JPH022565B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、苗植付装置を連結した機体に、推進
車輪を油圧駆動昇降可能に取付け、機体下部に上
下動自在に装備した接地フロートと車輪昇降用の
油圧制御弁とをリンク連係するとともに、前記制
御弁のスプールを車輪上昇操作方向に弾圧付勢す
るバネを設け、前記接地フロートが接地圧増大に
伴つて前記バネに抗して上方に変位したときに制
御弁を車輪下降側に切換え、前記接地フロートが
接地圧減少に伴つて下方に変位したときに制御弁
を車輪上昇側に切換えるように構成し、かつ、前
記接地フロートと制御弁との連係リンク機構中に
制御弁スプールに対して接地フロートが相対的に
上方に移動するのを許す融通を設けるとともに、
この融通を弾性的に保つバネを装備してある歩行
型田植機の車輪昇降制御装置に関する。

上記構成の車輪昇降制御装置においては、制御
弁スプールに対して接地圧検出センサーとしての
接地フロートの相対上方移動を許す弾性融通を形
成することによつて、車輪が急に耕盤の凹部に落
ち込んで接地フロートが制御弁スプールの移動限
界以上に大きく押上げられたときに、前記弾性融
通で接地フロートのみの上方移動を許し、制御弁
スプールと接地フロートとを連係するリンク機構
の損傷を防止するようにしているのであるが、こ
の弾性融通が逆に接地フロートの上方変位を制御
弁スプールに伝達するときにも働いて応答性が低
下していた。

本発明は、通常の車輪昇降制御作動時には接地
フロートの上下変位を確実に制御弁に伝えて応答
性の高い制御を行わせることができ、しかも、接
地フロートが不当に強く、かつ大きく上方に移動
されようとしたときには連係リンク機構の変形や
損傷を防止できるようにすることを目的としたも
のであつて、その特徴とするところは、冒記構成
の車輪昇降制御装置において、スプール付勢用バ
ネを圧力調節可能に構成するとともに、前記弾性
融通用バネを初期圧力をかけた状態で組込み、こ
の初期圧力を、前記スプール付勢用バネが最も強
く調節されたときにスプールに働く付勢力に等し
いか、これより大きく設定してある点にある。

上記特徴構成によると、圃場の土質の硬軟に応
じた適切なセンサー感度に変更するためにスプー
ル付勢用バネの圧力をどのように調節しても、制
御弁スプールの移動範囲内においては連係リンク
機構中の弾性融通は実質的には働かず、このため
接地フロートとスプールは相対的に変位すること
がなく、フロート変位が遅れなく確実にスプール
に伝えられて応答性の良好な制御を行えるように
なつた。

そして、不当に強く、かつ大きく接地フロート
が押上げられて連係リンク機構に所定以上に強い
力が作用してはじめて弾性融通のバネが変形し、
移動限界にあるスプールに対する接地フロートの
相対上方変位を許して連係リンク機構の変形や損
傷を確実に防止して耐久性を高めることができ
た。

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図及び第２図に歩行型田植機の全体が示さ
れ、概略構成は次のようである。

機体の左右中心に配置された丸パイプ製の主フ
レーム１の前端にエンジン２及びミツシヨンケー
ス３が直列に連結されるとともに、主フレーム１
の後部に４条植えの苗植付装置４及び操縦ハンド
ル５が取付けられ、又、機体の上部には予備苗の
せ台５１が設置されている。機体の下方にはエン
ジン２の下部から苗植付装置４の下部に亘る中空
プラスチツク製の中央接地フロート６が配備され
るとともに、苗植付装置４の下方には左右一対の
後部接地フロート７，７が配備されている。ミツ
シヨンケース３の左右側部には、前部支点Ｘを中
心に上下揺動自在な車輪伝動ケース８，８が後方
に向けて延出され、その後端に夫々推進車輪９，
９が取付けられている。

前記苗植付装置４は、マツト状苗Ｐを４列に並
置搭載して一定ストロークで往復横移動する苗の
せ台１０と、この苗のせ台１０の下端から一定量
づつ苗を切出して中央及び後部接地フロート６，
７，７で整地された田面Ｓに植付ける４組の苗植
機構１１…、及びこれらの駆動機構を装備した後
部伝動ケース１２から構成されている。

