JPH0288329A - 自動車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 〔従来の技術〕 第５図は特開昭６１−２４７５２６号公報に示された従
来の自動車の走行制御装置を示すブロック図であり、緩
速走行モード設定スイッチ１と、アクセルペダル３の踏
み込み量を検出するアクセル踏み込み量センサ１２と、
ブレーキ（図示せず）を制御するブレーキ制御装置１８
と、エンジン７のスロットル弁６を駆動するスロットル
アクチュエータ５と、先行車の車間距離を検出する車間
距離センサ９と、スロットル弁６やブレーキをＭ　？Ｉ
するコントローラ１１とから構成されている。

コントローラ１１は、第５図に示すように、上記以外に
セレククレバー位置センサ１３、エンジン回転センサ１
４、車速センサ８、ターンシグナルスイッチ１５、スロ
ットル開度センサ１６、アクセルスイッチ１７などのセ
ンサからの信号も入力されている。

なお、２は緩速走行モード解除スイッチ、ｌＯは警報表
示装置であり、これらはいずれもコントローラ１１に接
続されている。

次に、動作について説明する。第５図に示す緩速走行モ
ード設定スイッチ１で、緩速走行モードを設定すると、
コントローラ１１は、アクセルペダル３の踏み込み量を
検出するアクセル踏み込み量センサ１２の信号を読み込
み、スロットルアクチュエータ５に信号を出力し、スロ
ットル弁６の開閉を制御し、エンジン７の出力をコント
ロールする。

これは、アクセルペダル３の踏み込み量に比例してスロ
ットル弁６を開くのではなく、アクセルペダル３の踏み
込み量に無関係に、ある速度以下になるように、スロッ
トル弁６を開閉する。

アクセルペダル３を離すと、スロットル弁６は閉じられ
、ブレーキ制御装置１８が作動し、自動車は停止する。

このヨウに、自動車は、アクセルペダル３のみを操作す
ることにより、ある一定の速度以下で走行するので、渋
滞時の緩速走行が続（ときには便利である。

また、先行車を検出する車間距離センサ９があり、前方
の所定ｆｄｊＪｌ−内に先行車が検出されると、自動的
にブレーキを作動させ、自動車を停止させるようになっ
ている。同時に警報表示装置１０としてのブザーを吹鳴
させる。

この緩速走行モードの解除は、緩速走行モード解除スイ
ッチ２を押すか、ターンシグナルスイッチ１５を作動さ
せてターンシグナル信号を出すことによって行われる。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の自動車の走行制御装置は以上のように構成されて
いるので、走行時にスロットル弁６とブレーキと双方の
バランスをとって制御する必要があり、装置も大きくな
ってしまう。

また、それらの装置のうちセンサやスロットルアクチュ
エータ５の故障の考慮がなされていないなどの問題点が
あった。

第１の発明は、上記のような問題を解消するためになさ
れたもので、簡単な装置で十分な機能を有し、しかも主
要なセンサやアクチエエータの故障時に安全が維持でき
る自動車の走行制御装置を得ることを目的とする。

第２の発明は上記目的に加えて、定速走行時にコントロ
ーラなどの異常によるスロットル弁の異常間があっても
、ブレーキペダルを踏むことにより定速走行モードが解
除でき、定速走行モード時の異常時にも安全を期するこ
とができる自動車の走行制御装置を得ることを目的とす
る。

ローラで制御されスロットル弁を駆動するスロットルア
クチュエータと、駆動輪のスリップを検出するセンサと
、緩速走行モード時にスロットル弁の開度が設定された
上限値になると、スロットルアクチュエータへの給電を
断つリミッタとを設けたものである。

また、第２の発明に係る自動車の走行側ｖｓｖ装置は、
コントローラで制御されスロットル弁を駆動するスロッ
トルアクチュエータと、駆動輪のスリップを検出するセ
ンサと、スロットル開度が上限値になるとスロットルア
クチュエータの給電を断つリミッタと、定速走行モード
時にブレーキペダルを踏むとスロットルアクチュエータ
への給電を断って定速走行モードを解除するブレーキス
イッチとを設けたものである。

