JPS6097109A - 移動体の停止制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば無端状に連結されて循環経路上を移動
する多数のトレーを備えた回転ランクの定位置停止制御
に利用し得る移動体の停止制御方法に関するものである
。

前記のような回転ラックでば、自動荷移載装置を使用す
るために、呼び出した特定のトレーを荷捌位置（ホーム
ポジション）に、例えば±１０鶴程度の高い停止精度を
もって停止させなければならない。しかし、荷物の積載
率やトレーを駆動するチェ７の錆、給油状態、其の他種
々の要因により、停止指令によって制動させてからトレ
ーが停止する迄の惰性による移動距離、即ち制動距離が
徐々に変化し、遂にはトレーが所定の停止精度範囲内を
越えてオーバーランやアンダーランの状態で停止するこ
とになる。

本発明は、上記のようにオーバーランやアンダーランが
生じた時点でトレーの停止位置を補正するのではなく、
オーバーランやアンダーランが生じる前にその傾向を捉
えて必要な補正を自動的に行い、オーバーランやアンダ
ーランの生じるのを未然に防止し得る停止制御方法を提
供せんとするものである。

以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図に於て、１ば駆動歯輪２と遊転歯輪６と
の間に掛張された駆動用無端チェノ、４は該無端チェノ
１に等間装置きに取付けられたトレー、５は前記駆動歯
輪２とチェノ伝動手段６を介して連動連結された駆動用
インダクションモーターである。第２図及び第３図に示
すように、前記各トレー４は被検出板７を備え、支持用
ガイドローラー８と支持用ガイドレール９及び振れ止め
用ガイドローラー１０と振れ止め用ガイドレール１１と
によって、水平な循環経路上を一定の姿勢で循環移動可
能に支持されている。ＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒは荷捌き
位置を通過するｌ・レー４の被検出板７を検出する一対
の光電スイッチであって、トレー移動経路脇の固定場所
に被検出板７の両端を同時に検出し得る間隔で付設され
ている。

尚、一連のトレー４の内、Ｉｉ、１）レーとなる原点ト
レー４ａには原点用被検出板７ａが付設されており、こ
の原点用被検出板７ａのみを検出する原点検出用光電ス
イッチｌ）　ＨＳ−Ｘが、前記一対の光電スイッチＰＨ
５−Ｆ、ＰＨ３−Ｒ間に配設されている。

第４図は停止制御装置全体の構成を示しており、１２は
加減算カウンターであって、前記光電スイッチＰＨ３−
Ｆ、ＰＨ３−Ｒの両方が被検出板７の両端を検出したと
きにＡＮＤゲート１５から出力される信号を、トレー４
の回転方向に対応する前後進判別信号１４に応して正転
時は加算すると共に逆転時は減算し、荷捌き位置を通過
する各１〜レーに固有の１〜レ−Ｍを出力する。尚、前
記光電スイッチＰ　ＨＳ−Ｘの検出信号１５は、カウン
ター数値を原点（階１）復帰させるために使用される。

１６は比較回路であって、これに入力される呼出ｌ・レ
ー歯と前記加減算カウンター１２から与えられる検出ト
レー陽とを比較し、呼出ｌ・レーに対してトレー移動方
向側にある１つ手前のトレーが通過したときに減速指令
１７を出力すると共に、呼出トレー隔と検出トレー獄と
が一致したときに一致信号１８を出力する。

駆動装置１９は前記モーター５及びその制御手段を含み
、前記減速指令１７が与えられるとトレー４の回動速度
を低速に切り換える。この減速指令１７によってトレー
４の回動速度が低速に切り換えられた後、第５図に示す
ように呼出トレー４が荷捌き位置に到達するとき、先ず
最初に当該トレー４の被検出板７の前端を光電スイッチ
ＰＩ（Ｓ−Ｒが検出する（逆回転の場合は被検出板７の
後端を光電スイッチＰ　ＨＳ　−Ｆが検出することにな
る）。この結果、ＯＲゲート２０から与えられる信号と
前記減速指令１７とによってＡＮＤゲート２１から計数
開始指令２２が出力される。この計数開始指令２２によ
って作動するカウンター２２５は、第１図に示すように
前記トレー駆動用モーター５に連動連結されたパルスエ
ンコーダーＰＥから極短い周期（例えばトレー４の移動
塵１１１１ｍ当り１パルス）で発信されるパルスを計数
する。２４は前記カウンター２６の計数値と設定値とを
比較する比較回路であって、両数値が一致したとき制動
指令２５を出力する。前記駆動装置１９はこの制動指令
２５を受けてモーター５の駆動を解除すると同時に発電
制動状態に切り換える。従って第５図に示ずように呼出
トレー４ば、被検出板７の前端が光電スイッチＰ　ＨＳ
　−Ｈによって検出された時点から比較回路２４に設定
された設定値Ｘ１　（パルス数）に対応する距離分だけ
移動を継続した後に制動が掛けられ、距％１ｔＬ１で示
ず惰性移動を伴った後に停止することになる。

