JPS6357404A - 物品貯蔵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の利用分野） この発明は、多種類の物品を該物品に共通のストッカー
内に自動的に収納する物品貯蔵装置に関するものである
。

（発明の背景） 自動組立技術の発展に伴なって最近では多くの製品が自
動組立方式で製造されるようになった。

自動組立設備の構成を組立中の製品の［ｊｌに関して分
類すると、ライン方式と非ライン方式とに大別される。

ライン方式とは、よく知られているように、組立中の製
品を搬送し、その搬送路に沿って多数の自動組立機を配
置する方式であり、この方式が採用されるのは王として
生産量や組立工程が多く、また設備投資を大きくできる
場合である。

一方、非ライン方式とは、製品の生産量が少ないか、も
しくは製品が搬送に適しないものであるか、または組立
工程が比較的少ないか、或は設備投資をあまり大きくす
ることが好ましくない場合、等に採用される方式である
。

前者の方式の自動組立設備では生産量が大きい場合が多
いので組立中の製品の搬送速度が高く、従って組立ライ
ンに沿りて配置される自動組立機は主として高速単能機
で構成される。

一方、後者の方式では組立中の製品の搬送ラインが全く
ないか、或はあっても短いものであるため、この方式の
設備で使用される自動組立機は種々の動作が可能なロボ
ットであることが多い、この方式の自動組立設備ではロ
ボットを制御するソフトウェアさへ変更すれば同−設備
で多品種の製品の組立ができる上、占有床面積もライン
方式より小さくてすむので多品種少量生産向きの自動組
立設備となる。しかしながら、この方式の設備を多品種
少量生産向きの設備とするためには、−基のロボットに
対して多種類の被組立部品を供給しなければならないの
で該ロボットの周囲に非常に多くの被組立部品供給を配
置することが必要となり、従って、該ロボットの周囲が
非常に煩雑な状況となり、しかも被組立部品供給Ｒ蕾の
ために占有床面積が増大して設備の大型化を招くという
問題があった。

それ故、ロボットの如き多機能作業機域と組合せて使用
される物品供給装置は、できうるかぎり小面積であるこ
とと、５１ｍ類の物品に対して共通に使用できるととも
に多ｆｆｆ１８の物品を混在して収容できること、及び
常に高効率で＜２．用（空収容部の数が最小となるよう
に）できること、並びに収納された物品をいつでも即座
に取出しうること、等の条件を満足する物品貯蔵装置を
具備していることが望ましい。

（発明の目的） この発明の目的は、ロボットの如き多機能作業機械と組
合せて使用される物品供給装はのための物品貯蔵装置を
提供することであり、更に詳細には、多種類の物品を混
在させて高速で収納することができるとともに高効率で
使用でき、且つ小面積である物品貯蔵装置を提供するこ
とである。

（発明の概要） この発明による物品貯蔵装置は、物品を載置したパレッ
トを収納した収納部を設けたストッカーと、前記ストッ
カーに隣接して配置し前記ストッカーの収納部に沿って
昇降する昇降台と、積層して搬送されてぎたパレットを
分離する手段と、前記分離手段で分離したパレットを前
記昇降台に６送する手段と、前記分離手段上のパレット
の有・無を検出する手段と、前記ストッカー内の空き収
納部を検索するとともに該検索した情報に応じて上記各
手段を作動し前記パレットを空き収納部に収納する制御
指令を与える情報処理手段と、を具備していることを特
徴とする。

（発明の実施例） 以下に添付図面を参照して本発明の位置実施例について
説明する。以下に示す本発明の実施例は、本発明の物品
貯蔵装置を自動組立機等への物品供給装置に組込んだ場
合を示したものである。

第１図は本発明の装置を包含する物品貯蔵兼供給装置の
自！！Ｊ組立機側からの斜視図を示し、第２図は第１図
に示す実施例装置における要部な自Ｔ＃Ｉ組立機とは反
対側のパレット供給・排出側からみた斜視図を示す。ま
た第３図は第１図の平面図を示す。

図において、２は多数の棚板２ａを有するストッカーで
あり、このストッカー２はフレーム１のほぼ中央部に取
付けられている。ストッカーの柵は第１図示右上段を２
ａ、の番地、以下２ａ２・２ａ３・・・・とする。スト
ッカー２の一方の開口部にはねじ軸３によって昇降動し
つる第一の昇降台４が配置される一方、該ストッカー２
の他方の開口部には同しくねじ軸５（第１図）によって
昇降動しうる第二の昇降台６が配置されている。また、
ストッカー２の頂板の上にはねし釉３及び５を駆動する
ためのモータ７及び８が設けられており、該ストッカー
２の開口部の両側縁部には昇降台４及び６を案内するガ
イドレール２ｂ及び２ｃ（第３図参照）が設けられてい
る。第−及び第二の昇降台４及び６にはそれぞれねじ軸
３及び５に噛み合うナツト部が突設されるとともに前記
ガイドレール２ｂ及び２Ｃに滑合する被案内部が設けら
れており、第−及び第二の昇降台４及び６はモータ７及
び８によって昇降動するようになっている。

