ES3075253T3

ES3075253T3 - Robot for transporting storage bins

Info

Publication number: ES3075253T3
Application number: ES18169007T
Authority: ES
Inventors: Ingvar Hognaland; Trond Austrheim; Ivar Fjeldheim; Børge Bekken
Original assignee: Autostore Technology AS
Current assignee: Autostore Technology AS
Priority date: 2014-06-19
Filing date: 2015-06-16
Publication date: 2026-07-29
Anticipated expiration: 2035-06-16
Also published as: US20180257860A1; CN108945927A; CN106660703A; WO2015193278A1; ES3064691T3; SG11201610614VA; DK3257790T3; CA3255662A1; US10807796B2; JP2017524625A; EP3257790A1; MX2016016707A; CN106660703B; AU2021204312A1; PL3896008T3; JP2021041926A; EP3896008A1; PL3878773T3; EP3988477B1; SG10201704910WA

Abstract

La invención se refiere a un conjunto de vehículo operado remotamente para recoger contenedores de almacenamiento de un sistema de almacenamiento y a un método para cambiar la dirección del vehículo. El conjunto de vehículo comprende una carrocería con una cavidad adecuada para alojar un contenedor de almacenamiento dentro del sistema de almacenamiento, un dispositivo de elevación del vehículo conectado al menos indirectamente a la carrocería y adecuado para elevar el contenedor de almacenamiento a la cavidad, un mecanismo de desplazamiento que comprende, entre otras cosas, un motor de desplazamiento situado encima de la cavidad, configurado para proporcionar al menos la potencia necesaria para desplazar uno o ambos conjuntos de medios rodantes del vehículo entre un estado desplazado, en el que los medios rodantes del vehículo correspondientes se desplazan lejos del sistema de almacenamiento subyacente durante su uso, y un estado no desplazado, en el que los medios rodantes del vehículo correspondientes se encuentran en contacto con el sistema de almacenamiento subyacente durante su uso, y medios de accionamiento acoplados al mecanismo de desplazamiento. El sistema de conducción comprende además un primer conjunto de medios rodantes del vehículo conectados a la carrocería del vehículo que permiten el movimiento del vehículo a lo largo de una primera dirección (X) dentro del sistema de almacenamiento durante su uso y un segundo conjunto de medios rodantes del vehículo conectados a la carrocería del vehículo que permiten el movimiento del vehículo a lo largo de una segunda dirección (Y) en el sistema de almacenamiento durante su uso, donde la segunda dirección (Y) es perpendicular a la primera dirección (X). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Robot para el transporte de contenedores de almacenamiento

[0003] Campo Técnico:

[0004] La presente invención se refiere a un conjunto de vehículo operado remotamente para recoger contenedores de almacenamiento de un sistema de almacenamiento tal como se define en el preámbulo de la reivindicación 1, un sistema de almacenamiento para almacenar contenedores y un método para cambiar la dirección del vehículo.

[0005] Antecedentes y técnica anterior:

[0006] Se conoce un vehículo operado a distancia para recoger contenedores de almacenamiento de un sistema de almacenamiento. En la patente WO 98/49075 se presenta una descripción detallada de un sistema de almacenamiento relevante de la técnica anterior, y en la patente noruega NO317366 se divulgan detalles de un vehículo de la técnica anterior que resulta adecuado para dicho sistema de almacenamiento. Un sistema de almacenamiento de este tipo de la técnica anterior comprende una rejilla de almacenamiento tridimensional que contiene contenedores de almacenamiento que se apilan uno encima de otro hasta una cierta altura. La rejilla de almacenamiento está construida normalmente como columnas de aluminio interconectadas por carriles superiores, y varios vehículos operados a distancia, o robots, están dispuestos para moverse lateralmente sobre estos carriles. Cada robot está equipado con un elevador para recoger, transportar y colocar contenedores que se almacenan en la rejilla de almacenamiento, y una batería recargable con el fin de suministrar energía eléctrica a un motor incorporado en el robot. El robot se comunica normalmente con un sistema de control a través de un enlace inalámbrico y se recarga en una estación de carga cuando es necesario, normalmente por la noche.

[0007] En la figura 1 se ilustra un ejemplo de un sistema de almacenamiento de la técnica anterior. El sistema de almacenamiento 3 incluye una pluralidad de vehículos o robots 1 configurados para moverse sobre carriles de soporte dedicados 13 y para recibir un contenedor de almacenamiento 2 desde una columna de almacenamiento 8 dentro de una rejilla de almacenamiento de contenedores 15. El sistema de almacenamiento 3 de la técnica anterior también puede incluir un dispositivo elevador de contenedor dedicado 50, este último está dispuesto para recibir un contenedor de almacenamiento 2 del robot 1 en el nivel superior del sistema de almacenamiento 3 y para transportar el contenedor de almacenamiento 2 hacia abajo en una dirección vertical a una estación de suministro, o puerto 60.

[0008] Sin embargo, con este sistema conocido, cada conjunto de vehículo cubre una sección transversal del sistema de almacenamiento subyacente que corresponde a dos columnas de almacenamiento, limitando así el número máximo de vehículos que operan simultáneamente.

[0009] Por lo tanto, un objetivo de la presente invención es proporcionar un conjunto de vehículo, un sistema de almacenamiento y un método para operar dicho conjunto de vehículo que permita un aumento significativo en el número de vehículos que operan simultáneamente durante la manipulación exitosa de los contenedores de almacenamiento.

[0010] El documento NO20121488A, que la OEP identificó en el procedimiento de examen como la "técnica anterior más cercana" en relación con la reivindicación 1, describe, de acuerdo con su resumen, un vehículo o robot operado remotamente para recoger contenedores de almacenamiento de un sistema de almacenamiento que incluye una carrocería de vehículo, la cual incluye una primera sección para almacenar los medios de accionamiento del vehículo y una segunda sección para recibir cualquier contenedor de almacenamiento almacenado en una columna de almacenamiento dentro del sistema de almacenamiento, un dispositivo de elevación del vehículo con el fin de elevar el contenedor de almacenamiento en la segunda sección, un primer y un segundo conjunto de medios de rodadura de vehículo que permiten el movimiento del vehículo a lo largo de una primera y una segunda dirección perpendiculares a la primera dirección, respectivamente, dentro del sistema de almacenamiento. La segunda sección incluye una cavidad dispuesta centralmente dentro de la carrocería de vehículo. Esta cavidad tiene al menos una abertura de recepción de contenedor orientada hacia las columnas de almacenamiento subyacentes. Al menos uno de los dos conjuntos de medios de rodadura de vehículo está dispuesto completamente dentro de la carrocería de vehículo.

[0011] El documento WO2015/019055A1 es un documento intermedio de acuerdo con el artículo 54(3) EPC, que divulga un conjunto de vehículo pero no motores de CC.

[0012] Sumario de la invención:

[0013] La presente invención se expone en las reivindicaciones adjuntas, en particular, mediante el conjunto de vehículo operado remotamente de la reivindicación 1, el sistema de almacenamiento de la reivindicación 11 y el método de la reivindicación 13, mientras que las reivindicaciones dependientes describen otras características de la invención.