一方、制動指令２５が出力された時点からタイマースイ
ッチ２６が作動し、このタイマースイッチ２６に設定さ
れた時間（即ち前記制動指令２５が出力された後、トレ
ー４が停止する迄に要する予想最大時間よりも若干長い
時間）を経過した後に停止位置チェック手段２７が作動
する。この停止位置チェック手段２７は、トレー停止状
態に於ける前記カウンター２２５の計数値（第５図にＸ
２で示す）が所定の設定値１１Ｘ３ａ〜Ｘ３ｂ内（許容
停止精度範囲内）にある場合、その計数値Ｘ２を記憶手
段２８に入力せしめると同時に正常停止検出信号２９を
出力し、計数値Ｘ２が前記設定値中の最大値Ｘ３ｂを越
えるオーバーラン状態又は最小値Ｘ３ａに達しないアン
ダーラン状態であるときには、夫々に対応する検出信号
ｉｓｏ、５１を出力する。

前記正常停止検出信号２９は前記比較回路１６からの一
致信号１８と共にＡＮＤゲート！＋２に入力され、定位
置停止完了信号５ｉ６が出力される。

前記記憶手段２８ば前記のように入力されるトレー停止
位置対応計数値Ｘ２を各トレー停止制御毎に記憶し、こ
の記憶の完了によって前記カウンター２６がリセットさ
れる。６４は演算回路であって、プリセットカウンター
５５が計数する停止制御回数が設定値、例えば１０回と
なる度に与えられる平均値計算指令６６を受けて、前記
記憶手段２８に記憶されている直前１０回分のトレー停
止位置対応計数値Ｘ２の平均値Ｘ４を演算する。この平
均値Ｘ４は、次段の比較回路３７に入力され、前記設定
値１１１Ｘ　３　ａ−Ｘ　３　ｂの中心値に相当する設
定値Ｘ５との差が演算され、その差が許容範囲を越える
場合に平均値ずれ±ΔＸが比較回路′６７から出力され
る。このようにしてめられた平均値ずれ±ΔＸは設定値
補正手段５８にょゲて設定値Ｘ１に加えられ、以降はこ
の補正された設定値Ｘｌ±ΔＸとカウンター２ｉ５がら
の計数値とが比較される。

次に具体的な制御方法を第４ＴｙＪ乃至第７図に基づい
て説明する（トレー４の回転方向は第５図に矢印で示ず
正転方向とする）と、選択した特定歯のトレー４を荷捌
き位置に呼び出すため、呼出トレー陽を設定した状態で
駆動装置１９を稼動させてモーター５により一連のトレ
ー４を循環移動させると、荷捌き位置を通過するトレー
４の陽が加減算カウンター１２から順次出力され、この
検出トレーＭと呼出トレー慮とが比較回路１６に於て比
較され、呼出トレーの１つ手前のトレー４が荷捌き位置
を通過したとき減速指令１７が出力され、前記のように
トレー４の移動速度が低速に切り換えられる。

従って呼出トレー４は低速で荷捌き位置に接近すること
になるが、当該トレー４に於ける被検出板７の前端が第
５図に示すように光電スイッチＰＨＳ−Ｒによって検出
されると、計数開始指令２２によりカウンター２３がＯ
Ｎとなり、パルスエンコーダーＰＥからの発信パルスが
計数される。

この計数値が設定値Ｘｉ（又は後述の補正設定値Ｘ１±
ΔＸ）と一致すると比較回路２４から制動指令２５が出
力され、駆動装置１９はこの制動指令２５に基づいてモ
ーター５によるトレー４の低速駆動を解除すると同時に
発電制動に切り換える。従って、呼出トレー４は第５図
に示すように距離Ｌ　１だけ惰性移動した後に停止する
。

