JPH02189775A - ヘッド位置決め制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御に関し
、特に速度制御モードから位置制御モードへの切り換え
制御に関する。

〔従来の技術〕

一般に磁気ディスク装置の磁気ヘッドを現在位置決めさ
れているシリンダー（現在シリンダー）から目的のシリ
ンダー（目的シリンダー）まで移動させる動作における
ヘッド位置決め＠御モードには速度制御モードと位置制
御モードの二つの制御モードがある。速度制御モードと
は現在シリンダーから目的シリンダーまで磁気ヘッドを
移動させる移動速度が所定の速度となるように制御する
ことで目的シリンダーの直前までこの制御モードで磁気
ヘッドの移動を制御する。また、位置制御モードとは磁
気ヘッドが速度制御モードによって目的シリンダー直前
まで移動してきたところから目的シリンダーに位置決め
しシーク動作を行う制御モードであり、更にシーク動作
終了後磁気ヘッドを目的のシリンダーに位置決めしてい
るときにも行う制御モードであって、位置制御モードは
位置誤差信号がゼロレベルになるように制御するもので
ある。

ここで位置誤差信号について詳細に説明する。

第２図は位置誤差信号とサーボトラックの関係を示す図
である、位置誤差信号とは位置決めの基準となるサーボ
ディスクからサーボヘッドによって読み出されたサーボ
信号を復調するすることで得られる信号で、第２図に示
すように位置誤差信号２３はサーボヘッド２１がサーボ
トラック２２を横切るに従って変化する。第２図の場合
、位置誤差信号２３のゼロクロス点２４ａから次のゼロ
クロス点２４ｂの間隔が１シリンダー（１トラツク）の
間隔となる。サーボトラック２２とサーボトラック２２
との境界にサーボヘッド２Ｉが位置したときに位置誤差
信号２３はゼロレベルとなり、このときサーボヘッド２
１は°“オン・シリンダー′°にあると言う。

また、位置誤差信号２３の信号レベルはサーボヘッド２
１のオン・シリンダーからの距離に比例している。

第３図は現在シリンダーから目的シリンダー丈でシーク
したときの位置誤差信号２３の波形を示した図である。

シーク動作の開始点へまでは位置制御モードで、開始点
Ａから目的シリンダー直前のＢ点までを速度制御モード
で、Ｂ点からは位置制御モードで磁気ヘッドの位置決め
制御を行う。速度制御モードから位置制御モードへ切り
換えたＢ点からシーク動作が終了する０点までには一定
の時間が必要であるが、この一定の時間は゛セットリン
グ時間”と呼ばれ、磁気ヘッドがデータの読出し・書込
み動作が可能となるまで位置誤差信号２３が安定するの
に必要な時間である。位置制御モードに入ってからの位
置誤差信号２３の挙動は゛位置誤差信号の過度応答°゛
と呼ばれ、第３図に示すようにオーバーシュートのない
応答を示す過度応答３１の場合、あるいはオーバーシュ
ートの応答を示す過度応答３２の場合などがある。オー
バーシュートのない応答を示す過度応答３１の場合のシ
ーク動作終了点はＤ点であるが、オーバーシュートの応
答を示す過度応答３２の場合のシーク動作終了点はＥ点
である。このように過度応答が大きいと前述のセットリ
ング時間は長くなり、シーク動作が終了するまでの時間
も長くなる。

