JPH0198404A - コンバインの方向制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバインの方向制御方式に関する。

従来の技術 刈取装置の先端に、この刈取装置の走行方向に対して左
右の穀稈を検出すべくアクチュエータを左右方向へ突出
させた条刈センサを設け、この条刈センサが検出する穀
稈の株間にもとずいて植列に沿う条方向の刈取方向か、
又はこの植列に対して横方向の刈取方向かを判別して、
この判別結果が条方向のときにはこの条刈センサで、横
方向のときには別に設けられた積別センサによる穀稈の
検出結果にもとずいて左右の走行装置を操向制御して刈
取走行するように条刈、又は横列制御が行なわれる。

発明が解決しようとする問題点 このように、刈取方向が条方向か横方向かを判別して条
刈又は横列制御が行なわれるが、穀稈の植列は、植付時
における欠株やころび苗などがあるから横方向を条方向
と誤判別する場合がある。

この判別結果にもとずいて、横方向からの刈取りを条刈
センサによって操向制御されると、条刈センサは植列に
沿った条方向に沿うように構成されているから、又、横
方向では条方向に比して左右の株間が狭いものであるか
ら条刈センサが頻繁に左右の穀稈を検出することになり
、左右走行装置が操向制御されて機体が急激にハンチン
グして刈跡が乱れてしまい、走行を停止して再判別を行
なう必要があり、このため刈取作業が中断されるという
問題があった。

そこでこの発明は、刈取方向の判別時において横方向を
条方向と誤って判別したときには、操向出力を中断して
直進走行させ再判別するようにして刈取作業を中断する
ことなく円滑に行なうことを目的とする。

問題点を解決するための手段 この発明は、刈取装Ｍ　（１）の先端にこの刈取装置（
１）の走行方向に対して左右の穀稈を検出する条刈セン
サ（２）を設け、この条刈センサ（２）の検出する穀稈
の株間にもとずいて植列に沿う条方向の刈取方向かこの
植列に対して横方向の刈取方向かを判別して、この判別
結果が条方向のときには該条刈センサ（２）による検出
結果にもとずいて左右の走行装置（３）を操向制御して
刈取走行するように条刈制御し、一定距離走行中にこの
条刈センサ（２）によって左右反対方向の検出出力が交
互に一定回数連続したときには該条刈センサ（２）によ
る操向出力を中断して再度刈取方向の判別を行なうこと
を特徴とするコンバインの方向制御方式の構成とする。

発明の作用 刈取装置（１）の先端に設けられた条刈センサ（２）に
よって走行方向に対する穀稈の株間が検出され、この検
出結果によって刈取方向が植列に゛沿う条方向か、又は
この植列に対して横方向かが判別される。

この判別結果が条方向のときは、条刈センサ（２）が検
出する左右の穀稈の有無にもとずいて左右の走行装置（
３）を操向制御し、条方向に沿って走行しなから刈取作
業が行なわれる。

刈取方向の判別時において、植付時の欠株やころび苗な
どによって横方向を条方向と誤って判別する場合がある
。このときには条方向と判別したから、横方向からの刈
取走行に対して条刈センサ（２）の左右の穀稈検出結果
にもとすく操向制御が行なわれるが、横方向は条方向に
比して左右の株間が狭いから条刈センサ（２）が頻繁に
左右の穀稈を検出することになる。この条刈センサ（２
）の左右反対方向への検出出力が一定距離走行中におい
て交互に連続して一定回数出力されたときには、誤判別
したものと判断して条刈センサ（２）による操向出力を
中断して直進走行させ、再度刈取方向の判別が行なわれ
る。

発明の効果 刈取方向を条刈センサ（２）によって判別して、この判
別結果が条方向のときには、条刈センサ（２）が検出す
る左右の穀稈の検出結果にもとずいて左右の走行装置（
３）を操向制御して条方向に沿って刈取走行されるが、
判別後の一定距離走行中において、機体が急激にハンチ
ングしたときには、横方向を条方向と誤って判別したも
のと判断して操向出力を中断して直進させ、再度判別が
行なわれるから誤判別した場合の対応が迅速にでき、刈
取作業を中断することなく継続して円滑に行なうことが
できる。

実施例 なお、回倒において、刈取装ｍ　（１）の先端には複数
の分草杆（４）が突出して並設され、これら分草杆（４
）の先端に分草体（６）を各々設けている。これら分草
杆（４）のうち左側端側の分草杆（４Ａ）の先端部には
分草体（６）の背後に位置して条刈センサ（２）を装着
している。

該条刈センサ（２）は、走行方向に対して右側方の穀稈
を検出する方向センサ（２Ａ）と、左側方の穀稈を検出
する方向センサ（２Ｂ）とを前後に配置している。又、
右側端側の分草杆（４Ｂ）には積別センサ（５）を装着
している。該積別センサ（５）は、前側に７クチユエー
タを内側方へ突出させた方向センサ（５Ａ）と、この後
方に位置して該方向センサ（５Ａ）より長いアクチュエ
ータを内側方へ突出させた方向センサ（５Ｂ）とにより
構成している。これら条刈センサ（２）および積別セン
サ（５）は、アクチュエータが穀稈に当接して後方へ回
動するとスイッチがＯＮとなる構成である。

該分草杆（４）の先端部には引起装置（８）を後傾姿勢
に立設している。この引起装置（８）の後側下部には穀
稈の有無を検出する穀稈センサ（７Ａ）（７Ｂ）を左右
両側に設けている。（９）は刈刃装置である。