上記のようにして、設定された陽、の呼出トレー４が荷
捌き位置に停止することになるが、トレー４が停止した
頃に停止位置チェック手段２７が作動し、このときのカ
ウンター２３の計数値（パルスエンコーダーＰＥはトレ
ー４の停止に伴って停止しているので、カウンター２３
の数値は、被検出板７の前端を光電スイッチＰＨ３−Ｒ
が検出してからトレー４が停止する迄のトレー移動距離
に対応する計数値、即ちトレー停止位置に対応する計数
値で止っている）Ｘ２が設定値中Ｘ３ａ−Ｘａｂ内にあ
るか否かを判別する。そしてトレー停止位置対応計数値
Ｘ２が設定値中Ｘ３ａ−Ｘａｂ内にあるとき、即ち呼出
トレー４に於げる被検出板７の両端を一対の光電スイッ
チＰＨ３−Ｆ、ＰｌｌＳ−Ｒが検出することの出来る所
定の停止精度範囲内で呼出トレー４が停止しているとき
は、正常停止検出信号２９が出力され、このとき比較回
路１６からは当然一致信号１８が出力されているので、
定位置停止完了信号６５がＡＮＤゲート６２から出力さ
れることになり、一連の停止制御は完了する。

若し、前記のトレー停止位置対応計数値Ｘ２が設定値中
Ｘ３ａ−Ｘ３ｂ内にない場合は、オーバーラン検出信号
６０又はアンダーラン検出信号６１が出力されるので、
この検出信号５ｏ又は５１を利用して、異常停止を適当
な方法で表示させるか又は当該呼出トレー４を所定の停
止精度範囲内に補正する適当な停止位置補正制御を行う
ことが０ 出来る。

一方、前記のトレー停止位置対応計数値Ｘ２が設定値巾
Ｘ３ａ−Ｘａｂ内にある場合には、そのトレー停止位置
対応計数値Ｘ２が各トレーの停止制御毎に記憶手段２８
に於て記１．ａされる。そして停止制御回数が設定回数
、例えば１０回になると、記憶手段２８に於て記憶され
ている直前１０回分のトレー停止位置対応計数値Ｘ２の
平均値Ｘ４が演算回路５４により演算され、更に設定値
Ｘ５と平均値Ｘ４との差が比較回路６７により演算され
る。そしてその差が許容範囲を越える場合に平均値ずれ
±ΔＸが出力される。

第６図に於て、Ｘ印は１回毎のトレー停止位置、即ちト
レー停止位置対応計数値Ｘ２を示し、Ａは、平均値Ｘ４
が略設定値Ｘ５と等しくなる場合のトレー停止位置対応
計数値Ｘ２の１群（１０回分）を示しており、この場合
には平均値ずれ±ΔＸは出力されない。Ｂは、平均値Ｘ
４と設定値Ｘ５との差が許容範囲より＋側に大きくなる
場合のトレー停止位置対応計数値Ｘ２の１群を示してお
り１ 、この場合には平均値ずれ＋ΔＸが出力される。

又Ｃは、平均値Ｘ４と設定値ｘ５との差が許容範囲より
一側に大きくなる場合のトレー停止位置対応計数値Ｘ２
の１群を示しており、この場合には平均値ずれ一ΔＸが
出力される。

」二記のようにして出力される平均値ずれ±ΔＸに基づ
き、設定値補正手段６８により設定値Ｘ１を補正するの
であるが、上記のように平均値ずれ」＝ΔＸが生じるこ
とは、制動後のトレー４の惰性移動距１ｉｌＩｔＬ１が
大きくなっている結果であるから、制動のタイミングを
Δχ分だけ早める必要があり、平均値ずれ一ΔＸが生じ
ることは、制動後のトレー４の惰性移動距δＩＩＬＬが
短くなっている結果であるから、制動のタイミングをΔ
χ分だけ遅らせる必要がある。従って前記設定値補正手
段３８では、平均値ずれ」−ΔＸの場合には初期設定値
Ｘ１からΔＸだけ減算する？１ｉ正を行わせ、平均値ず
れ−ΔＸの場合は初期設定値Ｘ１にΔＸを加算する補正
を行わせる。この結果、以降のトレー停止制御には補正
された設定値Ｘ１±ΔＸが利用さ２ れ、この設定値Ｘ１±ΔＸとカウンター２３からの計数
値とが比較されるため、制動指令２５が出力されるタイ
ミングがΔχ分だけ早められるか又は遅れることになり
、停止位置対応計数値Ｘ２が所定の停止精度範囲の中心
である設定値Ｘ５に一致乃至は接近することになる。即
ち、第６図にＡで示す状態で停止制御を行わせることが
出来る。