シーク動作に費やす時間は短いことが効率よいため、過
度応答はできる限り小さいことが望ましい。

従来の磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御回路にお
ける速度制御モードがら位置制御モードへ切り換える切
り換え制御回路では１つのタイマー回路を有していて、
目的シリンダーの直前のシリンダー、例えば目的シリン
ダーから　ｌ／２シリンダーあるいは１／４シリンダ一
手前でタイマー回路を作動させ、このタイマー回路がタ
イムアツプしなところで速度制御モードから位置制御モ
ードへ切り換えている。このタイマー回路のタイマー時
間は位置制御モードに入った後の位置誤差信号の過度応
答が最小となるタイマー時間が選択される。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した従来の磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御
回路では、シーク動作における現在シリンダーと目的シ
リンダーの組合わせからなるすべてのシーク動作に対し
て平均的には過度応答が小さくなるように速度制御モー
ドから位置制御モードへ切り換える切り換え点を設定し
ているが、位置誤差信号の過度応答は磁気ヘッドがシー
クする距離、すなわち目的シリンダーと現在シリンダー
との差のシリンダーによっては大きく変動したり、ある
シーク動作で過度応答が最小となるようにタイマー時間
を選択しても他のシーク動作では過度応答より大きくな
ってしまうことがあり、個々のシーク動作に対しては必
ずしも最適とはならずに、その分だけシーク時間を長く
してしまう欠点がある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御回路に
おい、て、磁気ヘッドがシーク動作において目的シリン
ダーの直前のシリンダーまで移動したとき、予め設定さ
れた複数のタイマー時間の内、一つを与えられた移動す
べきシリンダー数に応じて計数し、計数が終了したとき
前記シーク動作における制御モードを速度制御モードか
ら位置制御モードへ切り換える信号を出力するタイマー
回路より構成される。

〔実施例〕

次に本発明について図面を参照して説明する。

第１図は本発明のヘッド位置決め制御回路のブロック図
を示す。第１図において現在シリンダーレジスター４に
は磁気ヘッドが現在位置決めされているシリンダ一番地
が記録され、目的シリンダーレジスター３には磁気ディ
スク装置の上位装置から指示される目的シリンダーのシ
リンダ一番地が記録される。丈な目的シリンダーレジス
ター３の内容はシーク動作終了後、現在シリンダーレジ
スター４に転送される。演算回Ｆ！＠２は目的シリンダ
ーレジスター３と現在シリンダーレジスター４との内容
から、このシーク動作によって移動すべきシリンダー数
を算出し、且つ、この移動すべきシリンダー数よりタイ
マー回路ｌのタイマー時間を設定する。タイマー回路１
は目的シリンダーの直前のシリンダーまで磁気ヘッドが
移動してきたことを示す信号、本実施例では目的シリン
ダーから　１／２シリンダ一手前まで移動してきたこと
を示す１／２シリンダ一信号５が入力されるとタイマー
回路１は計数を開始する。タイマー回路ｌは計数が終了
すると切り換え信号６を出力する。この切り換え信号６
によってヘッド位置決め制御の制御モードは速度制御モ
ードから位置制御モードへ切り換える。

ここで演算回路２がタイマー回路１に設定するタイマー
時間は、速度制御モードを位置制御モードへと切り換え
た後の位置誤差信号の過度応答の大きさが最小となるタ
イマー時間であるが、演算回路２には予め個々のシーク
動作に対する最適タイマー時間がシークすべきシリンダ
ー数毎に記録されている。

〔発明の効果〕

以上詳細に説明したように、本発明のヘッド位置決め制
御回路によれば、移動すべきシリンダー数毎の最適タイ
マー時間によって、シーク動作に対し過度応答が最適と
なるように速度制御モードから位置制御モードへ切り換
えるいる切り換え点を決定しているため、位置誤差信号
の過度応答は磁気ヘッドがシークする距離、すなわち目
的シリンダーと現在シリンダーとの差のシリンダーによ
る変動も小さく、個々のシーク動作に対して最適なヘッ
ド位置決め制御が可能となりシーク時間を短くすること
ができて効率がアップする効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のヘッド位置決め制御回路のブロック図
、第２図は位置誤差信号とサーボトラックの関係を示す
図、第３図はシーク動作時の位置誤差信号の波形図であ
る。 １・・・タイマー回路、２・・・演算回路、３・・・目
的シリンダーレジスター、４・・・現在シリンダーレジ
スター、５・・・　１／２シリンダ一信号、６・・・切
り換え信号、２１・・・サーボヘッド、２２・・・サー
ボトラック、２３・・・位置誤差信号、２４ａ、２４ｂ
・・・ゼロクロス点、３１・・・オーバーシュートのな
い応答を示す過度応答、３２・・・オーバーシュートの
応答を示す過度応答。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御回路において
   、磁気ヘッドがシーク動作において目的シリンダーの直
   前のシリンダーまで移動したとき、予め設定された複数
   のタイマー時間の内、一つを与えられた移動すべきシリ
   ンダー数に応じて計数し、計数が終了したとき前記シー
   ク動作における制御モードを速度制御モードから位置制
   御モードへ切り換える信号を出力するタイマー回路を有
   することを特徴とするヘッド位置決め制御回路。