各昇降台４及び６にはそれぞれストッカー２の開口部に
沿って水平方向に移動しつるテーブル９及び１０がそれ
ぞれ装架かされるとともに、該テーブル９及び１０を案
内するためのガイドレール４ａ及び６ａと、該テーブル
９及び１０を駆動するためのねじ軸１１及び１２と、該
ねじ軸１１及び１２を駆動するためのモータ１３及び１
４と、が設けられている。

第一の昇降台の一方の側縁部（すなわち、ストッカー２
に隣接している側縁部とは反対側の側縁部）に隣接して
、たとえば自動組立用の作業台１ａが配置されており、
該作業台ｌａ上では第８図にブロックで示した自動組立
機３５によって？ｔｉ、ｉｌｌ立部品の組立が行われる
ようになっている。

また、第二の昇降台６の一方の側縁部（ストッカー２に
面していない側縁部）に面しては、被組立部品装填済み
のパレットをテーブル１０上に供給するためのパレット
供給兼分離装置１５が配回されるとともに該テーブル１
０上がら空パレットを受は取るパレット排出兼積層装置
１６が配置されている。

テーブル９及び１０にはそれぞれねじ軸１１及び１２・
、と直角方向に（第３図において矢印Ａの向きに）動き
つるパレット移載装置１７及び１８が設けられており、
このパレット移載装置１７及び１８によってパレットが
ストッカー２と該テーブル９．１０との間及びテーブル
１０とパレット供給兼分離装置１５及びパレット排出兼
積層装置１６との間で受は渡しされるようになっている
。

ストッカー２内に収容されるパレット１９は第４図に示
すような構造のものであり、被組立部品ｐをいらせ決め
するための部材１９３を具備したマガジン１９２を、該
マガジンが収容される箱状の本体１９１と、からなって
いる。本体１９１の底板１９１ａ及びマガンジン１９２
には位置決め用の孔１９１ｂ及び１９２ａが貫設されて
おり、この孔１９１ｂ及び１９２ａにはテーブル９に装
備された昇降ピン（不図示）が嵌合する。

パレット供給兼分離装置１５は（以下には単に供給装置
と略記する）、昇降枠２０と該昇降枠２０に支持された
パレット支持用ピン２０ａ〜２０ｄとから成るパレット
持上げ機構と、水平方向に動く一対のチェーンコンベア
２１ａ及び２１ｂを有した供給台２１と、によって構成
されている。該パレット供給装置１５は供給台２１上に
段積み状態でｉｆｔ大されてくる多数のパレットを段ば
らしして、最下段のパレットから順にテーブル１０に移
載する段ばらし機能を有している。昇降枠２０はエアシ
リンダ２２のロッド２２ａに連結されており、該エアシ
リンダ２２はフレーム１に固定されている。

パレット供給装置１５の他の一部を構成している供給台
２１は、第１図及び東３図において矢印Ｂ方向に可動な
一対のチェーンコンベアー２１ａ及び２１ｂを有した非
昇降装置であり、該供給台２１上には第５図に示すよう
に段積みにされた複数のパレット１９Ａ〜ｉ９Ｅが搬送
車２８等によって１般人され、該パレット１９Ａ〜１９
Ｅは段積状態で供給台２１上に８裁される。そして、供
給台２１上に段積み状態にされたパレット１９Ａ〜１９
Ｅのうち、上位の４侶１９Ａ〜１９Ｄが昇降枠２０及び
そのパレット支持用ピン２０ａ〜２０ｂによって供給台
２１上から持ち上げられ、それと同時に最下位のパレッ
ト１９Ｅが分離されるとともに該パレット１９Ｅがテー
ブル１０に移載される。供給台２１を構成しているヂエ
ーンコンベア２１ａｌび２１ｂはその上にパレットの積
み重ね体を支持する一方、最下位のパレットをテーブル
１０上へ８動させるための水平８話機土３となっている
。

なお、パレット支持用ピン２０ａ〜２０ｄに関連する構
造と、チェーンコンベア２１ａ及び２１ｂに関連する構
造に関しては、後に第６図を参照して更に詳細に説明す
る。

パレット排出兼積層装置１６（以下には隼に排出装置と
略記する）は、ストッカー２内から排出されてくる空パ
レットを段積みにして、もしくは１個のままで搬送車２
８等に渡すための装置であり、前記パレット供給装置１
５とほぼ同じ構造を有している、すなわち、パレット排
出装置１６は昇降枠２３と該昇降枠２３に支持されたパ
レット支持用ピン２３ａ〜２３ｄとを有するとともに、
前記供給台２１と同じ構造の排出台２４を具備している
。排出台２４は、その主要構成部材であるヂエーンコン
ベア２４ａ及び２４ｂ上に空パレットから積載されるよ
うになっている。該パレット排出袋＠１６によって行わ
れる段積み操作は前記パレット供給装置１５によって行
われる段ばらし操作と殆ど同じである。すなわち、排出
台２４上の空パレットの全体を昇降枠２３とパレット支
持用ピン２３ａ〜２３ｄによって排出台２４上から持ち
上げた時に最下位の空パレットの下に形成される空間に
更に空パレットを押入することによって段積みが行われ
る。

