JPH01187107A - 回転棚の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、無端状に連なる多数の荷受は台（トレー等）
を水平又は垂直の循環経路に於いて回動させ得るように
した回転棚に於いて、荷移載ステーシランに対して任意
の荷受は台を自動的に呼び出すための回転棚制御方法に
関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような回転棚に於ける従来の制御方法には、荷受
は台を回動させるモーターにパルスエンコーダー等を連
動連結させ、このパルスエンコーダーの発信パルスを正
転時には加算し逆転時には減算するように計数し、この
現在計数値と呼び出し荷受は台に対応する目的計数値と
の差に基づいて、回動する荷受は台の減速停止制御を行
うパルス計数方式と、単に通過荷受は台を、正転時には
加算し逆転時には減算して計数し、この現在計数値と呼
び出し荷受は台に対応する目的計数値との差に基づいて
、回動する荷受は台の減速停止制御を行う荷受は合計数
方式とが知られている。

前者のパルス計数方式は、計数値が非常に大きくなるの
で計数や演算及び記憶のための手段がコスト高になる。

又、荷受は合計数方式では、減速点等の制御位置を荷受
は台ピッチよりも細かく設定することが出来ないので、
例えば中速及び低速での走行距離を必要最小限に抑える
ことが出来ず、特に荷受は台間ピッチが大きい場合、減
速回動距離が長くなって、荷受は台の呼び出しに要する
時間が長くなる欠点があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る回転棚
の制御方法を提案するものであって、その特徴は、無端
状に連なる多数の荷受は台を循環経路に於いて回動させ
得るようにした回転棚に於いて、各荷受は台に同一長さ
の被検出板を取り付けると共に、一定位置で前記被検出
板の前端と後端を同時に検出し得る間隔で前後一対の検
出器を配設し、荷受は台が正転するとき、前端検出器の
検出信号の立ち下がり時、後端検出器の検出信号の立ち
下がり時、及び前端検出器の検出信号の立ち上がり時に
夫々１／４づつ計数値を歩進させ、次の後端検出器の検
出信号の立ち上がりによって荷受け台計数値が１歩進す
るように、通過荷受は台を加算計数し、荷受は台が逆転
するときは上記と逆に減算計数し、この現在計数値と呼
び出し荷受は台に対応する目的計数値との分数を含む差
に基づいて、回動する荷受は台の減速停止制御を行う点
にある。

（実施例） 以下に゛本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。

第１図に於いて、１は回転棚であって、駆動チェノ２に
よって無端状に連結された多数のトレー３３〜３ｃを備
えている。前記駆動チェノ２は、インバーター４によっ
て速度制御されるモーター５によって正逆任意の方向に
駆動される。６は前記トレー３３〜３ｃの循環経路中の
一箇所に併設した検出装置であって、第２図及び第３図
に示すように、前端検出器７、後端検出器８、及びパリ
ティ用検出器９を備えている。この検出装置６の検出信
号はコンビエータ−１０に入力される。１１はＤ／Ａ変
換器であって、前記コンビエータ−１０からの速度制御
用デジタル信号をアナログ信号に変換して前記インバー
ター４に供給する。

第２図及び第３図に示すように、原点トレー（ｌｋｌ）
レー）３ａには上向きコの字形被検出板１２ａが取り付
けられ、偶数嵐トレー３ｂには幅広被検出板１２ｂが取
り付けられ、そして原点トレー３ａを除く奇数嵐トレー
３Ｃには小幅被検出板”　１２ｅが取り付けられている
。これら各被検出板１２ａ〜１２Ｃは全て同一長さで、
トレー移動方向と平行に付設され、前端検出器７と後端
検出器８とは、各被検出板１２ａ〜１２Ｃの前後両端部
を同時に検出し得る間隔で並設され、パリティ用検出器
９は、上向きコの字形被検出板１２ａの両端突出部と幅
広被検出板１２ｂの上半部のみを検出し得る高さで、前
後雨検出器７，８の中間位置に配設されている。

上記の構成に於いて、前記モーター５により駆動チェノ
２を介して回転棚１を第２図に示す正転方向に回動させ
ると、各トレー３ａ〜３ｃが検出位置を通過する度に、
第４図イに示すように前端検出器７の検出信号Ｆと後端
検出器８の検出信号Ｂとが、検出信号Ｆが先行し且つ雨
検出信号Ｆ。

Ｂが一部時間的に重なる状態で出力する。この雨検出信
号Ｆ、　Ｂの立ち上がり時及び立ち下がり時にパルス信
号Ｃを出力する回路を併用すれば、検出位置を各トレー
３ａ〜３ｃが通過する度に、ａ〜ｄの４つのパルス信号
Ｃが得られる。一方、原点トレー３ａが通過するときに
は、パルス信号Ｃのａとｂの間及びＣとｄの間にパリテ
ィ用検出器９から検出信号ＰＩが出力し、偶数−トレー
３ｂが通過するときには、パリティ用検出器９からの検
出信号Ｐ２がパルス信号ＣのｂとＣの間に跨がって出力
することになる。原点トレー３ａ以外の奇数嵐トレー３
Ｃが通過するときには、パリティ用検出器９からは検出
信号が出力しない。

