しないうちに減速
を指示された場合である。（例えば、キャリッジがホー
ムポジション近くに居る時等）この場合には、Ｔａの時
間間隔て、間ループ制御を行ないＴａ≦ｔ　Ｉ）　ｎと
なったら−１−記の制御に移る。（第１８図の１１　’
） ここで、少なくとも減速パターンＨの場合では、相切り
換えのタイミングごとに、Ｔａ（減速に入る直前のデー
タ）とＬＤｎを比較している。 乙の比較は、ＣＰＵ２がタイマー５４を用いて７１１１
１定したＴａと、ｔＤテーブル５２より読み込んできた
データとを内部レジスター１−で比較することにより実
行される。 ３）高速Ｊ−りの減速（第１８図のｌｌ’ｌ腺Ｃ９１）
の場合） ２、）の制御において、減速に入るｌｌ’ｒ前の速度が
非常に高速の場合、つまりＴ　ａ　＜　Ｌ　Ｉ）　＋の
時、強引に減速テーブルにのせようとするとステ・ツブ
モータは脱調を起し減速制御か行なえな（なる。この場
合、閉−ループ制御により、重重トルク曲線の負の部分
を最大限に利用し減速を行い、途中減速データｔ　ｌ）
　ｎの速度に減速したらλ）の制御に移行し停止する。 第１９図において減ｊ１ｊに入るｉｉ’［ｎｉｆのＭＴ
Ｓ周期ＴａがＴａ＜Ｌｌ）ｉであれば、まず最初に定速
制御と同様に６秒の５３のタイマー割り込みにてＣＩ）
　Ｕ　２は相切り換え指令を５０の相切り換え回路に出
力する。この後、Ｍ　’ｒ　Ｓ信号により相を切り換え
る。又、ここては最ＦＢＩにαで切り換えて以後、ＭＴ
Ｓにより相切り換えしているが、最初からＭＴＳで切り
換えをしてもよい。通常は、ステップ陽（第４図）を１
つｉｉ［めるのであるが、ここでは第１９図の（ａ）に
示すようにステップＮＯ，２＋　Ｎｏ、　３の所を、ス
テップＮ０．２　＋　Ｎｏ、　Ｉのごとく１つ前の状態
に戻してやる。つＪ：す、ステップモータは、ステップ
ＮＯ，ｌの安定点（Ｉ））の位置に向かって逆転移動を
行おうとする。しかし、実際は前記したようにステップ
モータは非常に高速で回転している為に、高慣性をイｒ
【７ており、逆転は行わす正転を行い第１９１！１（ｃ
）の部分のように負のトルクが得られる。以降、ＣＩ’
Ｕ２はＭＴＳ信号ことにＭＴＳ信号周期Ｔａｎ　（ｎ＝
Ｉ〜】２）を１Ｊｌｌｌ　５ｊ了し、Ｌ　Ｄテーブルの
１ｈ表速データ［１）ｎと順次比較を行なっていく。Ｔ
　ａ　ｎ　＜　Ｌ　ｌ）　ｎかつＴａｎ＜Ｅｌ）Ｚの間
（第１８図斜１！ｊ１部分）、ＣＩ）Ｕ２はへ４１゛Ｓ
信号割り込めで相Ｑノり換え１１′１令を出力するとと
により、第１９図の（ａ）から（（１）の斜部１１部の
ように負方向の最大トルクが得られ減速か行なわれる。 ここで時間Ｔ　Ｉ）　Ｚを設５Ｊ４するのは−１−記戚
速制御中に、ステップモータの１ｊ了度か遅くなってく
るにつれ、慣＋ｊｌ力も衰え先はと述へた逆転という現
象か生ずるからである。逆転によりＪ’　７ｊ了進行方
向とは逆のＭＴＳ信ｔシか発生し、ＣＰＵ２は方向判別
手段をもっておら゛ずＭＴＳ信号割り込みにて次相を励
磁させる為に脱調を起としてしまう。とれを防止する為
に、逆転を起乙さない最低速度をＴＩ’）７に設定して
おく。例えば、約２ｍ５ｅｃ程度か考えられる。 Ｔ　ａ　ｎ　＞　ｔ　Ｄ　ｎまたは、Ｔ　ａ　ｎ　〉Ｔ
　ｌ）　Ｚになった時点でＣＩ）Ｕ　２は、相切り換え
指令を２つ進めて５０の相（ηり換え回路に１１１力す
る。ことでは第１９図の（ｄ）に示ずＪ、うにステップ
ＮＯ，３→ｔ１０．１となり（ｆ）の斜線部のように正
のトルクが得られる。以降は５２のＬ　Ｉ）データによ
り順次川辺り換えを行う開ループ制御を行い減速を終了
する。 ここて、閏ループ制御から開ループ制御Ｃごしｌり換え
る点、第１９図（（Ｉ）の位置において最も脱調が起き
やすい。−１−記のにうにこの位置にて相を２つ進める
乙とにＪ、す、回転方向−１４の最も近い安定点（Ｃ）
を持つ相を励磁すると表になり脱調しにくくなる。 すなわち、ステップＮｏ、　３からステップＮｏ１に切
り換わることにより正のトルクが発生して、安定点（ｅ