〔作　用〕

第１の発明においては、コントローラによりスロットル
アクチュエータを制御してスロットル弁の開閉を制御し
て、緩速走行時には予め定められた速度で緩速走行し、
ブレーキペダルを踏むことにより、その緩速走行での速
度を制御し、スロットル弁の開度が設定した上限値にな
ると、リミッタによりスロットルアクチュエータへの給
電を断ち、スロットル弁を閉じさせ、エンジンの出力を
低下させ、暴走を防ぐように作用するとともに、駆動輪
のスリップが検出されたときもスロットル弁を閉じる。

第２の発明においては、コントローラによりスロットル
アクチュエータを制御してスロットル弁の開閉を制御し
て緩速走行モード時には予め定められた速度で緩速走行
し、ブレーキペダルを踏むことにより、緩速走行での速
度を制御し、スロットル弁が設定した上限値になると、
リミッタが作動してスロットルアクチュエータへの給電
を断ち、スロットル弁を閉じさせてエンジンの出力を低
下させ、暴走を防止するとともに、定速走行モード時に
コントローラが記憶した車速となるようにスロットルア
クチュエータを制御してスロットル弁の開閉を制御し、
ブレーキペダルを踏むとプレーキスインチが作動して、
スロットルアクチュエータの給電を断ち、スロットル弁
を閉じさせ、定速走行制御を解除するとともに、駆動輪
のスリヅプを検出したときもスロットル弁を閉じる。

（実施例〕 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はその一実施例の構成を示すブロック図である。

この第１図において、第５図と同一部分には同一符号を
付してその構成の重複説明を避け、第５図とは異なる部
分を主体に述べる。

この第１図では、符号１〜３，５〜１２．１６は第５図
と同様であり、４はブレーキペダル４ａの踏み込み量を
検出するブレーキ踏み込み量センサであり、その検出出
力はコントローラ１１に送出するようにしている。

また、２０は障害物を検出して、その検出出力をコント
ローラ１１に送出する障害物センサである。この障害物
センサ２０と車間距離センサ９とにより、二重に追突ま
たは衝突の防止を期するようにしている。

さらに、図示されていないが、駆動輪のスリップを検出
するセンサが設けられており、このセンサで駆動輪のス
リップを検出すると、その検出出力がコントローラ１１
に送出されるようになっている。コントローラ１１にこ
の検出出力が入力されると、スロットルアクチュエータ
５を制御して、スロットル弁６を閉じてエンジン７の出
力を低下させるようになっている。

なお、第５図で示したアクセルスイッチ１７、セレクク
レバー位置センサ１３、ターンシグナルスイッチ１５、
エンジン回転センサ１４の図示は省略している。

第２図は上記スロットルアクチュエータ５の構成を示す
平面図であり、スロットルアクチュエータ５は差動歯車
式になっている。

２４は第１の歯車であり、２５．２６はそれぞれ第２．
第３の歯車である。第１の歯車２４と第３の歯車２６が
噛合し、第３の歯車２６と第２の歯車２５が噛合してい
る。

第１の歯車２４の駆動軸にはプーリ２８が取り付けられ
ており、このプーリ２８は索２９を介してアクセルペダ
ル３（第１図）に連結されている。

第２の歯車２５はモータ２２により駆動され、第３の歯
車２６の駆動軸にはスロットル弁６が連結されている。

これにより、スロットル弁６にはアクセルペダル３とモ
ータ２２との駆動力が並列に加えられるようになってい
る。スロットル弁６のスロットル開度はすでに第Ｓ図で
述べたように、スロットル開度センサ１６により検出さ
れるようになっている。