回転１１１１を第２図に示す逆転方向に回動させた場合
は、第４図口に示すように、前端検出器７の検出信号Ｆ
よりも後端検出器８の検出信号Ｂが先行するように、雨
検出信号Ｆ、Ｂの出力時期が前後進になるだけで、他の
条件は正転時と同一である。従って、正転時と同様に、
検出位置を各トレー３ａ〜３Ｃが通過する度に、ａ”〜
ｄ゛の４つのパルス信号Ｃが得られる。

又、検出信号Ｆ、　Ｂの両方が出力しているときに定位
置信号りを出力する回路を併用し、この定位置信号りの
出力を以て各トレー３ａ〜３Ｃの定位置検出が行われる
。

然して、前記検出装置６の検出信号を取り入れるコンピ
ューター１０に於いては、正転時に、パルス信号Ｃのｂ
で「Ｎ」、同ＣでｒＮ＋１／４Ｊ、同ｄでｒ　Ｎ　＋２
／４　」、次のパルス信号Ｃのａで「Ｎ＋３／４Ｊ、そ
して次のｂでｒＮ＋ＩＪのように、パルス信号Ｃの３〜
ｄで夫々１／４づつ加算計数し、逆転時には、パルス信
号ＣのｂｏでｒＮＪ、同Ｃ゛で「Ｎ−１／４」、同ｄ゛
でｒＮ−２／４Ｊ、次のパルス信号Ｃのｊ″でｒＮ−３
／４Ｊ−１そして次のｂｏでｒＮ−ＩＪのように、パル
ス信号Ｃのａ°〜ｄ゛で夫々１／４づつ減算計数して、
トレー磁に相当する整数値が定位置信号りの立ち上がり
時に「＋１」又は「−１」づつ歩進し、且つ「＋１／４
」又はｒ−１／４Ｊづつ歩進する分数（小数）値を伴う
現在計数値が求められる。

又、パルス信号Ｃのａ、ｂ間（逆転時にはａ。

、ｂ°間）に検出信号Ｐ１があって、同ｂ（逆転時には
ｂ’）で検出信号Ｐ２が無いとき、原ｆｌ−レー３ａと
判定し、正転時にはそのときのパルス信号ｂ（定位置信
号りの立ち上がり）で前記現在計数値を、ｒＮ＊ａｘ　
＋３／４　Ｊから「１」にリセットし、逆転時にはその
ときの現在計数値が「１」であるから次の減算整数値を
、最大トレー隘に相当する最大値ｒＮｗａｘ　Ｊにプリ
セットする。

尚、パルス信号Ｃのす、　　ｃ間（逆転時にはｂｏ、１
間）で検出信号Ｐ２があるとき、偶数ぬトレー３ｂと判
定し、パルス信号Ｃのす、　　ｃ間（逆転時にはｂｌ、
　　０１間）で検出信号Ｐ２が無いとき、原点トレー３
ａ以外の奇敗嵐トレー３Ｃと判定することが出来るので
、この判定に基づいて、そのときの現在計数値の整数値
をチエツクし、偶数奇数の関係が一致していなければ、
計数ミスとして非常停止等の処置を講じることが出来る
。

上記のようにして得られる現在計数値を利用した回転棚
１の減速停止制御の方法は基本的に従来周知の方法と同
一である。

即ち、コンビエータ−１０に於いて、検出位置に呼び出
すべきトレー嵐が設定されると、呼び出しトレー嵐と一
致する目的計数値と現在計数値との差等に基づいて回転
方向が決定され、これに基づいてモーター５が起動され
、駆動チェノ２を介してトレー３ａ〜３Ｃが所定の方向
に回動せしめられる。このトレー３ａ〜３Ｃの回動によ
り、先に説明したように検出位置に対応するトレー阻（
整数値）とその詳細位置（分数値）とを表す現在計数値
が刻々と変化するが、減速停止制御に関しては、第５図
のフローチャート及び第６図のグラフに示すように、前
記目的計数値Ｊと刻々変化する現在計数値にとの差の絶
対値、即ちトレー回動残距離値りが、予め設定されたＸ
値（例えば４十ｌ／４）となったときに高速から中速に
減速し、更にトレー回動残距離値りが予め設定されたＹ
値（例えば２　＋３／４　）となったときに中速から低
速に減速し、そしてトレー回動残距離値りがｒＯＪとな
ったときに停止せしめる。この減速停止制御によって、
設定されたトレー嵐のトレーが検出位置に於いて停止し
、このときの現在計数値は当該トレー嵐と同一であり、
分数値は伴っていない。