第２図は制御を示すブロック図で、ＣＰＵおよびメモリ
などからなる制御装置（１０）に対して、方向制御スイ
ッチ（ｉｉ）、穀稈センサ（７Ａ）（７Ｂ）、条刈セン
サ（２）、積別センサ（５）、および左右走行装Ｎ（３
）を伝動する伝動機構中に設けた車速センサ（１３）の
各出力が与えられており、これらの各出力に応じて制御
装置（１０）が判断を行ない、この制御装置（ｌＯ）か
らパルス信号を出力し、右回向用のソレノイド（１４Ｒ
）又は左回向用のソレノイド（１４Ｌ）を励磁して、油
圧装置などを介して左右の走行装Ｗ（３）への伝動を大
切りし、刈取装置（１）の進行方向を左右方向へ操向制
御するように構成している。

刈取方向の判定は、条刈センサ（２）によって走行方向
に対する穀稈の株間検出結果にもとずいて制御装置（１
０）によって行なわれるが、刈取装置（１）による一定
距離を刈取走行中において方向センサ（２Ａ）（２Ｂ）
が共に穀稈を検出しない場合、およびこれらの方向セン
サ（２Ａ）（２Ｂ）が所定距離以内にある穀稈を所定回
数以上検出したときは植列に沿った条方向と判別し、こ
れに対して横方向と判別するように構成している。゛こ
の条方向又は横方向の判別結果にもとずいて条方向のと
きには条刈センサ（２）により、又、横方向のときには
積別センサ（５）による操向制御に切替可能に構成して
いる。

該条刈センサ（２）による操向制御は、方向センサ（２
Ａ）が右側の穀稈に当接してＯＮとなると、左回向用の
ソレノイド（１４Ｌ）へ制御装置（１０）からパルス信
号が出力されて左走行装置（３）への伝動が切りとなり
、方向センサ（２Ｂ）が左側の穀稈に出接してＯＮとな
ると、右回向用のソレノイド（１４Ｒ）へ制御装置（１
０）からパルス信号が出力されて右走行装置（３）への
伝動が切りとなり、当接した穀稈から離れる方向へ操向
制御される構成としている。又、方向センサ（２Ａ）（
２Ｂ）が共に穀稈に当接しないときには中立領域となり
、左右回向用ソレノイド（１４Ｌ）　　（１４Ｒ）へは
出力されないで機体は直進走行するよう構成している。

なお、−側の方向センサがＯＮ状態のときには、他方の
方向センサがＯＮとなってもこのＯＮによる操向出力は
出ないように制御する構成である。

積別センサ（５）は、方向センサ（５Ａ）（５Ｂ）が共
に穀稈に当接してＯＮになると、制御装置（１０）から
右回向用のソレノイド（１４Ｒ）へパルス信号が出力さ
れ、これら方向センサ（５Ａ）（５Ｂ）が共に穀稈に当
接しないときには、左回向用のソレノイド（１４Ｌ）へ
パルス信号が出力されて左右の走行装置（３）が操向制
御され、又、後側に位置した方向センナ（５Ｂ）のみが
穀稈に当接してＯＮとなったときには、中立領域となり
左右の回向用ソレノイド（１４Ｌ）（１４Ｒ）へは出力
されず機体は直進走行されるよう制御する構成としてい
る。

条刈センサ（２）の株間検出結果にもとずいて条方向か
横方向かを判別するが、植列に欠株などがあると横方向
を条方向と誤って判別する場合がある。この判別結果に
よって条刈センサ（２）による左右穀稈の検出結果にも
とずいて操向制御が行なわれるが、横方向は条方向に比
して左右の株間が狭いから条刈センサ（２）の方向セン
サ（２Ａ）（２Ｂ）が頻繁に穀稈に当接することになり
、これら方向センサ（２Ａ）（２Ｂ）のＯＮによって制
御装置１（１０）から左又は右の回向用ソレノイド（１
４Ｌ）　　（１４Ｒ）へパルス信号が出力されて、左右
の走行装置（３）への伝動が人切りされ車体が急激にハ
ンチングを起す、車速センサ（１３）によって検出され
る一定距離の間の走行中において、これら方向センサ（
２Ａ）（２Ｂ）による左右方向への検出出力が交互に一
定回数連続して出力されたときには誤判別であることを
制御装置（１０）が判断し、操向出力を中断して直進走
行させ、再度条刈センサ（２）によって刈取方向が条方
向か横方向かの判別を行なうよう制御される。

このように横方向を条方向と誤判別したときには、操向
出力を中断して再判別するから刈取作業を中断すること
なく円滑で能率のよい刈取作業を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は平面
図、第２図は制御を示すブロック図、第３図はそのフロ
ーチャートである。 図中、符号（１）は刈取装置、（２）は条刈センサ、（
３）は走行装置、（５）は横向センサ、（ｌＯ）は制御
装置、（１４）は回向用ソレノイドを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈取装置（１）の先端にこの刈取装置（１）の走行方向
   に対して左右の穀稈を検出する条刈センサ（２）を設け
   、この条刈センサ（２）の検出する穀稈の株間にもとず
   いて植列に沿う条方向の刈取方向かこの植列に対して横
   方向の刈取方向かを判別して、この判別結果が条方向の
   ときには該条刈センサ（２）による検出結果にもとずい
   て左右の走行装置（３）を操向制御して刈取走行するよ
   うに条刈制御し、一定距離走行中にこの条刈センサ（２
   ）によって左右反対方向の検出出力が交互に一定回数連
   続したときには該条刈センサ（２）による操向出力を中
   断して再度刈取方向の判別を行なうことを特徴とするコ
   ンバインの方向制御方式。