第６図に前記推進車輪９，９の懸架構造が示さ
れる。

前記主フレーム１上には油圧シリンダ１３が固
着されるとともに、そのピストンロツド１３ａの
先端部に取付けたブラケツト１４に、縦支点Ｙを
中心に旋回揺動自在な平衡アーム１５が取付けら
れ、この平衡アーム１５と各車輪伝動ケース８，
８から立設したアーム１６，１６とがロツド１
７，１７で連結され、ピストンロツド１３ａの出
退に伴つて両推進車輪９，９が同時に同方向に昇
降し、かつ、平衡アーム１５の縦支点Ｙ周りの旋
回揺動によつて左右車輪９，９が互いに反対方向
に昇降できるよう構成されている。

車輪昇降用の前記油圧シリンダ１３は自動及び
手動で作動制御可能であり、その詳細な構造を第
３図乃至第５図について説明する。

前記ミツシヨンケース３の右側部には、ケース
内のギヤオイルを作動油として吸引して加圧吐出
するポンプ（図示せず）からの圧油供給を受ける
３位置切換え型の制御弁１８が取付けられ、この
制御弁１８と前記油圧シリンダ１３とが配管接続
されている。そして、この制御弁１８のスプール
１９が後方に引出されるとピストンロツド１３ａ
が突出作動して車輪９，９が下降され、逆に、ス
プール１９が前方に押込まれるとピストンロツド
１３ａが引退して車輪９，９が上昇される。尚、
スプール１９は第８図に示すように正逆いづれの
方向にも作用する１個のコイルバネ２０によつて
適度の中立復元力が与えられている。

ミツシヨンケース３の右側面には、第９図に示
すように支点ボルト２１ａと支点ピン２１ｂを介
してブラケツト２１が取付けられ、これら支点ピ
ン２１ｂ及び支点ボルト２１ａに縦向きの揺動リ
ンク２２と下向きアーム２３が夫々枢支連結され
るとともに、前記スプール１９の突出端には押引
きリンク２４がピン連結され、この押引きリンク
２４の側面に植設した前後一対のピン２５，２６
が、前記揺動リンク２２の下端に形成した上下長
孔２７及び下向きアーム２３の下端に形成した前
後方向の円弧状長孔２８に夫々係合されている。

そして、主フレーム１の前部上面に固着したＵ
字形ブラケツト２９の一辺に前後揺動自在に取付
けたレバー３０の一端３０ａと、前記揺動リンク
２２の上端とに亘つてコイルバネ３１が張架さ
れ、このバネ３１の張力によつて押引きリンク２
４がスプール１９を押込む方向に弾性付勢されて
いる。又、前記レバー３０はブラケツト２９の他
辺に形成した前後３箇所の切欠き凹部３２…の１
つに選択係合可能であり、このレバー３０の揺動
調節によつてバネ３１の張力を３段階に切換え調
節できるようになつている。

又、前記下向きアーム２３のボス部には横向き
Ｔ形のリンク３３が固着され、このＴ形リンク３
３の下向き片３３ａ下端と押引きリンク２４の後
端に亘つて引張バネ３４が張架され、もつて、一
体化されたＴ形リンク３３と下向きアーム２３が
押引きリンク２４に対して時計回り方向に回動付
勢され、前記ピン２６が長孔２８の前端に押付け
付勢されている。

前記中央接地フロート６及び後部接地フロート
７，７は、苗植機構１１近くに設定した共通の後
部支点Ｚを中心に夫々独立して上下揺動自在に支
持され、かつ、中央のフロート６は以下に示すよ
うに前記制御弁１８のスプール１９にリンク連係
されて、車輪自動昇降制御用のセンサーとして利
用されている。

つまり、中央接地センサー（以下センサーフロ
ートと呼称する）６の前部に固着したＵ形ブラケ
ツト３５に第１センサーロツド３６が枢支連結さ
れ、このロツド３６の上端に固着したボス３６ａ
に第２センサーロツド３７が上下スライド自在に
挿通され、更に、第２センサーロツド３７の上端
が前記Ｔ形リンク３３の後向き片３３ｂ先端に枢
支連結されている。前記第２センサーロツド３７
には、下端が前記ボス３６ａに支持されたコイル
バネ３８が外嵌装着されるとともに、このバネ３
８の上端を受止めるバネ受部材３９が抜差し自在
なピン４０で第２センサーロツド３７に固定され
ている。そして、このバネ受部材３９はピン４０
の差し替えによつてロツド３７への固定位置を上
下３段階に切換え可能に構成されている。又、バ
ネ受部材３９からはボス３６ａの下端を受止める
支持片３９ａが一体連設され、もつて、バネ受部
材３９を上下調節してもバネ３８の上下端支持間
隔Ｌが変化しない構成となつている。