なお、昇降枠２３はエアシリンダ２５のロツＦ２５ａに
連結され、エアシリンダ２５はフレーム１に固定されて
いる。また、排出台２４はフレーム１に固定された非昇
降装置となっている。

前記したように、パレット供給装置１５とパレット排出
装置１６とは動作は相異なフているが構造は互いに同一
であるから、以下にはパレット供給装置１５についての
み、第６図Ａ及び第６図Ｂを参照して、パレット持上げ
機構と供給台２１もしくは排出台２４として関連する構
造を説明する。

第６図において、２０は門型に形成された前記昇降枠２
０ａ及び２０ｂ並びに２０ｄは前記したパレット支持用
ピン（第６図においてビン２０ｃは図示を省略）２１ａ
及び２１ｂは第１図及び第３図に示したチェーンコンベ
アである。

パレット支持用ピン２０ａ及び２０ｂ並びに２０ｄはそ
れぞれエアシリンダ２０ｅ及び２０ｆ並びに２０ｇによ
って軸方向に進退動しうるように該エアシリンダのロッ
ドに連結されている。該ピン２０ａ及び２０ｂ並びに２
０ｄを出没可能に収容するとともに該エアシリンダ２０
ｅ及び２Ｏｆ並びに２０ｇが水平なアーム２０にの両端
に固定され、該アーム２０には昇降枠２０の下端に固定
されている。

アーム２０にの板面には第６図已に示すように積層した
パレットの中の最下位のパレット１９Ｅの上端部フラン
ジに設けたリミットマークを非接触で検知するリミット
マーク検知器２０ｆｌが取付けられている。該検知器２
０Ｉｌの出力信号はエアシリンダ２２の制御信号として
用いられる。

チェーンコンベア２１ａ及び２１ｂはそれぞれプーリー
２１ｃ〜２１ｆに＠きかけられており、プーリー２１ｃ
及び２１ｅは駆動プーリーとなっている。

プーリー２１ｃ及び２１ｅはモータ２１ｇで駆動される
輔２１ｈに固定されており、釉２１ｈにはモーター２１
ｇの回転を伝達する非動プーリー２１ｉが固定され、該
プーリー２１ｉとモーター軸に固定された原動プーリー
２１ｊにはチェーン２１ｋがかけられている。

一方、非動プーリーであるプーリー２１ｄ及び２１ｆも
互いに共通な軸２１１に固定されている。

軸２１ｈ及び２１１を支持する軸受台及びモータ２１ｇ
は供給台２１のフレーム（図示せず）に固定されており
、該供給台のフレームは前記フレーム１゛に一体化され
ている。

チェーンコンベア２１ａと２１ｂとの間の位置には該チ
ェーンコンベア上に載置された最下位のパレットを動か
ぬように固定するためのストラパー２１ｍが西装置され
、３亥ストッパー２１ｍを昇降動させるためのエアシリ
ンダ （図示せず）が該ストッパー２１ｍに連結されている。

該ストッパー２１ｍはチェーンコンベア２１ａ及び２１
ｂの上にパレットが載置されていない時には該チェーン
コンベアの上面位置よりも下方位置に保持され、該チェ
ーンコンベア上にパレットが載置された時に該エアシリ
ンダによって該チェーンコンベア上へ上昇される。該ス
トッパー２１ｍの上面にはパレットの低部側縁と係合す
る係上部が形成されており、該係止部によって該チェー
ンコンベア上のパレットが水平方向に８動じないように
該パレットを拘束する。

供給台２１のチェーンコンベア２１ａと２１ｂとの間の
下方位置及び排出台２４の下方位置には該上のパレット
の存在の有無を検出するためのパレット検出器２１ｐは
供給台２１及び排出台２４上にパレットが存在するか否
かを非接触で検出する検出器であり、該パレット検出器
２ｉｐによってチェーンコンベア２１ａ、Ｑび２１ｂ上
にパレットの存在が検出された時にはエアシリンダがス
トッパ２１　ｍを該チェーンコンベア２１ａ及び２１ｂ
より上方位置に突出させて該チェーンコンベア上のパレ
ットを該ストッパーによって拘束させる。