モータ２２の回転軸には、カム２２ａが取り付けられて
いる。このカム２２ａに対向してリミッタ２１が配設さ
れており、スロットル開度のある定められた上限位置に
カムが回転することにより、リミッタ２１が作動するよ
うになっている。このリミッタ２１が作動すると、モー
タ２２への給電を断つようになっている。

モータ２２の給電が断たれると、スロットル弁６が全閉
の位置にもどるようになっており、その結果エンジン７
の出力を低下するようになっている。

また、２３は自動式のリレーであり、このリレー２３を
通してモータ２２の電源がコントローラ１１から供給さ
れるようになっている。なお、モータ２２への電源供給
を断つのは緩速走行モード解除スイッチ２によっても行
われる。

次に動作について説明する０通常の走行では、アクセル
ペダル３を操作することによってエンジン７の出力をド
ライバがコントロールして走行するが、渋滞時の走行な
どでは、低速で走行したり、停止したりの繰り返しであ
る。

そこで、ドライバが、緩速走行モード設定スイッチｌを
押すと、コントローラ１１は、その信号を検出し、緩速
走行モードを設定するとともに、ドライバに警報表示装
置１０でその旨を知らせる。

この緩速走行モードでは、ドライバがブレーキペダル３
から足を離しておれば、コントローラ１１はブレーキ踏
み込み量センサ４の信号から判断し、予め定められた一
定速度、例えばｌＯ〜１５ｋｍ／ｈの速度になるように
車速センサ８の信号をフィードバックしてスロットル弁
６の開度をコントロールする。したがって、この速度は
坂道のような場合や、積載量の大小には関係なく一定速
度が維持される。

速度を上げたいときには、アクセルペダル３を踏めば良
く、速度を下げたいときには、ブレーキペダル４ａを踏
むと、機械的にブレーキがかがるとともに、コントロー
ラ１１は、ブレーキペダル４ａの踏み込み量を検出して
、スロットル弁６を閉じる方向にスロットルアクチュエ
ータ５を駆動して、エンジン７の出力を低下させる。

さらに、ブレーキペダル４ａを踏めば、スロットル弁６
は完全に閉じられ、同時にブレーキが作動して自動車は
停止する。

したがって、緩速走行モードにおいては、ブレーキペダ
ル４ａ−つの操作により、ある一定車速から停止までを
コントロールでき、ドライバの負担を軽減できる。

ところが、車速センサ８に不具合があり、実際の車速よ
りも著しく低い車速を出力すると、コントローラ１１は
予め定められた車速にするために、異常にスロットル弁
６を開いてしまって速度が上ってしまう。

このようなことを防止するために、スロットル開度セン
サ１６があり、スロットル開度のある定められた上限値
以上にはスロットル弁６を開がないようにしている。

また、コントローラ１１そのものに不具合があり、スロ
ットル弁６を異常に開くような指令を出してしまうこと
も考えられる。

このようなことになっても、スロットル弁６は異常に開
かないように、第２図に示すようにスロットルアクチュ
エータ５にリミッタ２１を設けている。このリミッタ２
１によりモータ２２の電源を切り、スロットル弁６を全
閉の位置にもどして、エンジン７の出力を低下させる。

スロットルアクチュエータ５において、千−タ２２の駆
動力を第２．第３の歯車２５．２６を介してスロットル
弁６を駆動し、また、アクセルペダル３の踏み込み量に
応して索２９、プーリ２８、第１の歯車２４、第３の歯
車２６を介してスロットル弁６が駆動される。

すなわち、スロットル弁６にアクセルペダル３とモータ
２２との駆動力が並列に入るようになっている。モータ
２２の電源はリレー２３を通して与えられ、モータ２３
を緩速走行モード解除スイッチ２によってもオフされる
。

また、この実施例では、車間距離センサ９と障害物セン
サ２０とを備えており、車間距離がある所定値より小さ
くなった場合や、障害物を検出したときにコントローラ
１１から警報表示装置１０に出力し、警報を発する。