そして、この規定されたバネ支持間隔Ｌに前記
バネ３８が初期圧縮変形されて組付けられ、か
つ、この初期圧力は、前記スプール付勢用バネ３
１を最も強く調節したときスプール１９に働く付
勢力と制御弁１８の中立復元バネ２０の予圧力と
の総和に等しいか、もしくはそれよりやや大きく
設定されている。

次に、自動車輪昇降制御の作動を説明する。

第３図は、耕盤Ｇが或る深さにあるときの制御
中立状態を示し、この状態では車輪９は正しく耕
盤Ｇに接し、機体は田面Ｓに対して適切なレベル
に保たれている。そして、このときセンサーフロ
ート６を上方に押上げる接地圧力と、前記バネ３
１の付勢力とがバランスして制御弁１８のスプー
ル１９が中立位置（ｎ）にある。

この状態で植付走行を行つていて耕盤Ｇの深い
箇所に至ると機体全体が沈下しかかり、センサー
フロート６の接地圧力が増大する。そして、この
フロート接地圧力がバネ３１の付勢力と制御弁内
の中立復元バネ２０の予圧力との総和よりも大き
くなると、Ｔ形リンク３３と下向きアーム２３が
時計回りに一体回動して押引きリンク２４が後方
に引張され、スプール１９が車輪下降位置(d)に切
換えられ、耕盤Ｇに接地している車輪９，９が強
制下降駆動されることで相対的に機体が上昇され
てゆく。そして、この機体上昇によつてセンサー
フロート６の接地圧力が減少し、再び前記バラン
ス状態に至るとスプール１９が中立位置（ｎ）に
戻つて車輪下降作動が停止する。

又、逆に、耕盤Ｇが浅くなつて機体が相対的に
田面Ｓから浮上しかかると、センサーフロート６
の接地圧力が減少して前記バランスがくずれ、ス
プール１９はバネ３１の付勢力によつて車輪上昇
位置（ｕ）に押込まれ、油圧シリンダ１３の短縮
作動で車輪９，９が上昇され、相対的に機体が下
降される。そして、機体下降に伴つてフロート接
地圧力が再びバランス状態まで増大すると車輪上
昇が停止される。

要するに、耕盤Ｇの深さ変動に伴う機体の浮沈
がセンサーフロート６の接地圧力の変動として感
知され、この接地圧力変動に伴つてセンサーフロ
ート６が機体に対して上下変位することに基づい
て制御弁１８が切換えられて、車輪９，９がフロ
ート変位方向と逆方向に昇降制御され、もつて、
機体が常に田面Ｓに対して略一定のレベルに維持
され、植付深さが安定するのである。

そして、この場合、相対伸縮自在な前記第１、
第２センサーロツド３６，３７間に介装したバネ
３８は、バネ３１によるスプール付勢力よりも大
きい初期圧力を与えて組付けてあるので、スプー
ル１９を中立位置（ｎ）から車輪下降位置(d)側に
操作するときには、前記バネ３８は圧縮変形され
ることがなく、センサーフロート６の上方変位が
遅れなくＴ形リンク３３及び下向きアーム２３を
介してスプール１９に伝えられる。そして、特
に、耕盤Ｇの深い箇所に急に落ち込んだり、田面
Ｓの異物にセンサーフロート６が乗り上がる等し
た場合には、スプール１９がストロークエンドま
で引出されてＴ形リンク３３が時計回りに回動阻
止された状態で、なおもフロート６が強力に押上
げられることになり、このフロート接地圧力がバ
ネ３８の初期圧力より大きくなつたときに、はじ
めてバネ３８が圧縮変形されて、センサーロツド
３６，３７部分での変形や破損が阻止される。

