JPS6368002A - トラクタのすき込み制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタのすき込み制御を行うすき込み制
御方式に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 トラクタにプラウを連結して抗力制御を行わせるとき、
作業開始時のプラウの土壌中へのすき込みは、車体に対
するプラウの連結角度によって制限されるため、プラウ
が抗力制御の正常に働きう−１−’　　＋ る作業位置にまで深くすき込まれるまでには、相当の長
い走行距離を要する。

問題点を解決するための手段 この発明は、車体（１）に連結の作業機（２）を昇降さ
せるリフトアーム（３）を昇降操作するポジションレバ
ー（４）の下降操作域に、該リフトアーム（３）の昇降
油圧を所定時間フリーフローの状態とすることのできる
フリーフロー域（Ｅ）を設けてなるトラクタのすき込み
制御方式の構成とする。

発明の作用 ポジションレバー（４）を回動操作することによって、
リフトアーム（３）を油圧回路のバルブの開閉によって
昇降回動し、作業機（２）を昇降できる。作業機（２）
を下降させて作業姿勢に入るときは、該ポジションレバ
ー（４）を下降操作して作業機（２）を土壌面に下降さ
せると、一定の位置にポジションレバー（４）がフリー
フロー域（Ｅ）に下動されたとき、該油圧回路のバルブ
を所定時間フリーフローの状態とすることができる。

このフリーフロー域（Ｅ）の間には、リフドア−ム（３
）は油圧回路の油圧による制限を受けることが少ないか
ら、土壌面下へすき込まれようとする作業機（２）のす
き込みが自由に行われ易くなる。

このすき込みがフリーフロー域（Ｅ）において行われる
と、該リフトアーム（３）の油圧回路の昇降油圧は、こ
のリフトアーム（３）を停止位置、上昇位置、又は下降
位置等に作動されて、抗力制御が行われる。

発明の効果 このようにポジションレバー（４）の操作によって、作
業機（２）を下降させて作業位置にするときは、このポ
ジションレバー（４）のフリーフロー域（イ）では、リ
フトアーム（３）の下降油圧が所定時間フリーフローの
状態となって、作業機（２）がリフトアーム［３）の位
置による下降規制が一旦解除される状態となり、作業機
（２）を目的の作業位置の深さにまで速やかに下降させ
るすき込み制御を行うことができ、操作も簡単である。

実施例 なお、図例において、トラクタは、車体（１）にステア
リング（５）によって操向自在の左右一対の前車軸（６
）を設け、後部にはエンジン〔７）によって伝動される
左右一対の後車輪（８）を設け、作業機（２）であるプ
ラウをロアリンク（９）、及びトップリンク（ＩＣｌ３
等のリンク機構で連結し、上下回動自在のリフトアーム
（３）と、該ロアリンク（９）との間を、ロッド（１１
）で連結している。操縦席（１２１の横側には、ポジシ
ョンレバー（４）、耕深設定ダイヤル（１′５、及び昇
降スイッチ（縛等を設けている。

このうちポジションレバー（４）は、前後に回動するこ
とにより、この回動角に応するポテンショメータ等の角
度検出器及びＡ／Ｄ変換器（１つ、マイクロコンピュー
タ（ＣＰＵ）等からなる制御装置を経てリフトアーム（
３）を昇降するように設けている。

リフトアーム（３）は油圧回路のソレノイドバルブ＋Ｉ
ＥＯの開閉によるもので、上昇用の比例ソレノイド（Ｓ
Ｕ）、及び下降用の比例ソレノイド（ＳＤ）を介して該
制御装置からの出方によって制御される。

リフトアーム（３）の基部には、ポテンショメータ等か
らなるリフト角センサ（１カを設け、リフトアーム（３
）の上昇角度を検出する。該ポジションレバー（４）に
よるリフトアーム（３）の昇降角も、このポテンショレ
バー（４）のポテンショメータにリフト角センサ（１力
が一致されるよう制御されることによって行われる。

耕深設定ダイヤル（＋３１は、ロータリ形態の耕耘装置
のように耕耘深さを一定に維持制御するような作業機で
は、耕深制御の基準領域となる目標耕深を設定するもの
であり、又、プラウ形態のように抗力制御によってトラ
クタ牽引力を一定に維持するように制御する作業機では
、抗力制御の基準領域となる目標抗力を設定することを
兼ねている。

耕深制御は、該耕深設定ダイヤル（＋３１で設定された
目標耕深のもとに、ポジションレバー（４）で設定され
る最下降位置を下限として、作業機（２）に設けられる
耕深センサによる耕深をこの目標耕深と比較しながら、
リフトアーム（３）を昇降制御して作業機（２）の耕耘
深さが目標耕深に沿うよう制御する構成である。