次に第７図を参照して昇降台４及び６上のテーブル９及
び１ｏの細部と該テーブル上に設けられている穆載Ｑ晋
１７及び１８の詳細構造とについて説明する。

なお、８蝕装置１７及び１８は共に全く同一の構造であ
るから、第７図では移載装置１８及びテーブル１０につ
いてのみ説明を行う。

第７図において、１ｏは移載装置１８を担持しているテ
ーブルであり、該テーブル１０は前記ねじ軸１２に螺合
して該ねじ軸１２と平行に送られるように構成されてい
る。テーブル１０側面にはガイド部１０ｂが形成され、
このガイド部１０ｂには第３図に示したガイドレール６
ａが係合しており、テーブル１０は該ガイドレール６ａ
に沿ってねじ釉１２と平行に案内されるようになってい
る。テーブル１０の上面にはねじ＠１２に対し直角方向
に延在するパレットガイド１０ｄ及び１０ｅが設けられ
、テーブル１０上に＠首されたパレットは該パレット１
０ｄ及び１０ｅに支持されるとともにその長手方向に案
内される。テーブル１０の上面には更にパレットガイド
１０ｄ及び１０ｅと平行に延在するガイド１０ｆが形成
されており、このガイド１０ｆ上には移載装誼１８の一
部を成すフック保持プレート１８ａの一端が該ガイド１
０ｆの長手方向に沿って摺動しつるように乗架されてい
る。フック保持プレート１８ａの他端はガイド１０ｆと
平行に延在するチェーンコンベア１８ｂに係止されてお
り、該プレート１８ａは該チェーンコンベア１８′ｏが
長手方向に８勅する時に該チェーンコンベア１８ｂによ
って１０ガイドＩＯｆと平行に動かされる。チェーンコ
ンベア１８ｂはテーブル１０上に配コされた駆動プーリ
ー１８ｃと被動プーリー１８ｄとして壱回されており、
駆動プーリー１８ｃとネ皮子カブーリー１８６はそれぞ
れΦ１ｂ１８ｅ及び１８ｆに固定され、軸１８ｅ及び１
８ｆはテーブル１０上に固定された軸受けによって回転
可能に支持されている。駆動プーリー１８Ｃには可逆転
モータ１８ｇの回転がチェーン等を介して伝達され、チ
ェーンコンベア１８ｂは可逆転モータ１８ｇによって往
復運動するようになっている。

フック保持プレート１８ａ上にはパレット下面の突設部
と係合する突設部ｉａｈ及び１８ｉを備えたパレット引
掛川フック１８ｊが昇降力可能に設けられ゛ており、該
パレット引掛川フック１８ｊを昇降動させるためのエア
シリンダ１８ｋがフック保持プレート１８ａに取付けら
れている。

ここで第１図乃至第３図を参照して、これまでの説明で
明らかにされていなかった部分について説明する。

第１図及び第２図において、符号２７で表示されている
のはパレット供給装置１５にパレットが搬入されたこと
を検出するためのパレット検出器であり、また、第２図
に符号２６で表示されている検出器は搬入されたパレッ
トの内容物の種類及び数を識別するための物品認識装置
である。該物品認識装置２６はたとえば公知のバーコー
ドリーダー等で構成されるものであり、パレットの外面
に取付けられたバーコードシート等の内容を無接触で読
取ることができる。

なお、第２図は、パレット供給装置１５とパレット排出
装置１６とが図示を省略される一方、種々の部分が第１
図に比較して簡略化して描かれているが、第２図は第１
図に示す装置の要部を逆方向からみて表示したものであ
り、両図には基本的な相違点はない。

第８図は本実施例の装置における制御系の構成を示した
ブロック図である。第８図において、２９は自動組立機
３５に物品を供給するために昇降台４及びテーブル９の
それぞれの駆動用のモータ７及び１３を制御するため第
１の制御手段、３０はよ送車２８からパレットを受取っ
てストッカー２の柵に収納するまでの動作とストッカー
２から空パレットを排日して搬送車２８に渡すまでの動
作を制御する第２の制御手段、！を示す。該第２の制御
手段３０は、昇降台６及びテーブル１０のそれぞれの駆
動用モータ８及び１４を制御する。２７は第２図に示し
たパレット検出器、２６は第１図及び第２図に示された
物品認識装２である。３１は情報処理手段であり、該情
報処理手段３１は前記第１及び第２の制御手段と前記装
置２６とに通信回線で接続されており、該制御手段及び
該装置２６からの信号を受けるとともに該制御手段を後
述のフローチャトのプログラムによって制御する。

３２はメモリーであり、該メモリー３２はストッカー２
内の棚におけるパレットの有無や核パレット内の物品の
個数や種類を記憶するとともにパレット供給装置１５に
よるストッカー２内へのパレット及び物品の補給数及び
補給物品種類やパレット排出装置１６によるストッカー
２からのパレット排出数及びストッカー２内の残存パレ
ットの各地と残存物品の位置及び数などのほか、ストッ
カー２から自動組立機の作業台１ａは供給した物品の種
類や個数及び自動組立機の作業台１ａからの要求物品の
個数や種類、等を記憶する。メモリー３２内の情報の制
御は第１制御手段２９及び第２制御手段３０と情報Ｍ埋
手段３１との間の通信信号に基いて行われる。