[0014] En particular, de acuerdo con la reivindicación 1, la invención se refiere a un conjunto de vehículo operado remotamente que es adecuado para recoger contenedores de almacenamiento de un sistema de almacenamiento. Comprendiendo el conjunto de vehículo una carrocería de vehículo que muestra una cavidad que es adecuada para recibir un contenedor de almacenamiento almacenado dentro del sistema de almacenamiento, estando conectado un dispositivo de elevación del vehículo al menos indirectamente a la carrocería de vehículo y adecuado para elevar el contenedor de almacenamiento en la cavidad, una disposición de desplazamiento que comprende, entre otras cosas, un motor de desplazamiento que está configurado para proporcionar al menos la potencia necesaria para desplazar uno o ambos del primer conjunto de medios de rodadura de vehículo y el segundo conjunto de medios de rodadura de vehículo entreun estado desplazadoen el que los medios de rodadura de vehículo pertinentes se desplazan lejos del sistema de almacenamiento subyacente durante su uso, yun estado no desplazadoen el que los medios rodantes pertinentes del vehículo están en contacto con el sistema de almacenamiento subyacente durante su uso, y medios de accionamiento acoplados a la disposición de desplazamiento. Los medios de accionamiento comprenden además un primer conjunto de medios de rodadura de vehículo conectados a la carrocería de vehículo que permite el movimiento del vehículo a lo largo de una primera dirección (X) dentro del sistema de almacenamiento durante el uso y un segundo conjunto de medios de rodadura de vehículo conectados a la carrocería de vehículo que permite el movimiento del vehículo a lo largo de una segunda dirección (Y) en el sistema de almacenamiento durante el uso, en donde la segunda dirección (Y) es perpendicular a la primera dirección (X). El motor que proporciona la potencia necesaria para accionar el conjunto del vehículo en la dirección X o Y puede ser uno o más motores dedicados y/o el motor de desplazamiento. El conjunto del vehículo se caracteriza además por que el motor de desplazamiento está situado en un plano lateral por encima de la cavidad, y configurado además para generar una potencia que es convertida por los componentes restantes de la disposición de desplazamiento en una fuerza de presión dirigida verticalmente que actúa sobre el primer o segundo conjunto de medios de rodadura de vehículo. El plano lateral se define de aquí en adelante como cualquier plano que esté dispuesto paralelamente al plano establecido por la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y). Además, la dirección vertical, o dirección Z, se define como la dirección perpendicular al plano lateral. La delimitación de la cavidad puede establecerse mediante placas dedicadas y/o mediante los componentes circundantes que constituyen la disposición de desplazamiento y los medios de accionamiento.

[0016] En una realización ventajosa, la transferencia de potencia o fuerza desde el motor de desplazamiento a los medios de rodadura de vehículo correspondientes se realiza por medio de al menos un brazo de palanca configurado para permitir la alternancia mecánica entre el estado desplazado y el estado no desplazado.

[0018] En otra realización ventajosa, al menos uno de los medios de rodadura de vehículo comprende una primera parte y una segunda parte que están dispuestas en paredes laterales enfrentadas opuestas de la carrocería de vehículo y una barra desplazable verticalmente que interconecta rígidamente la primera parte y la segunda parte por encima de la cavidad, o al menos en una mitad superior de la carrocería de vehículo. La barra se puede disponer ventajosamente en paralelo al plano lateral mencionado anteriormente.

[0020] En otra realización ventajosa, la disposición de desplazamiento comprende al menos un brazo de palanca configurado para estar en contacto con la barra desplazable verticalmente durante el funcionamiento del motor de desplazamiento. Dicho al menos un brazo de palanca puede estar dispuesto al menos parcialmente por debajo de la barra desplazable verticalmente, en el lado o por encima de la cavidad. El área en la que el brazo de palanca está en contacto con la barra está preferiblemente en o cerca del punto medio longitudinal de los brazos. El término «al menos parcialmente por debajo» significa una disposición del brazo de nivel que da como resultado un punto de apoyo situado debajo de la barra con respecto a cualquier sistema de almacenamiento subyacente. El al menos un brazo de palanca puede estar dispuesto ventajosamente en una mitad superior de la carrocería de vehículo. Además, se pueden disponer bien por encima o a lo largo de los lados de la cavidad, o en ambos.

[0022] En otra realización ventajosa, los dos extremos de cada brazo de palanca están dispuestos en cada lado lateral de un área de impacto del brazo de palanca desde el cual se forma la fuerza de presión dirigida verticalmente sobre el medio de rodadura del vehículo durante el funcionamiento del motor de desplazamiento, y consiguiendo así un desplazamiento controlado de los medios de rodadura de vehículo.

[0024] En otra realización ventajosa, un primer extremo de cada brazo de palanca está conectado a un primer dispositivo giratorio dentro de una parte superior de la carrocería de vehículo, por ejemplo, un perno giratorio, definiendo así un fulcro del brazo de palanca, y un segundo extremo de cada brazo de palanca está conectado al menos indirectamente al motor de desplazamiento que permite la rotación del brazo de palanca alrededor de su fulcro en el primer extremo. Esta rotación provoca el desplazamiento vertical deseado de los medios de rodadura de vehículo.

[0026] En otra realización ventajosa, la disposición de desplazamiento comprende además al menos un medio de bloqueo, por ejemplo, un gancho alargado, donde cada medio de bloqueo está conectado de forma pivotante a su brazo de palanca correspondiente en o cerca del segundo extremo y un segundo dispositivo giratorio situado en la mitad superior de la carrocería de vehículo, donde los medios de bloqueo y el segundo dispositivo giratorio están interconectados para permitir el bloqueo liberable después de una rotación angular predeterminada realizada por el motor de desplazamiento.

[0027] En otra realización ventajosa, al menos uno de los medios de bloqueo está conectado a un rotor del motor de desplazamiento que fuerza un movimiento rotatorio de los medios de bloqueo conectados, provocando de este modo el desplazamiento vertical deseado de al menos uno del primer conjunto de medios de rodadura de vehículo y el segundo conjunto de medios de rodadura de vehículo con respecto a cualquier sistema de almacenamiento subyacente.

[0028] En otra realización ventajosa, el conjunto de vehículo comprende además al menos un motor de accionamiento situado en el plano lateral por encima de la cavidad, estando dispuesto el motor de accionamiento para accionar al menos uno del primer conjunto de medios de rodadura de vehículo y el segundo conjunto de medios de rodadura de vehículo a lo largo del plano lateral de cualquier sistema de almacenamiento subyacente establecido por la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y). El cambio de dirección del conjunto de vehículo es preferiblemente discreto. es decir, constituyendo un giro de 90 grados.

[0029] En otra realización ventajosa, al menos uno de los medios de rodadura de vehículo comprende una primera parte y una segunda parte que están dispuestas en paredes laterales enfrentadas opuestas de la carrocería de vehículo y una barra desplazable verticalmente que interconecta rígidamente la primera parte y la segunda parte en un plano lateral por encima de la cavidad, donde al menos una de la primera y segunda parte comprende además una unidad giratoria superior y una unidad giratoria inferior, las unidades giratorias superior e inferior están interconectadas por un cordón que hace posible la rotación simultánea de las unidades. Al menos una de las unidades giratorias superior e inferior puede ser ruedas, correas, etc. Además, el cordón puede comprender cualquier objeto alargado que permita dicha rotación simultánea. La unidad giratoria inferior está configurada para contactar al menos indirectamente con el sistema de almacenamiento subyacente durante su uso. La unidad giratoria inferior puede comprender ventajosamente dos ruedas separadas lateralmente configuradas para provocar un contacto liberable con el sistema de almacenamiento subyacente durante el uso, es decir, cuando el conjunto de vehículo se encuentra en un estado no desplazado.