又、前記スプール付勢用バネ３１は圃場の硬軟
によつて適宜調節するものであり、田面Ｓの軟弱
な圃場ではセンサーフロート６が大きく沈下しな
いと接地圧力が充分増加せず、車輪下降制御が遅
れるので、この場合は、バネ３１の張力を弱く調
節することで制御中立時における基準のフロート
接地圧力を小さくし、センサー感度の高い敏感な
制御を行う。逆に、田面Ｓが硬い圃場では、田面
Ｓと機体との少しの相対上下変位でもフロート接
地圧力変動が大きく表われ、耕盤Ｇの小さい変化
や田面Ｓの凹凸によつても車輪制御が頻繁に行わ
れて、機体の安定性がかえつて損われやすくな
る。そこでこのようなときには、バネ３１の張力
を強くセツトすることで制御中立時における基準
フロート接地圧力を大きくし、センサー感度を低
くした安定性の高い制御を行うのである。

又、バネ受部材３９を第２センサーロツド３７
に対して上下に固定位置調節して第１、第２セン
サーロツド３６，３７全体の長さ増減すること
で、制御中立時におけるセンサーフロート６の機
体に対する基準姿勢を調節することができる。

例えば、田面Ｓが軟弱な圃場ではバネ受部材３
９を下方に調節して第１、第２センサーロツド３
６，３７全体を長くする。すると、後部支点Ｚで
支持されているセンサーフロート６の制御中立時
の姿勢は前下がりになる。従つて、この場合はフ
ロート前部が田面Ｓに多く接することとなつて、
機体沈下が一層敏感に感知できるようになる。
又、田面Ｓが硬い圃場ではバネ受部材３９を上方
に調節してセンサーロツド全体を短くする。する
と、この場合センサーフロート６は基準状態にお
いてフロート前部底面の田面Ｓに対する仰角が大
きくなり、田面Ｓの凹凸を円滑にフロート底面下
に導いて無理なく押圧均平しやすくなり、かつ、
フロート前部が浮き気味になることでセンサー感
度が鈍り、耕盤Ｇの小さい変化や田面Ｓの凹凸の
影響を受けにくい制御が行える。

そして、このようにセンサーフロート６の基準
姿勢を調節しても、バネ３８の上下支持間隔Ｌは
一定で初期圧力付与状態は変わらず、センサーフ
ロート６と制御弁１８との連係特性は不変であ
る。

又、前記制御弁１８は人為的にも操作可能であ
り、そのための構造を次に説明する。

前記押引きリンク２４の後端と、操縦ハンドル
５に設けた機体昇降用（車輪昇降用）レバー４１
とに亘つてレリーズワイヤ４２が架設されてい
て、このレバー４１をレバーガイド４３の「自
動」位置(A)にセツトした状態では、レリーズワイ
ヤ４２のインナーワイヤ４２ａが前方に押出さ
れ、押引きリンク２４の後端にピン枢支したＵ字
形連結金具４４の内部でインナーワイヤ先端金具
４５が前方に動き、この金具４５と連結金具４４
の底部との間に、スプール１９を中立位置（ｎ）
から車輪下降位置(d)までシフトするストロークよ
りも大きい間隙ｃができる。従つて、この状態で
は、押引きリンク２４はスプール作動全範囲にお
いて前後動可能であり、前述した制御作動を行わ
せることができる。

又、レバー４１を「機体上昇（車輪下降）」位
置（Ｕ）に切換えて係止固定すると、インナーワ
イヤ４２ａが前記間隙ｃよりも大きく後方に引張
され、これによつて押引きリンク２４を介してス
プール１９が車輪下降位置(d)に引出され、車輪下
降による機体上昇が行われる。

又、レバー４１を「中立」位置（Ｎ）に係止固
定すると、インナーワイヤ４２ａは前記間隙ｃ分
だけ後方に引かれ、この状態では押引きリンク２
４の前方移動がワイヤ先端金具４５と連結金具４
４との接当で阻止される。従つて、レバー４１を
一旦「機体上昇」位置（Ｕ）に切換えて機体を任
意の高さまで上昇させたのち、レバー４１を「中
立」位置（Ｎ）に切換えると、センサーフロート
６が浮上していても、上記のように接当牽制され
た押引きリンク２４に連結のスプール１９は中立
位置（ｎ）に保持され、機体を任意の高さに維持
でき、道路走行など苗植付装置４を地上に大きく
浮上させての走行時に利用する。