上記実施例ではトレー４が正転方向に回動する場合につ
いて説明したが、逆転方向に回動している場合でも同様
に制御し得る。又、パルスエンコーダーＰＥを利用した
が、被検出板７としてトレー移動方向に小間隔で孔（ス
リット）を設け、この孔を検出する光電スイッチのパル
ス信号をカウンターで計数するようにしても良いし、被
検出板７の移動方向に小間隔で多数の検出器を並設し、
これ等検出器群から、前記カウンター２２５から得られ
る計数値に相当する信号を得ることも可能である。

又、実施例では発電制動によってトレー４を停止させる
ように説明したが、機械的制動手段を使３ 用してトレー４を停止させることも出来る。この場合も
、制動をかけた後ある程度の距離をトレー４が惰性で移
動するので、上記の制御は有効である。更に実施例では
、トレー停止位置対応計数値Ｘ２が設定値巾Ｘ３ａ−Ｘ
３１１内にあるか否かを判別し、この判別に従って正常
停止検出信号２９、オーバーラン検出信号？５０、及び
アンダーラン検出信号ｉ５１を出力せしめるようにした
が、この方法ではカウンター２ｉ５にカウントミス等が
生じた場合、現実のトレー停止位置に一致した停止位置
チェックを行うことが出来ない。そこで、タイマースイ
ッチ２６の設定時間が経過したときの光電スイッチＰＨ
３−Ｆ、ＰＨ３−ＲのＯＮ、ＯＦＦ状態からトレー４の
停止位置を判別せしめ、両者がＯＮのときは正常停止検
出信号２９を、光電スイッチＰＨ３−ＦのみがＯＮのと
きはオーバーラン検出信号３０を、そして光電スイッチ
ＰＨ３−ＲのみがＯＮのときはアンダーラン検出信号６
１を、夫々出力せしめると共に、両光型スイッチＰＨ３
−Ｆ、ＰＨ３−ＲがＯＮのときのみ、前記４ Ｉ・レー停止位置対応計数値Ｘ２を記憶手段２８に記憶
せしめるように制御することが出来る。

又、上記の光電スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−ＲのＯＮ
、ＯＦＦ状態からトレー４の停止位置を判別せしめて、
所定の精度範囲内でトレーが停止したとぎのみトレー停
止位置対応計数値Ｘ２を記憶手段２８に記憶させる制御
方法と、先の実施例で説明した方法、即ちトレー停止位
置対応計数値Ｘ２が設定値中Ｘ３ａ−Ｘａｂ内にあると
きのみ当該計数値Ｘ２を記憶手段２８に記憶させる方法
とを組合せ、両光型スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒが
共にＯＮのときで且つトレー停止位置対応計数値Ｘ２が
設定値中Ｘ３ａ−Ｘａｂ内にあるときのみ当該計数値Ｘ
２を記憶手段２８に記憶させるように制御することも可
能である。

本発明の移動体の停止制御方法は以上のように実施し得
るものであって、その特徴は、一定径路を移動せしめら
れる移動体（実施例ではトレー４）と固定側との内、一
方に被検出部（実施例では被検出板７）を、他方に検出
器（実施例では光電５ スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒ）を、夫々設り、前記
検出器が前記被検出部を検出した時点から設定距離（実
施例ではパルス計数値に対する設定値Ｘ１に相当する距
１ｉＩｌｉ）だけ前記移動体が移動した後に前記移動体
の駆動を解除すると共に制動せしめて前記移動体を所定
の停止精度範囲内に停止せしめる停止位置制御方法に於
て、前記移動体の停止位置を数量的に検出する手段（実
施例ではパルスエンコーダーＰＥ、カウンター２５、比
較回路２４、停止位置チェック手段２７、其の他から構
成）を使用し、当該手段で検出した移動体停止位置対応
検出値（実施例では計数値Ｘ２）の平均値を設定停止回
数（実施例では１０回）毎に演算すると共に、この平均
値（実施例ではＸ４）と予め設定された目標値（実施例
では設定値Ｘ５）との誤差を演算し、この誤差に応じて
前記設定比１ｉ８１ｔ（実施例では設定値Ｘｉ）を補正
せしめ、以後はこの補正後の設定距離を利用して移動体
の停止制御を行わせる点にある。