[0030] En una realización, el cordón de interconexión está rodeando tanto la unidad giratoria inferior como superior. En una realización alternativa, el cordón de interconexión está rodeando la unidad giratoria superior pero dispuesto fuera de la unidad giratoria inferior. Esta última configuración se puede conseguir mediante ruedas adicionales alrededor de las cuales el cable está enrollado. El conjunto del cordón y las ruedas adicionales deben configurarse entonces para crear una presión estable sobre la unidad giratoria inferior, por ejemplo, mediante el uso de dos ruedas más pequeñas dispuestas adyacentes a cada rueda de la unidad giratoria inferior, y donde el cordón se guía entre las ruedas más grandes y las ruedas adicionales. Esta realización se considera más ventajosa ya que garantiza un mejor contacto entre la unidad giratoria inferior y el sistema de almacenamiento subyacente durante su uso.

[0031] En otra realización ventajosa, al menos uno de los medios de rodadura de vehículo comprende una primera parte y una segunda parte que están dispuestas en paredes laterales enfrentadas opuestas de la carrocería de vehículo, donde la primera y la segunda parte están conectadas rígidamente a una primera y segunda placa de desplazamiento, respectivamente, y una barra desplazable verticalmente en un plano lateral por encima de la cavidad que conecta rígidamente la primera y segunda placa de desplazamiento.

[0032] En otra realización ventajosa, todos los componentes que contribuyen al desplazamiento vertical de los medios de rodadura de vehículo y al funcionamiento del dispositivo de elevación están dispuestos por encima de la cavidad, y todos los componentes que contribuyen al movimiento lateral del conjunto de vehículo están dispuestos por encima de la cavidad o dentro del volumen limitado por la distribución espacial de las partes de los medios de rodadura de vehículo que entran en contacto con un sistema de almacenamiento subyacente durante el funcionamiento o una combinación de los mismos.

[0033] La invención también se refiere a un sistema de almacenamiento de acuerdo con la reivindicación 11 adecuado para el almacenamiento de contenedores. El sistema de almacenamiento comprende un conjunto de vehículo operado remotamente de acuerdo con cualquiera de las configuraciones descritas anteriormente, un soporte de vehículo que comprende una pluralidad de carriles de soporte de cruce y una estructura de almacenamiento de contenedores que soporta el soporte de vehículo. La estructura comprende varias columnas de almacenamiento, cada una de las cuales está dispuesta para acomodar una pila vertical de contenedores de almacenamiento. En una realización ventajosa, la pluralidad de carriles de soporte de cruce son de tipo carriles de doble vía que comprenden un primer y segundo carril X en la primera dirección (X) y un tercer y cuarto carril Y en la segunda dirección (Y).

[0034] En otra realización ventajosa, el área de la sección transversal lateral del conjunto de vehículo operado remotamente ocupa como máximo el área de la sección transversal lateral de la columna de almacenamiento dentro de la estructura de almacenamiento del contenedor, donde el área de la sección transversal lateral de la columna de almacenamiento corresponde al área lateral limitada por la distancia desde un carril de soporte al carril de soporte paralelo más cercano en cada dirección, midiéndose la distancia desde la línea central de cada carril.

[0035] La invención también se refiere a un método de acuerdo con la reivindicación 13 que es adecuado para cambiar la dirección de un conjunto de vehículo operado remotamente cuando se opera en un sistema de almacenamiento. El conjunto de vehículo comprende una carrocería de vehículo que muestra una cavidad para recibir un contenedor de almacenamiento dentro del sistema de almacenamiento, un dispositivo de elevación de vehículo conectado al menos indirectamente a la carrocería de vehículo adecuado para elevar el contenedor de almacenamiento dentro de la cavidad, una disposición de desplazamiento que comprende un motor de desplazamiento y unos medios de accionamiento que comprenden un primer conjunto de medios de rodadura de vehículo conectados a la carrocería de vehículo que permite el movimiento del vehículo a lo largo de una primera dirección (X) dentro del sistema de almacenamiento durante el uso y un segundo conjunto de medios de rodadura de vehículo conectados a la carrocería de vehículo que permite el movimiento del vehículo a lo largo de una segunda dirección (Y) en el sistema de almacenamiento durante el uso, siendo la segunda dirección (Y) perpendicular a la primera dirección (X). El método se caracteriza por la siguiente etapa:

[0036] – girar al menos un brazo de palanca accionando el motor de desplazamiento, donde el motor de desplazamiento está situado cerca del plano lateral superior o por encima de la cavidad y

[0037] – desplazar verticalmente uno del primer conjunto de medios de rodadura de vehículo y el segundo conjunto de medios de rodadura de vehículo ejerciendo una fuerza de presión sobre los medios de rodadura de vehículo en dirección vertical, alejándolos de cualquier sistema de almacenamiento subyacente, por medio del brazo de palanca giratorio.

[0039] En una realización ventajosa, el conjunto de vehículo operado remotamente utilizado en el método divulgado es un vehículo de acuerdo con cualquiera de las configuraciones mencionadas anteriormente.

[0041] En la siguiente descripción, se introducen numerosos detalles específicos para proporcionar una comprensión exhaustiva de las realizaciones del vehículo, sistema y método reivindicados. Sin embargo, un experto en la materia reconocerá que estas realizaciones se pueden poner en práctica sin uno o más de los detalles específicos, o con otros componentes, sistemas, etc. En otros casos, no se muestran estructuras u operaciones bien conocidas, o no se describen en detalle, para evitar que se oculten aspectos de las realizaciones divulgadas.

[0043] Breve descripción de los dibujos:

[0045] La fig.1 es una vista en perspectiva de un sistema de almacenamiento de la técnica anterior;

[0046] La fig.2 es una vista en perspectiva de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una primera realización de la invención;

[0047] La fig.3 es una vista en perspectiva del vehículo operado remotamente de la fig. 2 observado desde un ángulo diferente;

[0048] La fig.4 es una vista lateral en perspectiva de parte de un sistema de almacenamiento de acuerdo con una primera realización de la invención que incluye una rejilla de almacenamiento de contenedores, un soporte de vehículo y un vehículo operado a distancia;

[0049] Las fig. 5 (a) y (b) son vistas en perspectiva observadas desde dos ángulos diferentes de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una segunda realización de la invención;

[0050] Las fig. 6 (a) y (b) son vistas en perspectiva observadas desde dos ángulos diferentes del vehículo operado remotamente de la fig.5, donde se han retirado las paredes laterales exteriores y la tapa superior;

[0051] Las fig. 7 (a) y (b) son vistas en perspectiva de un vehículo operado remotamente de acuerdo con las fig. 5-6, donde uno de los conjuntos de ruedas está en su posición operativa (inferior) y en su posición no operativa (elevada), respectivamente;

[0052] Las fig.8 (a) y (b) son vistas transversales y transparentes del vehículo operado remotamente de acuerdo con las fig. 5-7 donde uno de los conjuntos de ruedas está en su posición operativa y en su posición no operativa, respectivamente;

[0053] Las fig.9 (a) y (b) son vistas del vehículo operado remotamente de acuerdo con las fig.5-8 vistos desde abajo y desde arriba, respectivamente;