）へ向かおうとする動きとなる。 以後は、開ループ制御になり、速度も１・分遅いのて、
ｔＤテーブル５２のデータに追従してモータが動いてい
く。 以上、−１−記の実施例では、４相モータで、励磁方式
は、２−２相励磁としたか本発明はとれに限定されるも
のではなく、４相以外のモータや、２−２相以外の励磁
方式にも当然適用できる。 〔発明の効果〕 以上述べたように、本発明によれば、・トヤリッジの加
速制御を、キャリッジに直接あるいは間接的に連結され
たステップモータの相切り換えを行なった後、モータタ
イミング信号が、相切り換え指示信号より早（発生した
場合には、該モータタイミング信号の発生時刻から少な
くと６４−ヤリツクの移動を保障する為のトルクを得る
のに必要な時間の間は、ステップモータに第１の電流値
を有する電流を駆動電流として供給し、該時間の経過後
は、ステップモータに第１の電流値と比較して相対的に
小さい値を有する第２の電流を駆動電流として供給し、
又は、ステップモータの相切り換え後、次に相切り換え
指示信号がモータタイミング信号より早く発生した場合
には、第１の電流を有する電流を駆動電流としてステッ
プモータに供給し続けるというｔ？ｌ成を有するので、
キャリッジが印字領域に達するまでの速度制御が最適に
行なワレ、キャリッジ移動方向のプリンタの大きさく幅
）をおさえ、小型化、及び高効率のプリンタを提供する
ことができる。 ４、図面のｆｒｉｒ　！１１−な説明 第１図は本発明実施１の制御回路ブ「１ツク図。 第２図は本発明実施例１の４−ヤリッシ機構図。 第３図は本発明実施例１の制御回路図。 第４図は本発明実施例１に用いるステップモータ駆動シ
ーケンス（（１）図）及び結線図（（２）図）。 第５図は本発明実施例１のステップモータのドライブ回
路図。 第６図（Ａ）、（Ｉ３）はそれぞれＭＴＳ信号の周間が
設定時間［。Ｃに比べ長い場合（（Ａ））、短い場との
モータ制御方法説明図。 第７．８図は、本発明の加速時を示すタイムチャート。 第９図は本発明の加速パターン図。 第１０．１１図は本発明の減速時を示すタイムチャート
。 第１２、第１３図は本発明の減速パターン図。 第１４図は、本発明において相すノり換えを行なうため
の（ＩＩ＆成を示す図。 第１５．１６．１７図は相切りかえのタイミングとトル
ク曲線の関係を示す図。 第１８図は、各種の減速パターンを説明する図。 第１９図は、超高速よりの減速の様子を示すタイムヂャ
−１・。 以　　−１− 第６ 図 第１３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. キャリッジに印字ヘッドを搭載しキャリッジの移動によ
   り印刷をおこなうプリンタのキャリッジ制御方法におい
   て、キャリッジを加速駆動する際、キャリッジに直接あ
   るいは間接的に連結されたステップモータの相切り換え
   を行なった後、該ステップモータの単位移動に同期して
   出力され該ステップモータに対し最大の回転トルクを与
   える切り換えタイミングを提供するモータタイミング信
   号（以下、モータタイミング信号と略す。）が、該ステ
   ップモータの相切り換えを所定時間ごとに指示する相切
   り換え指示信号（以下、相切り換え指示信号と略す。）
   より早く発生した場合には、該モータタイミング信号の
   発生時刻から少なくともキャリッジの移動を保障する為
   のトルクを得るのに必要な時間の間は、ステップモータ
   に第１の電流値を有する電流を駆動電流として供給し、
   該時間の経過後は、ステップモータに第１の電流値と比
   較して相対的に小さい値を有する第２の電流を駆動電流
   として供給し、又は、ステップモータの相切り換え後、
   次に相切り換え指示信号がモータタイミング信号より早
   く発生した場合には、第１の電流値を有する電流を駆動
   電流としてステップモータに供給し続けることを特徴と
   するプリンタのキャリッジ制御方法。