このような本発明方法によれば、制動後に於ける移動体
の惰性移動距離が種々の原因で変動し、移動体の停止位
置が所定の停止精度範囲の中心から子方向又は一方向に
変動し、そのまま放置すれば移動体の停止位置が前記停
止精度範囲外となり、所謂オーバーラン又はアンダーラ
ンの状態で停止する結果が予想される場合に、その傾向
を捉えて前記移動体に対する制動のタイミングを自動的
に補正し、オーバーランやアンダーランとなるのを未然
に防止し得るのである。従って、停止精度の平均は常時
±０又はそれに近くし、極めて高精度の停止制御が行え
る。しかも各回の停止制御毎に設定距離を補正するので
はなく、設定された回数だけ停止制御が行われた時点で
前記のように過去の停止位置の平均値を演算し、この平
均値に基づいて前記のように設定距離の補正を行うので
あるから、制御機器の稼動率を低下させ乍ら実質的には
各回の停止制御毎に設定距離を補正する場合と殆ど大差
なく所期の目的を達成し得る。又、オーバーランやアン
ダーランが生じてから移動体の停止位置を補正する制御
を行うためのロス時間が７ ｂ 皆無となり、効率良く移動体を稼動させることが出来る
。

尚、各移動体の停止制御毎に於ける停止位置精度を実施
例のように記憶させておくことが出来るので、その記憶
をプリンターで打ち出したりディスプレイに表示させた
りして、現在の停止精度の傾向を容易に知ることも出来
る。更に、実施例に示した方法では、イレギュラーに発
生したオーバーランやアンダーランの停止状態に於ける
計数値Ｘ２は平均値Ｘ４の演算に使用していないため、
平均値Ｘ４が大きく変動する恐れがない。

又、実施例では個々に独立した制御手段乃至回路を使用
したが、実際にはコンピュータを併用して、プログラム
制御方法により実施することが出来るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は回転ラックの構成を説明する概略斜視図、第２
図はトレーと検出スイッチとの関係を示す平面図、第３
図は同＋１ｔ！１面図、第４図は本発明の詳細な説明す
るブロック線図、第５図は停止時８ の被検出板と光電スイッチとの関係を示す図、第６図は
許容停止精度範囲内での停止位置の変動を説明する図、
第７図は制御方法を説明するフローチャートである。 １・・・無端チェノ、２・・・駆動歯輪、６・・・遊転
歯輪、４・・・トレー、５・・・インダクションモータ
ー、７．７ａ・・・被検出板（被検出部）、１２・・・
加減算カウンター、１６．２４．　ろ７・・・比較回路
、１９・・・駆動装置、２５・・・カウンター、２６・
・・タイマースイッチ、２７・・・停止位置チェック手
段、２８・・・記憶手段、３４・・・演算回路、６５・
・・プリセットカウンター、６８・・・設定値補正手段
、ＰＥ・・・パルスエンコーダー、ＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３
−Ｒ，ＰＨ３−Ｘ・・・光電スイッチ（検出器）。 ９ 第４図 第、５図　第６図 自発手続？市正書（方式） 昭和５９年０３月ノー？　日 昭和５８年特許願第２０６６１７号 ２、発明の名称 移り１体の停止制御方法 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住所　大阪府大阪市西淀川区御幣島３丁目２番１１号名
称　（３６４）大福機工株式会社 昭和　年　月　日 ５、補正の対象 （１１明細書全文 ６、補正の内容

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一定経路を移動する移動体と固定側との内、一方に被検
   出部を、他方に検出器を、夫々設け、前記検出器が前記
   被検出部を検出した時点から設定距離だけ前記移動体が
   移動した後に前記移動体の駆動を解除すると共に制動せ
   しめて前記移動体を所定の停止精度範囲内に停止せしめ
   る停止制御方法に於て、前記移動体の停止位置を数量的
   に検出する手段を使用し、当該手段で検出した移動体停
   止位置対応検出値の平均値を設定停止回数毎に演算する
   と共に、この平均値と予め設定された目標値との誤差を
   演算し、この誤差に応じて前記設定距離を補正せしめ、
   以後はこの補正後の設定距離を利用して移動体の停止制
   御を行わせることを特徴とする移動体の停止制御方法。