JPS6318974A - 表面波モ−タの位置決め制御方式 - Google Patents
表面波モ−タの位置決め制御方式Info
- Publication number
- JPS6318974A JPS6318974A JP61163100A JP16310086A JPS6318974A JP S6318974 A JPS6318974 A JP S6318974A JP 61163100 A JP61163100 A JP 61163100A JP 16310086 A JP16310086 A JP 16310086A JP S6318974 A JPS6318974 A JP S6318974A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- surface wave
- wave motor
- motor
- controller
- positioning control
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/14—Drive circuits; Control arrangements or methods
Landscapes
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、表面波モータの回転位置を任意の場所で停止
・制御することを目的とした表面波モータの位置決め制
御方式に関するものである。
・制御することを目的とした表面波モータの位置決め制
御方式に関するものである。
［従来の技術］
たとえば、表面波モータの回転停止位置を任意の場所で
停止するように制御する必要がある場合に、表面波モー
タの速度を制御し、位置決めを行う方式を必要とする。
停止するように制御する必要がある場合に、表面波モー
タの速度を制御し、位置決めを行う方式を必要とする。
従来、このような制御を必要とする場合、表面波モータ
への電力の供給の手動によるオン・オフ制御しか実現さ
れておらず、従って、任意の回転位置で停止することは
できない。
への電力の供給の手動によるオン・オフ制御しか実現さ
れておらず、従って、任意の回転位置で停止することは
できない。
［本発明が解決しようとする間頴点］
本発明の目的は、任意の位置で停止可能なように表面波
モータを制御することができるようにした、表面波モー
タの位置決め制御方式を堤供することにある。
モータを制御することができるようにした、表面波モー
タの位置決め制御方式を堤供することにある。
［問題点解決のための手段］
上記目的を達成するため、本発明の表面波モータ位置決
め制御方式は、表面波モータの回転角度を検出するため
の位置検出機構と、表面波モータの回転速度を制御する
ドライブ装置と、位置検出機構により検出される現在位
置に応じてドラ・イブ装置に指令を与えるコントローラ
によって構成される。
め制御方式は、表面波モータの回転角度を検出するため
の位置検出機構と、表面波モータの回転速度を制御する
ドライブ装置と、位置検出機構により検出される現在位
置に応じてドラ・イブ装置に指令を与えるコントローラ
によって構成される。
［作用］
表面波モータを駆動するために同モータに供給する２つ
の高周波電源の位相差、振幅、周波数を制御することに
より、表面波モータのロータを駆動しているステータ上
の表面波の進行速度を変化させることが可能な、なおか
つモータに供給する２つの高周波電源のオン・オフを高
速で行ういわゆるチョッパ方式により、等測的に同表面
波の進行速度を変化させることが可能なドライブ装置を
用いることにより、表面波モータの回転速度を制御する
ことができる。
の高周波電源の位相差、振幅、周波数を制御することに
より、表面波モータのロータを駆動しているステータ上
の表面波の進行速度を変化させることが可能な、なおか
つモータに供給する２つの高周波電源のオン・オフを高
速で行ういわゆるチョッパ方式により、等測的に同表面
波の進行速度を変化させることが可能なドライブ装置を
用いることにより、表面波モータの回転速度を制御する
ことができる。
さらに、表面波モータの回転角度を検出する位置検出機
構により現在位置が計測され、これと停止目標値までの
残差を計算し、上記ドライバに適当な指令を与えるコン
トローラを組み合わせることにより、任意の位置で表面
波モータを停止・制御できる表面波モータの位置決め制
御方式が実現可能である。
構により現在位置が計測され、これと停止目標値までの
残差を計算し、上記ドライバに適当な指令を与えるコン
トローラを組み合わせることにより、任意の位置で表面
波モータを停止・制御できる表面波モータの位置決め制
御方式が実現可能である。
［実施例］
第１図は、本発明の実施例を示す構成図である。
表面モータ１の回転位置は、位置検出機構２により検出
される。本例では表面波モータ１と同軸上に配置したロ
ータリーエンコーダ３、およびその出力パルスを計数す
るカウンタ４により位置検出機構２を構成している。カ
ウンタ４により示される表面波モータ１の現在回転位置
は、たとえばマイクロコンピュータなどを用いたコント
ローラ５により読み取られ、あらかじめコントローラ５
に指示されている停止位置目標との残差が計算される。
される。本例では表面波モータ１と同軸上に配置したロ
ータリーエンコーダ３、およびその出力パルスを計数す
るカウンタ４により位置検出機構２を構成している。カ
ウンタ４により示される表面波モータ１の現在回転位置
は、たとえばマイクロコンピュータなどを用いたコント
ローラ５により読み取られ、あらかじめコントローラ５
に指示されている停止位置目標との残差が計算される。
さらに、コントローラ５はこの残差に応じてドライブ装
置６に対して必要な指令を行う。ドライブ装置６はこの
指令により、表面波モータ１に供給する２相高周波電源
φ１．φ２の周波数、位相差、振幅、またはチョッパの
デユーティ−比を変化させ、表面波モータ１の回転速度
を制御する。
置６に対して必要な指令を行う。ドライブ装置６はこの
指令により、表面波モータ１に供給する２相高周波電源
φ１．φ２の周波数、位相差、振幅、またはチョッパの
デユーティ−比を変化させ、表面波モータ１の回転速度
を制御する。
第２図は、ドライブ装置６の内部構成例である。
発振器７により、表面波モータに供給する高周波電源の
周波数が制御される。この後、信号を２相に分割し、一
方を位相推移器８を通して適当な位相差を持たせること
ができる。チョッパ・ゲート１０．１１は、ここに入力
される信号をチョッパ・コントローラ９が発生するチョ
ッパ信号Ｃｓに従いオン・オフするためのもので、チョ
ッパ信号Ｃｓのデユーティ−比によりチョッパ制御が実
現できる。デユーティ−比が１００％のときは連続制御
が可能である。スイッチ１２は、２相の信号を互いに入
れ換えることにより、表面波モータ１の回転方向を転換
するためのものである。さらにこれらの信号は、増幅器
１３．１４を通じて振幅の制御を受けた後、表面波モー
タ１に供給される。
周波数が制御される。この後、信号を２相に分割し、一
方を位相推移器８を通して適当な位相差を持たせること
ができる。チョッパ・ゲート１０．１１は、ここに入力
される信号をチョッパ・コントローラ９が発生するチョ
ッパ信号Ｃｓに従いオン・オフするためのもので、チョ