尚、上記のトレー回動残距離値りの演算や設定されたＸ
値やＹ値との比較処理等は前記コンピューター１０に於
いて行われ、この処理に基づいてコンピューター１０か
ら出力される高−中減速信号、中−低減速信号、及び停
止信号等の速度制御用デジタル信号は、Ｄ／Ａ変換器１
１によりアナログ信号に変換されてインバーター４に供
給され、モーター５が制御される。又、トレーの呼び出
し完了時点で定位置信号りが出力されているか否かで、
呼び出しトレーが定位置に停止したか否かをチエツクす
ることが出来る。

上記実施例では、検出装置６が設置された検出位置に、
設定されたトレー−のトレーを呼び出すように制御して
いるが、前記検出位置に対して萄移載ステージ翳ンが別
の位置に設定されているときは、荷移載ステージ翳ンに
呼び出すべきトレー嵐を設定し、荷移載ステーシーンと
前記検出位置との間の距離（トレー数）と設定された呼
び出しトレー−とから前記検出位置に呼び出すべきトレ
ー嵐を演算し、この結果に基づいて上記実施例の制御を
行えば良い。

又、前記パルス信号Ｃを計数する加減算カウンターに於
いて、加算計数する正転時には予めプリセットされた最
大値からｒｌＪに自動復帰し、減算計数する逆転時には
ｒｌＪから予めプリセットされた最大値に自動復帰する
ことになるので、原点トレー３３の判定は必須条件では
ない、更に、偶敗嵐トレー３ｂであるか奇数嵐トレー３
ｃであるかの判別機能も必須ではなく、必要でなければ
省くことが出来る。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の回転棚の制御方法によれば、荷受
は台が正転するとき、前端検出器の検出信号の立ち下が
り時、後端検出器の検出信号の立ち下がり時、及び前端
検出器の検出信号の立ち上がり時に夫々１１４づつ計数
値を歩進させ、次の後端検出器の検出信号の立ち上がり
によって荷受け台計数値が１歩進するように、通過荷受
は台を加算計数し、荷受は台が逆転するときは上記と逆
に減算計数するのであるから、この計数によって得られ
る現在計数値の整数値は、単に通過した荷受は台数を計
数するだけの従来の荷受は合計数方式に於ける現在計数
値と同様に、通過した荷受は台−に相当するので、設定
された呼び出し荷受は台嵐と直接比較させることが出来
、従来のパルス計数方式よりもｗＩ御が容易に行えるに
も拘わらず、前記現在計数値の分数値を以て、隣接する
荷受け′台間を４分割した各小区画を最小単位として荷
受は台の位置を細かく検出することが出来る。従って、
減速停止制御のための各制御位置の設定を前記分数を含
む計数値を以て細かく設定することが出来、荷受は台間
ピッチが大きくとも減速回動距離を必要最小限に設定し
て、荷受は台の呼び出し所要時間を短縮することが出来
る。

しかも隣接する荷受は台間を４分割した各小区画毎に被
検出板を取り付ける必要はな（、各荷受は台に一つ宛の
被検出板と前後一対の検出器とで実施することが出来る
ので、構造が簡単で安価に実施することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の構成を説明するブロック線図、第２図は
各トレーの被検出板と検出器とを示す正面図、第３図は
同側面図、第４！ｌＩイ及び口は検出信号を説明する図
、第５図は減速停止制御方法を説明するフローチャート
、第６図は減速停止制御時の速度線図である。 １・・・回転棚、２・・・駆動チェン、３ａ・・・原点
トレー（嵐ｌトレー）、３ｂ・・・偶数嵐トレー、３ｃ
・・・原点トレーを除（奇数−トレー、４・・・インバ
ーター、５・・・モーター、６・・・検出装置、７・・
・前端検出器、８・・・後端検出器、９・・・パリティ
用検出器、１０・・・コンピューター、１１・・・Ｄ／
Ａ変換器。 第Ｚ図 第４１ 第４図Ｄ Ｉｖ−ネ　　　　Ｎ−１ 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無端状に連なる多数の荷受け台を循環経路に於いて回動
   させ得るようにした回転棚に於いて、各荷受け台に同一
   長さの被検出板を取り付けると共に、一定位置で前記被
   検出板の前端と後端を同時に検出し得る間隔で前後一対
   の検出器を配設し、荷受け台が正転するとき、前端検出
   器の検出信号の立ち下がり時、後端検出器の検出信号の
   立ち下がり時、及び前端検出器の検出信号の立ち上がり
   時に夫々１／４づつ計数値を歩進させ、次の後端検出器
   の検出信号の立ち上がりによって荷受け台計数値が１歩
   進するように、通過荷受け台を加算計数し、荷受け台が
   逆転するときは上記と逆に減算計数し、この現在計数値
   と呼び出し荷受け台に対応する目的計数値との分数を含
   む差に基づいて、回動する荷受け台の減速停止制御を行
   うことを特徴とする回転棚の制御方法。