尚、前記車輪昇降レバー４１は、苗植付装置４
への動力を断続するクラツチ（図示せず）にもワ
イヤ連係されていて、「自動」位置(A)ではクラツ
チが入り、「中立」位置（Ｎ）及び「機体上昇」
位置（Ｕ）ではクラツチ切りの状態となる。又、
このレバー４１は、「自動」位置(A)と「中立」位
置（Ｎ）の中間に相当する「旋回」位置（Ｔ）に
も係止保持でき、この位置（Ｔ）では苗植付装置
４への伝動クラツチが切られ、かつ、前記間隙ｃ
が、スプール１９を車輪下降位置(d)までシフトで
きる大きさをもつて残存し、苗植付作動を停止し
て自動昇降制御が行える状態になるよう構成され
ていて、機体旋回時に次のように利用される。

つまり、畦際近くまでの一行程の植付け走行が
完了すると、まずレバー４１を「自動」位置(A)か
ら「旋回」位置（Ｔ）に切換えて苗植付装置４を
停止させる。次に操縦ハンドル５を少し引上げて
機体をやや前下がりに傾ける。すると、センサー
フロート６の前部が田面Ｓに押付けられて接地圧
力が上昇し、車輪下降制御が働く。これによつて
機体が少し上昇されて苗植付装置４が田面Ｓから
浮上され、センサーフロート６及び後部接地フロ
ート７，７の後部も田面Ｓから少し浮上する。こ
こで操縦ハンドル５を一定高さに保つて制御中立
状態を維持したままで機体をＵターン旋回させ
る。こうして、フロート後部で既植苗を倒した
り、フロート側面で田面Ｓの泥を側方に多く押し
流すことなく機体方向転換を行うのである。そし
て、旋回後は再びレバー４１を「自動」位置(A)に
戻して次行程の植付走行に移るのである。

又、上述した車輪自動昇降制御は主クラツチを
切つて機体を停止したときには作動しない方が望
ましいものである。

つまり、一般に歩行型田植機では圃場内での前
進走行時に車輪９の前進回転による逆トルクが機
体を後方に傾けるように働いて機体後部が沈下さ
れる傾向となる。そこで、機体停止状態で前傾す
るような重量バランスに機体を設計することで車
輪逆トルクによる後傾作用を吸収して機体を前後
略水平にして圃場内を安定よく走行できるように
している。従つて、植付け途中で、機体前部の予
備苗のせ台５１から苗のせ台１０へ苗の移し替え
のためや、予備苗のせ台５１への苗補給等のため
に主クラツチを切つて機体を停止し、かつ操縦ハ
ンドル５から手を放すと、車輪逆トルクの消滅に
よつて機体は前下がりに傾斜し、これがセンサー
フロート６で感知されて車輪下降制御が行われ、
機体が勝手に大きく上昇されてしまうことにな
る。但し、エンジン２を止めての機体停止状態で
は油圧機構が働かないので問題はないが、一般に
は苗補給等の作業途中の機体停止のつどエンジン
停止は行わないので、上記不具合が生じる。

そこで、主クラツチを切つての機体停止時に昇
降制御を牽制する必要があり、そのための構造が
次のように昇降制御機構に組込まれている。

前記Ｔ形リンク３３の上向き片３３ｃには、操
縦ハンドル５に設けた主クラツチレバー４６とミ
ツシヨンケース３の上面に設けられた主クラツチ
操作アーム４７とに亘つて架設されたレリーズワ
イヤ４８のインナーワイヤ４８ａが貫通され、か
つ、このインナーワイヤ４８ａの前端近くにはネ
ジ伸縮調節自在なスリーブ４９が外嵌されてい
る。そして、前記主クラツチレバー４６がクラツ
チ切り位置（OFF）に切換えられて、ワイヤ４
８ａが後方に引張移動されると、前記スリーブ４
９の後端が制御中立姿勢にある上向き片３３ｃの
前面にちようど接当して、Ｔ形リンク３３及びこ
れと一体の下向きアーム２３がこれよりも時計回
りに回動されるのを阻止するように、前記スリー
ブ４９の長さが調節されている。