[0054] Las fig. 10 (a) a (d) son vistas laterales del vehículo operado remotamente de acuerdo con las fig.5-9, donde la fig. 10 (a) muestra el vehículo visto a lo largo de la dirección x con la carcasa, fig. 10 (b) muestra una sección transversal del vehículo a lo largo de la sección A-A de la fig.10 (a), fig.10 (c) muestra una vista lateral parcialmente transparente del vehículo a lo largo de la dirección y y la fig.10 (d) muestra una sección transversal del vehículo a lo largo de la sección B-B de la fig.10 (c);

[0055] Las fig. 11 (a) y (b) son vistas en perspectiva del vehículo operado remotamente de acuerdo con las fig. 5-10 muestran el vehículo en un dibujo en vista despiezada y en vista sin despiezar, respectivamente;

[0056] La fig.12 (a)-(d) son vistas de un vehículo operado remotamente de acuerdo con las fig.5-11 dispuestas sobre un sistema de almacenamiento, donde las figuras 12 (a) y (b) es una vista en perspectiva y una vista superior, respectivamente, que muestra el vehículo en cinco posiciones adyacentes por encima de las columnas de almacenamiento y las fig.12 (c) y (d) son vistas laterales correspondientes de la fig.12 (a) y (b);

[0057] Las fig.13 (a) y (b) son vistas en perspectiva en dos ángulos diferentes de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una tercera realización de la invención;

[0058] Las fig.14 (a) a (d) son vistas laterales del vehículo operado remotamente de acuerdo con la fig.13, donde fig.14 (a) muestra el vehículo visto a lo largo de la dirección x con la carcasa, fig.14 (b) muestra una sección transversal del vehículo a lo largo de la sección A-A de la fig.14 (a), fig.14 (c) muestra una vista lateral del vehículo visto a lo largo de la dirección y y la fig.14 (d) muestra una sección transversal del vehículo a lo largo de la sección B-B de la fig.14 (c);

[0059] Las fig.15 (a) y (b) son vistas en perspectiva del vehículo operado remotamente de acuerdo con las fig.13 y 14 muestran el vehículo en un dibujo en vista despiezada y en vista sin despiezar, respectivamente,

[0060] Las fig.16 (a)-(e) muestran dibujos de un vehículo operado remotamente de acuerdo con las fig.13-15 dispuestos encima de un sistema de almacenamiento, donde la fig. 16 (a) y (b) son vistas laterales vistas a lo largo de la dirección y y la dirección x, respectivamente, la figura 16 (c) es una vista superior que muestra el vehículo situado directamente por encima de una columna de almacenamiento y las fig.16 (d) y (e) muestran con más detalles una configuración de doble carril, y

[0061] La fig.17 muestra un esquema principal de la configuración de la rueda en una pared lateral del vehículo operado remotamente de acuerdo con una cualquiera de las realizaciones.

[0063] Descripción detallada de la invención

[0065] En adelante todos los términos relativos utilizados para describir el robot inventivo tal como superior, inferior, lateral, vertical, dirección X, dirección Y, dirección Z, etc., se interpretarán utilizando el sistema de almacenamiento de la técnica anterior mencionado anteriormente como sistema de referencia. Cabe señalar también que en el presente documento se considera que un robot es un tipo particular de un vehículo operado remotamente.

[0067] Las fig. 2 y 3 dan vistas en perspectiva en dos ángulos diferentes de un robot 1 de acuerdo con una primera realización de la invención, que comprende una carrocería de vehículo rectangular o estructura 4 que muestra una cavidad 7 dispuesta centralmente en su interior, una cubierta superior 72 que cubre la parte superior de la carrocería 4, un primer conjunto de cuatro ruedas 10 montadas dentro de la cavidad 7 y un segundo conjunto de cuatro ruedas 11 montadas en las paredes exteriores de la carrocería 4. El primer y segundo conjunto de ruedas 10,11 están orientados perpendicularmente entre sí. Para mayor claridad, se muestra un sistema de coordenadas cartesianas con sus ejes X, Y y Z alineados a lo largo de las direcciones principales de la carrocería rectangular del vehículo 4. El tamaño de la cavidad 7 está adaptado para contener al menos el contenedor de almacenamiento más grande 2 destinado a ser recogido por el robot 1, y preferiblemente también un dispositivo de elevación del vehículo 9 (fig.4). El área lateral, es decir, a lo largo de las direcciones X e Y, puede ser de cualquier tamaño con respecto al sistema de almacenamiento de la técnica anterior, por ejemplo, menor que el área lateral de una columna de almacenamiento subyacente 8a, que coincide exactamente con el área lateral de la columna de almacenamiento subyacente (véase la realización adicional más adelante) y que se extiende más allá del área lateral de la columna de almacenamiento subyacente 8a, ya sea en una sola dirección (dirección Y en la figura 4) o en ambas direcciones.

[0069] La fig.4 muestra una parte de un sistema de almacenamiento 3, en que el robot 1 está en una posición de elevación sobre un soporte de vehículo 14, directamente por encima de una columna de almacenamiento 8,8a dentro de una estructura de almacenamiento de contenedores de soporte 15. Un dispositivo de elevación del vehículo 9 se baja a una distancia dentro de la columna de almacenamiento 8,8a con el fin de enganchar y levantar cualquier contenedor de almacenamiento 2 dentro de la columna 8. Los números de referencia 8a y 8b se refieren a una columna de almacenamiento central 8a situada directamente debajo del robot 1 y a una columna de almacenamiento 8b adyacente situada adyacente a la columna de almacenamiento central 8a.

[0071] Las fig.5 y 6 (a) y (b) muestran el robot inventivo 1 de acuerdo con una segunda realización de la invención. En la fig. 6 las paredes laterales y la cubierta superior 72 se han retirado con el fin de ilustrar mejor todos los componentes relevantes, en particular relacionados con la disposición de desplazamiento de la rueda 23-28 y los medios de accionamiento 10,11. Se ha añadido un sistema de coordenadas cartesianas (X, Y, Z) para mayor claridad. Como en la primera realización mostrada en las figuras 2 y 3, los medios de accionamiento 10,11 comprenden un primer conjunto de medios de rodadura de vehículo 10 y un segundo conjunto de medios de rodadura de vehículo 11 configurados para mover el robot 1 a lo largo de la parte superior de un sistema de almacenamiento 3 en la dirección X e Y, respectivamente. Cada conjunto 10,11 está compuesto por dos partes de rueda 10a,10b dispuestas a lo largo de paredes laterales orientadas opuestas de la estructura 4, donde al menos un conjunto 10,11 puede desplazarse verticalmente.

[0073] Como se observa en la figura 6, las partes de rueda 10a,10b comprenden además una rueda maestra 30 dispuesta en una parte superior 4u de la estructura 4 y ruedas esclavas 31 que comprenden dos ruedas esclavas 31a,31b dispuestas en, o cerca de, cada una de las dos esquinas del borde inferior de la estructura 4. Las ruedas esclavas 31a,31b constituyen las ruedas motrices convencionales que entran en contacto, directa o indirectamente, con el sistema de almacenamiento subyacente 3 durante el uso. Las tres ruedas 30,31a,31b de cada una de cuatro partes de rueda están interconectadas por una correa o cordón 32 que las rodea al menos parcialmente, lo que garantiza una rotación simultánea de cada rueda esclava 31a,31b cuando la rueda maestra 30 está puesta en funcionamiento por una o más unidades de accionamiento 20,21.