ッパ信号Ｃｓのデユーティ−比によりチョッパ制御が実
現できる。デユーティ−比が１００％のときは連続制御
が可能である。スイッチ１２は、２相の信号を互いに入
れ換えることにより、表面波モータ１の回転方向を転換
するためのものである。さらにこれらの信号は、増幅器
１３．１４を通じて振幅の制御を受けた後、表面波モー
タ１に供給される。
第２図に示したすべての要素は、コントローラ５により
制御が可能となっている。
制御が可能となっている。
以上の制御方式は表面波モータの速度制御が、同モータ
のステータ上を伝播する進行波の速度を直接、あるいは
間接的に制御することによって行えるという事実に基づ
くものである。従来このような方法は提供されておらず
、従って同モータの位置決め制御方式も実現されていな
かった。
のステータ上を伝播する進行波の速度を直接、あるいは
間接的に制御することによって行えるという事実に基づ
くものである。従来このような方法は提供されておらず
、従って同モータの位置決め制御方式も実現されていな
かった。
［発明の効果］
このような本発明の制御方式により、従来制御方法が実
現されていなかった表面波モータに対して、任意の位置
で停止・制御が可能な位置決め制御方式を提供できる。
現されていなかった表面波モータに対して、任意の位置
で停止・制御が可能な位置決め制御方式を提供できる。
これにより同モータの位置決め駆動要素としての実用が
可能となり、精密機器、工作機械などＮＣ分野への応用
が期待される。
可能となり、精密機器、工作機械などＮＣ分野への応用
が期待される。
４、図の簡単な説明
第１図は本発明の表面波モータの位置決め制御方式の実
施例を示す制御系構成図、第２図は第１図中のドライブ
装置の実施例を示す内部構成図である。
施例を示す制御系構成図、第２図は第１図中のドライブ
装置の実施例を示す内部構成図である。
６、、、、、、 ドライブ装置、
２、 、 、 、 、 、位置検出機構、５、、、、、
、、 コントローラ。
、、 コントローラ。
指定代理人 □□
工業技術院計賃協）潤）
゛・２゛−”°用偽１１
服部郁畢ｉ’ｉｔｌ／′
Claims (1)
- １．表面波モータの回転角度を検出する位置検出機構
と、表面波モータの回転速度を制御するためのドライブ
装置と、位置検出機構により検出される現在位置に応じ
てドライブ装置に指令を与えるコントローラ等を備え、
これらにより表面波モータの回転位置を任意の場所で停
止・制御することを特徴とする表面波モータの位置決め
制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61163100A JPS6318974A (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | 表面波モ−タの位置決め制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61163100A JPS6318974A (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | 表面波モ−タの位置決め制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6318974A true JPS6318974A (ja) | 1988-01-26 |
Family
ID=15767172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61163100A Pending JPS6318974A (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | 表面波モ−タの位置決め制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6318974A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01298969A (ja) * | 1988-05-26 | 1989-12-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 超音波アクチュエータの制御装置 |
| JPH0287983A (ja) * | 1988-09-22 | 1990-03-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 超音波アクチュエータの制御装置 |
| JPH03164075A (ja) * | 1989-11-20 | 1991-07-16 | Canon Inc | 精密直動アクチュエーター |
| JPH03190577A (ja) * | 1989-12-15 | 1991-08-20 | Alps Electric Co Ltd | 超音波モータの制御装置 |
| JPH0475477A (ja) * | 1990-07-16 | 1992-03-10 | Alps Electric Co Ltd | 超音波モータ |
| JPH04101677A (ja) * | 1990-08-16 | 1992-04-03 | Alps Electric Co Ltd | 超音波モータ |
| US5631516A (en) * | 1992-06-02 | 1997-05-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Vibration type actuator device |
| US5939851A (en) * | 1996-12-27 | 1999-08-17 | Canon Kabushiki Kaisha | Position control device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59107309A (ja) * | 1982-12-13 | 1984-06-21 | Canon Inc | 振動波モ−タを用いたレンズ駆動装置 |
-
1986
- 1986-07-11 JP JP61163100A patent/JPS6318974A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59107309A (ja) * | 1982-12-13 | 1984-06-21 | Canon Inc | 振動波モ−タを用いたレンズ駆動装置 |
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| US5631516A (en) * | 1992-06-02 | 1997-05-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Vibration type actuator device |
| US5939851A (en) * | 1996-12-27 | 1999-08-17 | Canon Kabushiki Kaisha | Position control device |
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