３３は表示手段であり、該表示手段３３においてはスト
ッカー２内の各番地におけるパリ９ト及び・物品の有無
や残存パレット及び残存物品の数及び物品種類などが表
示される。

３４は他の物品管理手段（たとえば自動倉庫）と接続さ
れている通信手段であり、該通信手段３４を介して該物
品管理手段と情報処理手段３１とが相互に接続されてい
る。

以下に、本実施例の装置の作動を第９図以下のフローチ
ャトを参照しつつ説明する。

第９図のフローヂャトはパレットを搬送車２８からスト
ッカー２の所定の棚に収納する工程（ステップａ１〜ス
テップａ１４）を示す。

ステップａ１　：まず初めに各装置に電源５ＶＩ−ＯＮ
を入れる。

このスイッチオンによりパレッ ト検出器２７が作動する。

ステップａ２　ニパレット供給装置１５の供給台２１に
パレットが積層載置して いる場合には前記検出器２７の 検知信号によってパレットの有 ・無の確認が行われる。

ステップａ、：供給台２１にパレットが存在する場合に
は前記検知信号に応じ て、パレット上の物品認識のた めに物品認識装置２６（バーク ード読取装置）が作動する。

ステップａ４　二物品認識装置２６はパレットのコート
ナンバーを読み、その読 取った信号（コード）を情報処 埋手段３１に送る。情報処理手 段３１では、前もって予めパレ ットのコードナンバーをメモリ ーに記録しており、登録コード ト読取コードの確認を行う。こ の工程は組立ロボットの組立パ ーツとして不必要パーツがスト ッカーに収納されるのを防ぐた めの工程であり、登録コードと 読取コードとが一致しない場合 には情報処理手段３１から信号 を出し、表示装置３３から警告 を出す。

ステップａ、：登録コードと読取コードが一致すると情
報処理手段３１から読 取完了信号を出し、この完了信 号によって物品認識装置２６か らの作動をＯＦＦにする。

ステップａ６　：　（昇降台６の行先待ち）パレット１
９を昇降枠２０から ストッカー２に８１する昇：逢合 ６は前回の動作の（冬了時点でス トラカー２の門の番地２ａ＋〜 ２ａ、（第５図参照）のいずれ かの場所で停止しており、（例 えば、ストッカーの第１列上段 ２ａ１の位置で止っているの で）従って、該、昇降台６をイブ。

給装置１５の供給位置に移動さ せる信号を情報処理手段３１か ら第２制御手段３０に送る。

ステップａ７　：前記ステップａ６に基づいて第２制御
手段３０からエアシリン ダ２２に駆動信号を送って昇降 台６を第５ｌ８図点、線位置から 実線位苦のパッレト供給装置の パレット取出し位置に８動す る。

ステップａ８　・レッド取出し位置にきた昇降台６は供
給台２１上に積層された パレット１９Ａ・１９Ｂ・・・から １つのパレットをテーブル １０上に８勤する。供給台２１ 上の積層パレットからの取出し は供給台２１上にパレットが １９Ａ・１９Ｂ・・・１９Ｅと仮に ５つ裁置されていた場合に４つ を最下位パレットと切離して最 下位パレットのみをテーブル １０に８勤する。

以下には、自動倉庫等からパレットを本実施例の？ｉａ
に搬入して該パレットをテーブル１０に８戦するまでの
工程における動作について第１図乃至鵠７図を参照しつ
つ説明する。

不図示の自動倉庫等から物品装填済のパレッ１−１９　
Ａ〜１９Ｅが第５図に示すように無人搬送車２８上に積
層した状態で搬送され、該無人よ送恵２８がパレット供
給装置１５の供給台２１によこすけされると、パレット
搬入検出器２７によってパレット：′Ａ２人が検知され
る。このため、無人搬送車２８の移ｉ１ｉ　％　ｉ！ｆ
：　（図示せず）と供給台２１のチェーンコンベア２１
ａ及び２１ｂが動作して無人搬送車２８上の債１層パレ
・ント（パレットスタック）１９Ａ〜１９Ｅを無人搬送
車２８から供給台２１上に８叔する。パレットスタック
１９Ａ〜１９Ｅが供給台２１上に乗ると、パレット検出
器２ｉｐか作動し、その作動に応してエアシリンダがス
トッパー２１ｍを押し上げる。このため、積層パレット
１９Ａ〜１９Ｅの最下位のパレット１９Ｅかストッパー
２１ｍに係合して該パレットスタックは供給台２１の中
央位置に停止する。この時、パレット１９Ａ〜１９Ｅが
物品認識装置２６の前を横切るので物品認識装置２６に
よって各パレットの内容物の種類や数等が読取られ、こ
の＋ｉ！ｉ報が情報処理手段３１に送られる。