[0074] Con el fin de levantar las ruedas esclavas 31,31a,31b del sistema de almacenamiento 3 durante el cambio de dirección del robot 1, una o más barras desplazables verticalmente 22 están montadas por encima de la cavidad 7 que interconectan una primera y segunda placa de desplazamiento 34a,34b situadas a lo largo de paredes laterales opuestas de la estructura 4, es decir, a lo largo de la dirección y. Cada placa de desplazamiento 34a,34b conecta rígidamente la rueda maestra 30, las ruedas esclavas 31 y la correa 32 en el plano x-z, donde la rueda maestra 30, las ruedas esclavas 31 y la correa constituyen la primera parte de los medios de rodadura de vehículo 10a. Con esta configuración particular, cualquier desplazamiento de la barra 22 da como resultado un desplazamiento rígido de los medios de accionamiento 10 conectados. La fig.6 muestra una configuración en la que solo el primer conjunto de medios de rodadura de vehículo 10 es desplazable por la barra 22. Sin embargo, para un experto en la materia, es evidente que son posibles configuraciones alternativas en las que el segundo conjunto de medios de rodadura de vehículo 11 puede desplazarse en lugar de, o además, al primer conjunto de medios de rodadura de vehículo 10, sin desviarse del objetivo principal de la invención.

[0075] El desplazamiento de la barra 22 se puede lograr mediante un brazo de palanca 23 configurado para ejercer una fuerza de presión dirigida hacia arriba activada por un motor de desplazamiento 25,25a, empujando de este modo la barra 22 verticalmente. Para garantizar una alta predictibilidad durante el desplazamiento, la barra 22 se puede disponer y guiar dentro de ranuras adecuadas 33 que tienen una anchura ligeramente mayor que el diámetro de la barra 22 y una longitud que es igual o ligeramente mayor que la longitud de desplazamiento total (Δz) (figura 7). El extremo del brazo de palanca 23 está montado en un perno giratorio 26 situado en un lado lateral de la barra 22, definiendo así un fulcro 26. La distancia lateral entre el fulcro 26 y la barra 22 puede ser, por ejemplo, la mitad de la longitud del brazo de palanca 23.

[0076] El mecanismo de rotación del brazo de palanca 23 puede estar situado en el lado lateral opuesto de la barra 22 con relación al fulcro 26. Esta realización particular se ilustra en las figuras 5-8. Con referencia a las figuras 6 y 7, el mecanismo de rotación comprende un motor de desplazamiento 25 (un motor de CC) que tiene un rotor 25a, una rueda del brazo de palanca 28 unida al rotor 25a, un brazo de bloqueo 27 que se puede fijar en un extremo a la rueda del brazo de palanca 28 y unido en el otro extremo al extremo del brazo de palanca 23 opuesto al fulcro 26. El brazo de bloqueo 27 está configurado para encerrar al menos parcialmente la rueda del brazo de palanca 28 cuando el brazo de palanca 23 se gira hacia su posición superior, es decir, la posición donde la barra 22 se ha empujado hasta su posición más alta; bloqueando de este modo cualquier movimiento vertical del brazo de palanca 23 que no esté provocado por el funcionamiento controlado del motor de desplazamiento 25. Las figuras 7(b) y 8(b) muestran la situación en la que el brazo de bloqueo 27 está en su posición superior.

[0077] La rotación del brazo de palanca 23 puede accionarse alternativamente mediante un motor de desplazamiento dispuesto en su fulcro 26.

[0078] En otra configuración alternativa, la rotación del brazo de palanca 23 puede ser operada mediante la disposición de un motor de desplazamiento adecuado tanto en su fulcro 26 como en o cerca del extremo opuesto del brazo de palanca 23.

[0079] Las fig. 7, 8 (a) y las fig. 7, 8 (b) ilustran el robot 1 con sus ruedas maestras y esclavas 30,31 en su estado no desplazado y desplazado, respectivamente. En las figuras,Δzsignifica la longitud de desplazamiento de los medios de accionamiento 10 después de un desplazamiento exitoso de la rueda. Las líneas punteadas se añaden con el fin de indicar mejor las posiciones reales de la rueda, donde el par de línea superior en la fig.7 muestra el cambio en la posición de la rueda maestra 30, y los dos pares de líneas inferiores en la fig. 7 muestra el cambio correspondiente en la posición de las dos ruedas esclavas 31.

[0080] La fig.9 (a) y (b) muestra el robot despojado de su carcasa 1 desde abajo y por encima, respectivamente. El motor de desplazamiento 25 mencionado anteriormente con su rotor 25a se muestra en el lado inferior izquierdo. Los motores de accionamiento 20,21 para accionar el robot en las direcciones X e Y se muestran en el lado superior izquierdo e inferior derecho, respectivamente, y el motor del dispositivo de elevación del vehículo 9a se muestra en el lado superior derecho. Al menos uno de los motores 9a,20,21 es preferiblemente un motor de CC. Cada motor de accionamiento 20,21 opera un eje de accionamiento 35,36, que de nuevo está conectado en sus extremos a las ruedas maestras 30 orientadas opuestas, proporcionando de este modo la transmisión de la fuerza de rotación a las ruedas esclavas 31 a través de correas 32.

[0081] Las figuras 10-11 muestran otras ilustraciones del vehículo de acuerdo con la segunda realización.

[0082] En las fig. se muestra un vehículo con una cubierta superior 72 (no extraíble o extraíble) y una carrocería de vehículo 4 que cubre todos los lados en las direcciones X,Y.10 (a) y (b) observadas a lo largo de la dirección x y la dirección y, respectivamente.

[0083] En la ilustración parcialmente transparente de la figura 10 (c) se puede ver un contenedor de almacenamiento 2 dispuesto completamente dentro de la cavidad 7. Las figuras 10 (b) y (d) muestran vistas en sección transversal a lo largo de la sección A-A de la fig.10 (a) y la sección B-B de la fig.10 (c), revelando los componentes internos del vehículo 1. Con referencia a la fig. 10 (b), la segunda placa de desplazamiento 34b se muestra extendiéndose desde la parte superior 4u de la carrocería / estructura del vehículo 4, incluyendo la rueda maestra 30, y hasta el borde inferior del vehículo 1, incluyendo las ruedas esclavas 31,31a,31b (fig.11).

[0085] El dispositivo de elevación del vehículo 9 incluye el motor del dispositivo de elevación del vehículo 9a, las pinzas de elevación 9b situadas por debajo de la placa del dispositivo de elevación para agarrar el contenedor subyacente 2 , los pasadores de guiado 9c para ajustar el dispositivo de elevación 9 en la posición lateral correcta durante la recogida del contenedor 2, una pluralidad de primeras barras del dispositivo de elevación 9d. (fig. 15 (b)) que establecen una conexión suspendida desde la parte superior 4u de la estructura 4 a la placa que se extiende lateralmente del dispositivo de elevación 9, una o más segundas barras del dispositivo de elevación 9e (figura 15 (b)) en conexión rotacional con el motor del dispositivo de elevación del vehículo, una polea del dispositivo de elevación 9f (figura 15 (a)) fijada a uno o ambos extremos de cada primera barra del dispositivo de elevación 9d y una correa del dispositivo de elevación 9g (figura 15 (b)) que permite la conexión rotacional entre la primera y segunda barras del dispositivo de elevación 9d, 9e.