抗力制御は、トップリンク（Ｉ’ｌｌの基部に作業機（
２）の作業抵抗による抗力を検出するドラフトセンサ（
旧を設け、ロアリンク（９）後端に作業機（２）を上下
回動自在に枢着（＋９１し、作業機（２）の抵抗力が大
きくなるとトップリンク（ＩＩ）を強く圧縮させてドラ
フトセンサ（１１の抗力検出を大きくする。該耕深制御
の場合と同様にして、このようなドラフトセンサ（Ｉｎ
によって検出する抗力を、該耕深設定ダイヤル（＋３１
１によって設定した目標抗力と比較しながら、リフトア
ーム（３）を昇降制御してトラクタの牽引力を一定に維
持するように作業機の抵抗を制御する。又、これら耕深
制御と抗力制御とは、モードスイッチによって切替えて
制御させる構成としている。

昇降スイッチ０１よ、スイッチ操作によってリフトアー
ム（３）をポジションレバー（４）で操作された位置ま
で下降させたり、又、最上位置或は上限設定ダイヤル等
で設定された上限位置（ハ）まで上昇させることができ
、押ボタン形態として、最初の押操作では上昇方向へ作
動し、続く押操作では下降方向へ作動するように、昇降
スイッチＱ４１を押す毎に上昇と下降とを交互に繰返し
ながら操作できる。

すき込み制御は、リフトアーム（３）を下降中に作業機
（２）の重量によって急降下させることによって、作業
機（２）の土壌中へのすき込みを速やかに行わせるもの
で、このリフトアーム（３）を昇降させる油圧回路のソ
レノイド（ＩＧＩを下降側へ切替えたとき、リフトアー
ム（３）の昇降を行う油圧シリンダの下降側の油圧を全
く働かせない状態とする、いわゆるフリーフローの状態
とすることによって行うものである。このリフトアーム
（３）の油圧シリンダの下降側油圧回路をフリーフロー
の状態とするための操作には、ポジションレバーによる
フリーフローと、抗力制御によるフリーフローとがあり
、これらが特定の関係になるときフリーフローとなって
すき込み制御が行われることとなる。

このうちポジションレバーによるフリーフロー操作は、
ポジションレバー（４）の回動操作角の下限位置（ロ）
から適宜角度上側（ホ）の範囲にポジションレバー（４
）があるときをフリーフロー（Ｅ）としている。又、ド
ラフト制御によるフリーフロー（Ｆ）は、リフトアーム
（３）の上げ位置、即ちポジションレバー（４）を上限
位置（イ）にしたとき上昇しうる上端の位置（ハ）から
適宜角度下降した位置をフリーフロー開始位置（へ）と
して、リフトアーム（３）がこのフリーフロー開始位置
（へ）を通過すると同時に所定時間（２〜２．５秒）に
亘る下方回動位置（ト）の範囲を設定している。この所
定時間に亘るフリーフロー（Ｆ）は、作業機（２）の重
量によって下降速度が異なるために、例えば、下降速度
の早い重量作業機（２）では２秒とし、軽量作業機（２
）では２．５秒とするように適宜設定する。

この所定時間のフリーフロー（Ｆ）の回動によって作業
機（２）が土壌中の作業制御姿勢域に丁度到達される。

これら両フリーフロー（Ｅ）（Ｆ）の重合域においてす
き込み制御が行われる。従って、ポジションレバー（４
）をリフトアーム（３）の下降速度よりも遅い速度で下
方へ回動操作すると、リフトアーム（３）はこのポジシ
ョンレバー（４）の回動角に応じて下降されると共に、
すき込み制御を働かせる所定時−’／　　− 間を短くしたり、この所定時間よりも遅れて下降させる
ときは全くすき込み制御の行われないこともある。又、
逆にポジションレバー（４）をリフトアーム（３）の下
降速度よりも高速で下方へ回動操作することにより、リ
フトアーム（３）を該フリーフロー開始位置（へ）から
降下させてフリーフローを直ちに行わせたり、又、予め
ポジションレバー（４）を下限位置（ロ）に回動してお
き、前記昇降スイッチ（１４１を２回押すことによって
、リフトアーム（３）を降下させてフリーフローを直ち
に行わせることによって、フリーフロー域をフリーフロ
ー開始位置（へ）から行わせて、作業機（２）の落下慣
性を十分に利用してすき込み制御を効果的に行わせるこ
ともできる。

上記のすき込み制御において、すき込み制御が適正に行
われると、抗力制御が行われることとなる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は一部の作用を示す側面図、第３図はブロック
図、第４図はフローチャートである。 図中、符号（１）は車体、（２）は作業機、（３）はリ
フトアーム、（４）はポジションレバー、（ＩＧＩはソ
レノイドバルブ、（イ）はフリーフロー域を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　車体（１）に連結の作業機（２）を昇降させるリフト
   アーム（３）を昇降操作するポジシヨンレバー（４）の
   下降操作域に、該リフトアーム（３）の昇降油圧を所定
   時間フリーフローの状態とすることのできるフリーフロ
   ー域（Ｅ）を設けてなるトラクタのすき込み制御方式。