次いで、エアシリング２２によって’Ａ−’Ｃ？に枠２
０か降下され、パレット支持用ビン２０ａ〜２０ｄか下
から２呑目のパレット：９０の上部フランジに係合しう
る位こて：Ａ−降枠２０か停止される。この場合、昇降
枠２０の降下士は第６図に示したリミットマーク検知器
２０１で検出されて（該検知器２０１はパレットの上端
フランジを検知することによって高さ方向の８勤も検出
している。）、その検出信号はニアシリンダ２２にフィ
ードバックされ、第６図Ｂに示すように該検知器２０１
が最下位のパレット１９Ｅの上端フランジに並んだ時に
パレット１９Ｅのリミットマークが検出されるとともに
昇降枠２０の下降が停止される。そして、昇降枠２０の
停止後、エアシリンだ２０ｅ及び２０ｆ並びに２０ｇに
よってパレット支持用ビン２０ａ〜２０ｄがそれぞれの
先端方向に押し出され、第６ｌ８に示すように該ビン２
０ａ〜２０ｄがパレット１９Ｄの上端フランジの下に入
り込む。次いで、エアシリンダ２２によって昇降枠２０
がわずかに上昇されると、パレット支持用ビン２０ａ〜
２０ｄがパレット１９ｄの上端フランジを持ち上げ、こ
れによりパレット１９Ａ〜１９Ｄの上位４個が最下位の
パレット１９Ｅから持ち上げられてパレット１９Ｅが分
離される。昇降枠２０の上昇と同時にエアシリンダの作
動によりストッパー２１ｍが下降され、供給台２１上の
（すなわち、チェーンコンベア２１ａ及び２ｉｂ上に）
パレット１９Ｅの水平６動に対する拘束が除去される。

昇降枠２０′ＥＬびパレットＬ９Ａ〜１９Ｄが上昇後、
チェーンコンベア２１ａ及び２１ｄがテーブル１０の方
向に向って駆動され、パレット１９Ｅはチェーンコンベ
ア２１ａ及び２１ｂテーブル１０の方に向って移送され
る。

この時、テーブル１０上に設けた移載装置１８のフック
保持プレート１８ａは４ｔＢ６Ｂ台２１に最も接近した
位置に位置決めされているのでチェンーンコンベア２１
ａ及び２１ｄによって移送されてきたパレット１９Ｅは
該ｆ３載装置１８のフック保持プレート１８ａ上に乗る
。この時、エアシリンダ１８にはパレット引掛用フック
１８ｊを下降した位置に保持しているが、パレット１９
Ｅがフック保持プレート１８ａ上に乗った後、エアシリ
ンダ１８ｋがパレット引掛用フック１８ｊを上昇させる
ので、パレット引掛用フック１８ｊの突部１８ｈ及び１
８ｊがパレット１９Ｅの下面の突部（図示せず）に係合
し、パレット１９Ｅはフック保持プレート１８ａに係合
される。従って、チェーンコンベアｔａｂが駆動されな
いかぎり、パレット１９Ｅはテーブル１０上で動かぬよ
うに保持される。

以上のようにして供給台２１上のパレットスタックから
パレット１９Ｅがテーブル１ｏ上に８戦された後、次の
ステップａ９が開始される。

ステップａ９；テーブル１０上にパレット１９Ｅの８勅
が完了すると完了 信号が第２制御手段３０から情 報ｌＡ理手段３１に送られる。

ステップａｌｏ二前記穆勤工程が終了すると情報処理手
段３１はストッカー２内 の空欄の有無、及び空欄のアド レスサーチを行う。

ステップａ１１：上記空棚のサーチの間、テーブル１０
はパレット取出し位置に おいて行先待ちの状態となる。

ステップａ１゜の工程において情 報処理手段３１内での空欄のア ドレスサーチの結果、ストッカ −２内の空欄のアドレスが判明 すると情報処理手段３１が第２ 制御手段３０に信号を送り、該 信号によって前記モーター８及 び／又は１４を作動制御し、テ ープル１０を前記サーチしたス トラカーの空欄の位置に８力す る。

ステップａ１２　　テーブル１０上のパレットが空欄ア
ドレスの位置にくると、次 に情報処理手段３１からの指令 信号を受けたわ載装置１８がテ ープル１０上からストッカー内 の空棚にパレット１９Ｅを移載 させる。