このようにすると、圃場内で苗補給等のために
主クラツチを切つて機体を停止したとき、機体が
前方に倒れ込んでセンサーフロート６の接地圧力
が増大しても、スプール１９は車輪下降位置(d)に
切換えられることがなくなる。尚、作業中に耕盤
Ｇの深い箇所に急に落ち込んで機体が大きく前の
めりになり、運転者があわてて主クラツチを切つ
て機体を停止させることがあり、このとき、セン
サーフロート６の上昇によつてＴ形リンク３３が
先に時計回りに回動されている状態から、スリー
ブ４９と上向き片３３ｃとの接当でＴ形リンク３
３がセンサーフロート６を田面Ｓに押込むように
強制的に時計回りに回動されるのであるが、この
とき強力な圧縮力を受ける第１、第２センサーロ
ツド３６，３７は介装したバネ３８の圧縮変形に
よつて短縮され、座屈や破損が防止される。

又、主クラツチを切つて機体を停止したときの
機体高さが畦から低くして新しい苗の補給が行い
にくいときもあり、このような場合には、そのま
まで機体昇降レバー４１を「機体上昇」位置
（Ｕ）に切換えて、ワイヤ４２ａで押引きリンク
２４を直接後方に引く。すると、上記のように時
計回りの回動を阻止されている下向きアーム２３
に対して押引きリンク２４は前後長孔２８とピン
２６を介して融通をもつて連係されているから、
レバー４１を少し強く操作するとバネ３４に抗し
てリンク２４を後方にシフトして車輪下降を行う
ことができ、機体が適当な高さに上昇したところ
でレバー４１を「中立」位置（Ｎ）又は「自動」
位置(A)に切換えればよい。

尚、第３図中の符号５０は、スプール１９が車
輪上昇側のストロークエンドに至る前にＴ形リン
ク３３の下向き片３３ａと接当して押引きリンク
２４の前方移動を阻止するために、前記ブラケツ
ト２１から連設したストツパーであつて、センサ
ーフロート６の前端が不測に田面Ｓ内に突入した
まま前進してフロート６を下げる力が外力として
強力に働いても、この外力がスプールに及ぶこと
がなく、制御弁１８が保護されている。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型田植機の車輪昇降制
御装置の実施例を示し、第１図は田植機の全体側
面図、第２図は田植機の全体平面図、第３図は車
輪昇降制御装置の側面図、第４図は制御装置の平
面図、第５図は制御装置の斜視図、第６図は車輪
懸架構造の概略斜視図、第７図はセンサーロツド
部の正面図、第８図は第３図における−線断
面図、第９図は制御装置のリンク支点部の横断平
面図、第１０図はレバー操作部の斜視図である。 ４……苗植付装置、６……接地フロート、９…
…推進車輪、１８……制御弁、１９……スプー
ル、３１……スプール付勢用バネ、３８……弾性
融通用バネ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 苗植付装置４を連結した機体に、推進車輪９
   を油圧駆動昇降可能に取付け、機体下部に上下動
   自在に装備した接地フロート６と車輪昇降用の油
   圧制御弁１８とをリンク連係するとともに、前記
   制御弁１８のスプール１９を車輪上昇操作方向に
   弾圧付勢するバネ３１を設け、前記接地フロート
   ６が接地圧増大に伴つて前記バネ３１に抗して上
   方に変位したときに制御弁１８を車輪下降側に切
   換え、前記接地フロート６が接地圧減少に伴つて
   下方に変位したときに制御弁１８を車輪上昇側に
   切換えるように構成し、かつ、前記接地フロート
   ６と制御弁１８との連係リンク機構中に制御弁ス
   プール１９に対して接地フロート６が相対的に上
   方に移動するのを許す融通を設けるとともに、こ
   の融通を弾性的に保つバネ３８を装備してある歩
   行型田植機の車輪昇降制御装置において、前記ス
   プール付勢用バネ３１を圧力調節可能に構成する
   とともに、前記弾性融通用バネ３８を初期圧力を
   かけた状態で組込み、この初期圧力を、前記スプ
   ール付勢用バネ３１が最も強く調節されたときに
   スプール１９に働く付勢力に等しいか、これより
   大きく設定してある歩行型田植機の車輪昇降制御
   装置。