[0087] La fig.10 (b) muestra además los ejes de accionamiento 35,36 conectados de manera accionadora al motor de accionamiento 20 (para la rotación de una o ambas de la rueda maestra 30 en la dirección X) y el motor de accionamiento 21 (para la rotación de una o ambas de la rueda maestra 30 en la dirección Y). Como se mencionó anteriormente, la rotación de las ruedas maestras 30 provoca una rotación correspondiente de las ruedas esclavas correspondientes 10,31,11. El brazo de palanca 23 se muestra en la posición baja, es decir, donde el primer conjunto de medios de rodadura de vehículo 10 está en contacto con los carriles subyacentes 13. La figura 10 (d) muestra las posiciones laterales de los motores de accionamiento 20,21, el motor de desplazamiento 25 con el rotor 25a que gira el brazo de palanca 23 alrededor de su fulcro 26 y el motor del dispositivo de elevación del vehículo 9a que proporciona la potencia necesaria para elevar/bajar el dispositivo de vehículo 9.

[0089] Los dibujos despiezados y no despiezados mostrados en las figuras 11 (a) y 11 (b), respectivamente, muestran, además de los componentes descritos en la figura 10, la posición de las ruedas maestras 30, las ruedas esclavas 31 y la correa envolvente 32, tanto en la dirección X como en la dirección Y.

[0091] El vehículo operado remotamente inventivo 1 se muestra en la figura 12 (a)-(d) dispuesto en carriles de doble vía 13 que constituyen parte del soporte de vehículo 14 mencionado anteriormente. En la figura 12 (a), (c) y (d), el vehículo 1 se muestra posicionado directamente por encima de cinco columnas diferentes 8a,8b. Los vehículos 1 ilustrados con líneas punteadas indican las posibles posiciones del vehículo por encima de las columnas 8b adyacentes a la columna inicial 8a. Tal como se observa claramente en la figura 12, el área de la sección transversal lateral del vehículo inventivo 1 ocupa exactamente el área de la sección transversal lateral de una columna subyacente 8,8a,8b, es decir, dentro de la parte media de los carriles de doble vía 13 tanto en dirección X como Y. El área de la sección transversal lateral del vehículo 1 puede ser, por supuesto, menor o mayor que el área de la sección transversal lateral de la columna 8. Sin embargo, los vehículos 1 con un área de la sección transversal que cubre una sola celda en el sistema de almacenamiento 3, combinados con el uso de carriles de doble vía 13,13a-d (véase la figura 16 (d)), tienen la ventaja de que permite que los vehículos 1 pasen / crucen por los cuatro lados laterales, manteniendo al mismo tiempo un alto grado de estabilidad.

[0093] Una tercera realización de acuerdo con la invención se muestra en las fig.13-16, donde las fig.13 (a) y (b) muestran el vehículo inventivo 1 que comprende una cubierta superior 72 (no extraíble o extraíble), una carrocería / estructura del vehículo 4 que cubre todos los lados en las direcciones X,Y, un primer conjunto de medios de rodadura de vehículo 10,10a,31a,31b y un segundo conjunto de medios de rodadura de vehículo 11. La fig. 13 (b) también muestra parte de la cavidad 7 y parte del dispositivo de elevación 9 con sus pinzas de elevación 9b y pasadores de guiado 9c.

[0095] Las fig. 14 (a) y (c) muestran vistas laterales observadas a lo largo de la dirección x y la dirección y, respectivamente, del vehículo de la tercera realización mostrado en la fig.13. Las vistas en sección transversal a lo largo de la sección AA de la fig.14 (a) y la sección BB de la fig.14 (c) se muestran en las figuras.14 (b) y (d), respectivamente, que revelan los componentes internos del vehículo 1. En cuanto a la segunda realización mostrada en la fig.10 (b) la segunda placa de desplazamiento 34b se extiende desde la parte superior 4u de la carrocería de vehículo 4 hasta el borde inferior del vehículo 1, incluidas las ruedas esclavas 31,31a,31b (fig.15). Además del dispositivo de elevación 9 con su motor del dispositivo de elevación del vehículo 9a , pinzas de elevación 9b y pasadores de guiado 9c, fig.14 (b) también muestra las poleas del dispositivo de elevación 9f y la correa del dispositivo de elevación 9g utilizadas para elevar y bajar el dispositivo de elevación 9. En cuanto a la segunda realización, y que se aprecia mejor en el dibujo despiezado y no despiezado de las figuras.15 (a) y (b), respectivamente, una pluralidad de primeras barras del dispositivo de elevación 9d están conectadas a cada una de las poleas del dispositivo de elevación 9f, y estas barras 9d conectan los dos lados laterales de la parte superior 4u del vehículo 1 a lo largo de la dirección y. Además, como se ve en la fig.15 (a) las correas del dispositivo de elevación 9g conectan las poleas 9b y las barras 9d a una o más segundas barras del dispositivo de elevación 9e, que a su vez están en conexión rotatoria con el motor del dispositivo de elevación del vehículo 9a. Por lo tanto, la rotación de las barras del segundo dispositivo de elevación 9e provoca una rotación de las barras del primer dispositivo de elevación 9d y de las poleas 9f a través de las correas del dispositivo de elevación 9g, lo que da como resultado la elevación / bajada deseada del dispositivo de elevación 9,9b,9c. Las correas que conectan las primeras barras del dispositivo de elevación 9d con la parte bajada / elevada no se muestran.

[0097] El primer conjunto de ruedas 10 que está configurado para ser bajado / elevado a / desde los carriles 13 con el fin de cambiar de dirección está montado conjuntamente en un marco común. En las fig. 15 (a) y (b) este marco corresponde a la primera y segunda placas de desplazamiento 34a,34b. Tanto en la segunda como en la tercera realización, este marco común está fijado rígidamente a la barra desplazable 22, permitiendo de este modo el desplazamiento vertical pivotando el brazo de palanca 23 tal como se ha descrito anteriormente. El marco común puede comprender ventajosamente medios de guiado / ruedas situadas en su borde inferior con el fin de facilitar los desplazamientos verticales. Sin embargo, a diferencia de la segunda realización, la tercera realización no requiere el uso de ninguna rueda maestra 30 para ejercer fuerza de rotación sobre el primer y/o segundo conjunto de ruedas 10,11. Los medios de accionamiento 10,11 pueden obtener su fuerza de accionamiento en dirección lateral (X,Y) mediante la utilización de uno o más motores integrados dentro de los medios de accionamiento, por ejemplo, instalando imanes de rotor dentro de cada rueda 10,11, o instalando correas / cadenas separadas que se extienden desde motores de accionamiento situados en la parte superior 4u de la estructura 4 hasta los medios de accionamiento 10,11, o una combinación de los mismos.