以下には、再び第７図を参照して、テーブル１０上のパ
レット１９Ｅをストッカー内へ移載させる動作について
説明する。

パレット１９Ｅを載せたままサーチした棚番地にテーブ
ル１０が到着すると、情報処理手段３１よりシリンダ１
８にの作動信号が出力し、パレット引掛用フック１８ｊ
が下方に下がり、該フック１８ｊの突部１８ｈ及び１８
ｉがパレットから外れる。次にモーター１８ｇが作動し
、モーター１８ｇによりチェーンコンベア１８ｂがその
長手方向に（ストッカー２の方に向って）移動し、パレ
ット１９Ｅはフック保持プレート１８ａに支持されつつ
、ガイド１０ｄ及び１０ｅ上をストッカ一方向に向って
移送される。そして、最終的にパレット１９Ｅはストッ
カーのサーチされた棚番地の棚に収納される。

ステップａ１３：ストツカーの空棚上にパレットを収納
し終ると、情報ＩＡ埋手段 からメモリーに信号が送られ、 メモリー３１にはストッカー２ に収納されたパレット１９Ｅの 情報がインプットされる。

そして、第２制御手段３１からパレット収納完了信号が
情報処理手段３１に送られる。

ステップａ１４：前記ステップａ２〜ステップａｔｓが
繰り返し行われ、供給台 ２１上のパレットがすべてスト ツカ−２に収納された後。この シーレンスは終了する。

次にフローチャト第１０図を参照してストッカー２内の
各パレットから組立パーツを取り出す工程を説明する。

ステップｂｔ　ニスタート信号 ステップｂ２　：第１の昇降台４は前回の作業終了時点
で任意の取り出し位置に 在り、昇降台４が行先待ち状態 となる。

ステップｂ、：自勧組立機１ａから第１の組立パーツを
要求する信号が情報部 理手段３１に送られる。

ステップｂ４　：自動組立器１ａからのパーツ供給命令
を受けた情報処理手段 ３１はストッカー２のどの棚に 該組立パーツが在るかをメモ ジー３２内の情報によってサー チする。

ステップｂＳ　：情報処理手段３１によるサーチ結果に
基いて第１制御手段２９ が作動し、モーター７及び／又 はモーター１３によって昇降台 ４が該パーツの在る棚に９カす る。

ステップｂｓ　　：昇降台４の８勤が終了すると情報ｆ
ｉ埋手段から第１制御手段 ２９に才多載装置１７を駆重力する 命令信号が出力し、ｆＪ　ｆｆｉ装置 １７によりストッカー２内の所 定のパレットが引き出されると ともに該パレットがテーブル９ 上に移載される。

この場合、テーブル９上にパレットが８戦されると該テ
ーブル上の昇降ビン９ａが上昇して該パレットの孔の１
９１ｂ及び１９２ａに挿入され、その結果、パレットは
該テーブル９上で横動きせぬようにしっかりと支持され
る。

なお、テーブル上と移載装置１７との構造はぜんきした
テーブル１０と８９ｉ装置１８の構造と同じであるから
詳しい動作説明を省略する。

ステップｂ７　：ストッカー２からテーブル９上へのパ
レットの移載が終ると第 １制御手段２９からテーブル９ を所定位置に移動する信号が発 生され、これによりモーター７ 及び１３が作動してテーブル９ を定位誼に８動する。この定位 置とは目動組立機１ａの不図示 のアームがパレ、ット上のパーツ を把握し、更に組立作業にため に移動する位蓋を指すものであ る。

ステップｂ８　＝テーブル９が前記定位置に移動完了す
ると、第１制御手段２９ から自動組立機１ａに準備完了 の信号を送る。

ステップｂ９　：　（自動組立機からの作業完了の連絡
待ち） このステップではテーブル９上 のパレット内の組立パーツを自 動組立機が取り出す作業が行わ れる。

このパーツ取出し作業完了まで 昇降台４は次の指令待ちとな る。

次に空になったパレットの排出について再び第９図フロ
ーチャートを参照して説明する。先に述べたステップｂ
、〜ステップｂ１３の作業によりストッカーからパレッ
ト上の各パーツを取出した結果、ストッカー内のパレッ
ト上のパーツが空になると空のパレットをストッカーか
ら排出する必要がある。

ステップＣ１：前記ステップａ２と同じくパレット排出
装置１６（すなわち、 排出台２４）にパレットの無い ことをパレット検出器２７が検 知したことによって、パレット 無しの検知信号が発生する。

ステップｃ２　：昇降台６の行先待ち （ステップａＳ）　　　昇降台６はストッカーの棚のど
の番地に行けとの指令がくるま で停止している。

ステップＣ３：前記ステップＣ，においてパレット検出
機により排出台２４上 にパレットが無いことを確認し た後、情報処理手段３１よりメ モリ−３２のどのパレットが空 になっているかを検索する。

ステップｃ４　：前記ステップｃ３の空パレットの検索
結果に基いて第２制御手 段３０から前記モーター８及び １４を駆動する信号を発生し、 テーブル１０を空のパレットの ストッカ一番地に移動させる。

その後、パレット移載装置１８ によって空のパレットをテープ ル１０上にすす。パレット移載 装置１８の構成及び動作は移載 装置１７と同様である。

ステップＣ５ニステップＣ４の作業完了を情報処理手段
３１に伝達する。

ステップＣ，二行先待ち ステップＣ７：情報処理手段３１からの指令でテーブル
１０を排出台２４まで 降下させる。

ステップＣ６：テーブル１０上の空パレットを排出台２
４上に移載するととも に空パレットの段積みを行う。

なお、排出装置１６における段積み動作は供給装置１５
における段ばらし動作と類似しており、後から排出され
てくるパレットを先行パレットの下に挿入する方法であ
る。この段積み動作が排出装置１６の構造に関する説明
は省略する。

なお、前記実施例は本発明を限定するものではなく、本
発明の装置は種々の変形実施態様で実現することができ
る。たとえば、ストッカー２及びテーブル並びに昇降台
は回転式のものであフてもよく、昇降台やテーブルは送
りねじ駆動でなくリニアモータで構成してもよい。また
、パレット供給装置の段ばらし機構やパレット排出装置
の段積み機構は図示の方式に限られるものではない。更
に、昇降台やテーブルの数はいくつであってもよく、ま
た、供給用の昇降台及びテーブルと排出用の昇降台及び
テーブルとを別々に設けてもよい。

（発明の効果） 本発明によれば、組立ロボット等の自動組立機域と共に
使用する物品供給装置に好適な、小型で全自動の貯蔵装
置が提供される。本発明の貯蔵装置では、　（Ｉ）物品
をパレットに収容した状態でストッカー内に格納するの
で多種類の物品を混在して格納できる、　（１１）物品
をパレットに収容した状態でストッカー内に格納するの
で比較的簡単な構造の装置で多種類の物品を取扱うこと
ができるとともに高速でストッカー内に格納することが
できる、（ＩＩＩ　）ストッカーに搬入するパレットは
段積み状態で搬入されるので該パレットの搬入能率がよ
い、　（ＩＶ）空のパレットを段積みにして排出するの
で空パレットの搬送効率がよい、　（Ｖ）情報処理手段
によってストッカー内の在庫物品の数や位置を監視する
とともに搬入物品の数や種類を監視しているので、スト
ッカー内を常に高効率で使用することができ、従って装
置全体の体積を小型化できる、等の長所を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置を含む物品貯蔵及び供給装置の要
部を示す概略斜視図、第２図は第１図に示す実施例装置
における要部を篤１図とは反対側から見た斜視図、第３
！２１は第１図の装置の平面図、第４図は第１図及び第
２図の値はで使用されるパレットの一例を示した分解斜
視図、第５図の左の図は搬送車に複数のパレットを積重
ねて第１図及び第２図の装置に搬入する状態を示した図
、第５図の中央の図は第１図及び第２図の装置の供給台
２１上に積重ね状態で搬入されたパレットの中から最下
位の１個を分前する際の操作を説明する図、第５図の右
の図は供給台２１から最下位のパレットを受取る際の昇
降台６の動作とストッカー２との関係を示した図、第６
図Ａはパレット供給兼分離装置とパレット排出兼積層装
置の要部構造を示した斜視図、第６図Ｂは第６図Ａの段
積みパレットとを示した図、第７図は第１図及び第２図
の芸＝のテーブル９及び１０上に設けられた第３裁装置
１７及び１８の要部とテーブル９及び１０の細部の構造
とを示した斜視図、第８図は第１図及び第２図の装置に
含まれる制御系のブロック図、第９図及び第１０図は第
８図の制御系で行われる制御シーケンスを示したフロー
チャートである。 １・・・フレーム　　　　　２・・・ストッカー４．６
・・・昇降台　　　　９．１０・・・テーブル１５・・
・パレット供給兼分離装置 １６・・・パレット排出兼積層装置 １７．１８・・・６載装置　　　１９・・・パレット２
０．２３・・・昇降枠　　　　２１・・・供給台２４・
・・排出台　　　　　２６・・・物品認識装置２７・・
・パレット検出器　２８搬送車２９・・・第１制御手段
　　３０第２制御手段３１・・・情報処理手段　　３２
・・・メモリー３３・・・表示手段　　　　３４・・・
通信手段３５・・・自動組立機 第２図 第３図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 物品を載置したパレットを収納する収納部を設けたスト
   ッカーと、 前記ストカーに隣接して配置し、前記パレットをストッ
   カーの収納部に沿って昇降する昇降台と、 積層して搬送されてきたパレットを分離手段と、 前記分離手段で分離したパレットを前記昇降台に移載す
   る手段と、 前記分離手段上のパレットの有・無を検出する手段と、
   前記ストッカー内の空き収納部を検索するとともに該検
   索した情報に応じて上記各手段を作動し前記パレットを
   空き収納部に収納する制御指令を与える情報処理手段と
   、を具備する物品貯蔵装置。