[0099] El vehículo 1 de acuerdo con la tercera realización se muestra en la figura 16 (a)-(e) dispuesta sobre carriles de doble vía 13 que constituyen al menos parte del soporte de vehículo 14. En la figura 16 (a), (b) y (c), el vehículo 1 se muestra posicionado directamente por encima de una columna central 8a. Como en la segunda realización, el área de la sección transversal lateral del vehículo 1 ocupa exactamente, o casi exactamente, el área de la sección transversal lateral de la columna subyacente 8,8a,8b. El área de la sección transversal lateral puede ser, por supuesto, menor o mayor que el área de la sección transversal lateral de la columna 8. Sin embargo, los vehículos 1 con un área de sección transversal que cubre una sola celda en el sistema de almacenamiento, combinados con el uso de carriles de doble vía 16 (c)-(e), tienen la ventaja de permitir que los vehículos 1 pasen / crucen por los cuatro lados laterales, manteniendo al mismo tiempo una estabilidad optimizada. Las figuras 16 (d) y (e) muestran con más detalle los carriles de doble vía 13 , donde la fig.16 (d) muestra una vista superior de un cruce de dichos carriles de doble vía 13 que comprende un primer y segundo carril X 13a,13b dirigidos a lo largo de la dirección X y un tercer y cuarto carril Y dirigidos a lo largo de la dirección Y, mientras que la fig.16 (e) muestra una vista lateral en perspectiva de parte del carril de doble vía 13 dirigida a lo largo de la dirección Y.

[0101] En las figuras 5-12 se muestra que la correa 32 que interconecta la rueda maestra 30 y las ruedas esclavas 31 encierra completamente todas las ruedas 30,31. Esta configuración es fácil de implementar y rentable. Sin embargo, dado que la correa 32 está situada entre el punto de rotación de las ruedas esclavas 31a,31b y el sistema de almacenamiento subyacente 3, la fuerza dirigida hacia abajo puede debilitarse por fuerzas dinámicas, por ejemplo, durante la aceleración / desaceleración del vehículo 1. Con el fin de al menos mitigar este debilitamiento potencial, se propone una configuración alternativa de medios de accionamiento en la que una o más ruedas auxiliares más pequeñas 37, por ejemplo, dos ruedas auxiliares, están dispuestas adyacentes a al menos algunas, preferentemente todas, de las ruedas esclavas 31a,31b, y donde la correa 32 está guiada entre la rueda esclava 31a,31b y sus ruedas auxiliares 37. Esta configuración alternativa, ilustrada en la fig.17, garantiza una disminución deseada en el riesgo de debilitamiento de una fuerza de presión de acción descendente durante el funcionamiento y, por lo tanto, una fuerza de contacto más predecible entre las ruedas esclavas 31a,31b y el sistema de almacenamiento subyacente 3.

[0103] Todas las operaciones del vehículo / robot 1 están controladas por medios de comunicación inalámbricos y unidades de control remoto. Esto incluye el control de los movimientos del vehículo, los cambios direccionales del vehículo 1, el dispositivo de elevación del vehículo 9 y cualquier registro de las posiciones del vehículo.

[0105] En la descripción anterior, se han descrito diversos aspectos del conjunto de acuerdo con la invención con referencia a la realización ilustrativa. Con fines explicativos, se establecieron números, sistemas y configuraciones específicos para proporcionar una comprensión completa del aparato y su funcionamiento. Sin embargo, no se pretende que esta descripción se interprete en un sentido limitante. Se considera que diversas modificaciones y variaciones de la realización ilustrativa, así como otras realizaciones del aparato, que son evidentes para los expertos en la materia a la que pertenece la materia objeto divulgada, están comprendidas dentro del alcance de la presente invención.

[0106] Lista de números / letras de referencia:

[0108] 1 Conjunto de vehículo operado remotamente / robot

[0109] 2 Contenedor de almacenamiento

[0110] 3 Sistema de almacenamiento

[0111] 4 Carrocería / estructura del vehículo

[0112] 4u Mitad superior de la carrocería de vehículo

[0113] 7 Cavidad

[0114] 8 Columna de almacenamiento

[0115] 9 Dispositivo de elevación del vehículo

[0116] 9a Motor del dispositivo de elevación del vehículo

[0117] 9b Pinza de elevación

[0118] 9c Pasador de guiado

[0119] 9d Barra del primer dispositivo de elevación

[0120] 9e Barra del segundo dispositivo de elevación

[0121] 9f Polea del dispositivo de elevación

[0122] 9g Correa del dispositivo de elevación

[0123] 10 Primer conjunto de medios de rodadura / medios de accionamiento del vehículo

[0124] 10a Primera parte de los medios de rodadura de vehículo

[0125] 10b Segunda parte de los medios de rodadura de vehículo

[0126] 11 Segundo conjunto de medios de rodadura / medios de accionamiento del vehículo

[0127] 13 Carril de soporte

[0128] 13a Primer carril X

[0129] 13b Segundo carril X

[0130] 13c Primer carril Y

[0131] 13d Segundo carril Y

[0132] 14 Soporte del vehículo

[0133] 15 Estructura de almacenamiento de contenedores / rejilla de almacenamiento de contenedores 19 Placa de circuito / sistema de gestión / sistema de gestión de batería

[0134] 20 Motor de accionamiento para la conducción del vehículo en dirección X

[0135] 21 Motor de accionamiento para la conducción del vehículo en dirección Y

[0136] 22 Barra desplazable

[0137] 23 Brazo de palanca

[0138] 25 Motor de desplazamiento

[0139] 25a Rotor del motor de desplazamiento

[0140] 26 Primer dispositivo giratorio / perno giratorio / fulcro

[0141] 27 Medios de bloqueo / brazo de bloqueo

[0142] 28 Segundo dispositivo giratorio / rueda del brazo de palanca

[0143] 30 Unidad giratoria superior / rueda maestra

[0144] 31 Unidad giratoria inferior / rueda esclava

[0145] 31a Rueda separada lateralmente / primera rueda esclava

[0146] 31b Rueda separada lateralmente / segunda rueda esclava

[0147] 32 Cordón / cuerda / correa

[0148] 33 Ranuras

[0149] 34a Primera placa de desplazamiento

[0150] 34b Segunda placa de desplazamiento

[0151] 35 Eje de accionamiento, dirección X

[0152] 36 Eje de accionamiento, dirección Y

[0153] 37 Rueda auxiliar

[0154] 50 Dispositivo elevador de contenedor

[0155] 60 Estación de suministro / puerto

[0156] 72 Cubierta superior

[0157] 73 Cubierta de cierre

[0158] 75 Medios de comunicación inalámbrica / panel de control

[0159] ΔzLongitud del desplazamiento

Claims

1. REIVINDICACIONES

1.Un conjunto de vehículo operado remotamente (1) para recoger contenedores de almacenamiento (2) de un sistema de almacenamiento (3), que comprende

una carrocería de vehículo (4) que comprende cuatro paredes laterales exteriores y que muestra una cavidad (7) para recibir un contenedor de almacenamiento (2) dentro del sistema de almacenamiento (3),

una cubierta superior (72) que cubre la parte superior de la carrocería de vehículo (4) y está orientada perpendicular a las cuatro paredes laterales exteriores,

un dispositivo de elevación de vehículo (9,9a) conectado a la carrocería de vehículo (4) para elevar el contenedor de almacenamiento (2) dentro de la cavidad (7),

medios de accionamiento que comprenden

un primer conjunto de cuatro ruedas (10) conectadas a la carrocería de vehículo (4) que permite el movimiento del vehículo (1) a lo largo de una primera dirección (X) dentro del sistema de almacenamiento (3) durante el uso, estando el primer conjunto de cuatro ruedas (10) orientado con su eje de rotación perpendicular a dos paredes laterales opuestas de las cuatro paredes laterales exteriores, y

un segundo conjunto de cuatro ruedas (11) conectadas a la carrocería de vehículo (4) que permite el movimiento del vehículo (1) a lo largo de una segunda dirección (Y) en el sistema de almacenamiento (3) durante el uso, siendo la segunda dirección (Y) perpendicular a la primera dirección (X) y estando el segundo conjunto de cuatro ruedas (11)

orientado con su eje de rotación perpendicular a las otras dos paredes laterales opuestas de las cuatro paredes laterales exteriores,

una disposición de desplazamiento (23-28) acoplada a los medios de accionamiento que comprende un motor de desplazamiento (25) configurado para proporcionar potencia para desplazar al menos una (10) del primer conjunto de cuatro ruedas (10) y el segundo conjunto de cuatro ruedas (11) entre

un estado desplazado en el que las ruedas (10,11) se desplazan lejos del sistema de almacenamiento (3) subyacente durante su uso, y

un estado no desplazado en el que las ruedas (10,11) están en contacto con el sistema de almacenamiento (3) subyacente durante el uso,

caracterizado por queel motor de desplazamiento (25) está situado en un plano lateral por encima de la cavidad (7) o cerca del plano lateral, y además configurado para generar una potencia que se convierte en una fuerza de presión dirigida verticalmente que actúa sobre el primer o segundo conjunto de cuatro ruedas (10,11), en el que cada uno de los conjuntos de ruedas (10.11) está compuesto por dos partes de rueda (10a,10b), en el que cada parte de rueda (10a,10b) comprende dos ruedas separadas lateralmente (31a,31b) dispuestas en las paredes laterales exteriores de la carrocería de vehículo (4) orientadas en dirección opuesta a la cavidad (7), en el que las ruedas separadas lateralmente (31a,31b) están dispuestas en, o cerca, de cada una de las dos esquinas respectivas del borde inferior de la carrocería de vehículo (4), y

en el que el motor de desplazamiento (25) es un motor de CC.

2.El conjunto de vehículo (1) de acuerdo con la reivindicación 1,caracterizado por quela carrocería de vehículo (4) tiene la forma de un cuboide rectangular.

3.El conjunto de vehículo (1) de acuerdo con la reivindicación 1 o 2,caracterizado por queel área lateral de la cavidad (7) coincide exactamente con el área lateral de la columna de almacenamiento subyacente (8a) durante el uso.

4.El conjunto de vehículo (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores,caracterizado por quela cavidad (7) está delimitada por un conjunto de placas o componentes circundantes que constituyen la disposición de desplazamiento y los medios de accionamiento, o una combinación de los mismos.

5.El conjunto de vehículo (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores,caracterizado por quelas dos partes de rueda (10a,10b) de al menos un conjunto de ruedas (10) comprenden además una unidad giratoria superior (30) y una unidad giratoria inferior (31), estando las unidades giratorias superior e inferior (30,31) interconectadas por un cordón (32).

6.El conjunto de vehículo (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores,caracterizado por que

todos los componentes que contribuyen al desplazamiento vertical del al menos uno del primer y segundo conjunto de ruedas (10,11) y al funcionamiento del dispositivo de elevación (9) están dispuestos por encima de la cavidad (7) y

todos los componentes que contribuyen al movimiento lateral del conjunto de vehículo (1) están dispuestos por encima de la cavidad (7) o

dentro de un volumen limitado por la distribución espacial de las partes de los conjuntos de ruedas (10,11) que entran en contacto con un sistema de almacenamiento (3) subyacente durante el funcionamiento o

una combinación de los mismos.

7.El conjunto de vehículo (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores,caracterizado por quela transferencia de fuerza desde el motor de desplazamiento (25) al correspondiente conjunto de ruedas (10,11) se realiza por medio de al menos un brazo de palanca (23) configurado para permitir la alternancia mecánica entre el estado desplazado y el estado no desplazado.

8.El conjunto de vehículo (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores,caracterizado por que

al menos uno de los conjuntos de ruedas (10,11) comprende

una barra desplazable verticalmente (22) que interconecta rígidamente las dos partes de rueda (10a,10b) por encima de la cavidad (7).

9.El conjunto de vehículo (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores,caracterizado por queel conjunto de vehículo (1) comprende además al menos un motor de accionamiento (20,21) situado en el plano lateral por encima de la cavidad (7), estando dispuesto el motor de accionamiento (20,21) para accionar al menos uno del primer conjunto de ruedas (10) y el segundo conjunto de ruedas (11) a lo largo del plano lateral de cualquier sistema de almacenamiento (3) subyacente .

10.El conjunto de vehículo (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores,caracterizado por queal menos uno de los conjuntos de ruedas (10,11) comprende

una barra desplazable verticalmente (22) que interconecta rígidamente las dos partes de ruedas (10a,10b) en un plano lateral por encima de la cavidad (7),

en el que al menos una de las dos partes de rueda (10a,10b) comprende además una unidad giratoria superior (30) y una unidad giratoria inferior (31), estando las unidades giratorias superior e inferior (30,31) interconectadas mediante un cordón (32) haciendo posible la rotación simultánea de las unidades (30,31).

11.Un sistema de almacenamiento (3) para el almacenamiento de contenedores (2),caracterizado por quecomprende

- un conjunto de vehículo operado remotamente (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-10, - un soporte de vehículo (14) que comprende una pluralidad de carriles de soporte de cruce (13) dirigidos perpendiculares entre sí,

- una estructura de almacenamiento de contenedores (15) que soporta el soporte de vehículo (14), comprendiendo la estructura (15) una pluralidad de columnas de almacenamiento (8,8a,8b), en la que

cada columna de almacenamiento (8,8a,8b) está dispuesta para acomodar una pila vertical de contenedores de almacenamiento (2).

12.El sistema de almacenamiento (3) de acuerdo con la reivindicación 11,caracterizado por queel área de la sección transversal lateral del conjunto de vehículo operado remotamente (1) ocupa como máximo el área de la sección transversal lateral de la columna de almacenamiento (8) dentro de la estructura de almacenamiento de contenedores (15), donde el área de la sección transversal lateral de la columna de almacenamiento (8) corresponde al área lateral limitada por la distancia desde un carril de soporte (13) hasta el carril de soporte paralelo (13) más cercano en cada dirección, midiéndose la distancia desde la línea central de cada carril (13).

13.Un método para cambiar la dirección de un conjunto de vehículo operado remotamente (1) cuando se opera en un sistema de almacenamiento (3), el conjunto de vehículo (1) que comprende

una disposición de desplazamiento (23,24,25,26) que comprende

un motor de desplazamiento (25) y

medios de accionamiento que comprenden

un primer conjunto de ruedas (10) conectado a la carrocería de vehículo (4) que permite el movimiento del vehículo (1) a lo largo de una primera dirección (X) dentro del sistema de almacenamiento (3) durante el uso y un segundo conjunto de ruedas (11) conectado a la carrocería de vehículo (4) que permite el movimiento del vehículo (1) a lo largo de una segunda dirección (Y) en el sistema de almacenamiento (3) durante el uso, siendo la segunda dirección (Y) perpendicular a la primera dirección (X),

caracterizado por la siguiente etapa:

- girar al menos un brazo de palanca (23) accionando el motor de desplazamiento (25) y

- desplazar verticalmente uno del primer conjunto de ruedas (10) y el segundo conjunto de ruedas (11) ejerciendo una fuerza de presión sobre los medios de rodadura de vehículo (10,11) en dirección vertical, alejándolos de cualquier sistema de almacenamiento (3) subyacente, por medio del brazo de palanca giratorio (23), en el que el motor de desplazamiento (25) es un motor de CC.