この場合、車間距離センサ９に不具合が生じると先行車
と追突してしまうことも考えられるので、車間距離セン
サ９と障害物センサ２０とによる二重系にして障害物や
先行車に対する追突または衝突を二重に防止したフェー
ルセーフを行っている。

同様に警報表示装置ｌＯも二重系とするのが良い０例え
ば、車間距離センサ９としては、光学方式とし比較的正
確な距離を計測できるが視野が狭いため、他方の障害物
センサ２０としては、超音波を使って広範囲の障害物を
検出するようにするのが良い。

警報表示装置１０としては、音と光との二種が考えられ
る。光の方は点滅するのが良い、また、コントローラ１
１の不具合も考えられるので、警報表示装置１０には、
コントローラ１１を通る経路と直接に警報表示装置１０
を作動させる２経路を設けるのが良い。

また、駆動輪のスリップを検出するセンサがこの駆動輪
のスリップを検出すると、コントローラ１１はスロット
ル弁６を閉じるようにスロットルアクチュエータ５を制
御して、その結果、エンジン７の出力を低下させる。

すなわち、スロットルアクチュエータ５はアクセルペダ
ル３を踏んで索２９、プーリ２８、第１の歯車２４、第
３の歯車２６を介してスロットル弁６を開いていたこの
スロットル弁６が閉じるように作動する。

第３図はこの発明の第２の実施例の構成を示すブロック
図であり、この第３図において第１図と同一部分には同
一符号を付すのみにとどめ、第１図とは異なる部分を主
体に述べる。

この第３図を第１図と比較しても明らかなように、符号
１〜１２，１６．２０で示す部分は第３図と同様であり
、また、この第３図でも駆動輪のスリップを検出するセ
ンサの図示は省略されている。１９．２７で示す部分が
第１図の構成に新たに付加されたものである。

すなわち、１９は定速走行モード設定スイッチであり、
コントローラ１１に接続されている。この定速走行モー
ド設定スイッチ１９により定速走行モードが設定される
と、コントローラ１１は設定時の車速を記憶するように
なっている。

また、２７はブレーキスイッチであり、ブレーキペダル
４ａの踏み込み量を検出して、その検出出力をコントロ
ーラ１１に送出するものである。

このブレーキスイッチ２７が作動すると、スロットルア
クチュエータ５への給電が断たれ、定速走行モードが解
除されるようになっている。

第４図は第３図の実施例におけるアクチエエータ５の構
成を示す平面図であり、この第４図においても、第２図
と同一部分の構成は同一符号を付すのみにとどめ、第２
図とは異なる部分の構成のみについて説明する。

この第４図では、第２図の構成に上記プレーキスインチ
２７が加えられ、リレー２３とリミッタ２１との接続点
と電源との図に挿入されている。

その他の部分は第２図と同様である。

このようにスロットルアクチュエータ５にプレーキスイ
ンチ２７を接続することにより、モータ２２への電源の
供給はリレー２３を通じて与えられ、また、リミッタ２
１と緩速走行モード解除スイッチ２による回路と、ブレ
ーキスイッチ２７と緩速走行モードスイッチ２７の回路
が両列に入っており、これらの回路でモータ２２への電
源の供給を断つようにしている。

次に、第３図、第４図の実施例の動作について説明する
０通常の走行では、アクセルペダル３を捏作することに
よってエンジンの出力をドライバがコントロールして走
行するが、渋滞時の走行などでは、低速で走行したり、
停止したりの繰り返しである。

そこで、ドライバが緩速走行モード設定スイッチ１を押
すと、コントローラ１１はその信号を検出し緩速走行モ
ードを設定するとともに、ドライバに警報表示装置１０
でその旨を知らせる。

ドライバがブレーキペダル４ａから足を離しておれば、
コントローラ１１はブレーキ踏み込み量センサ４の信号
から判断し、予め定められた一定速度、例えばｌＯ〜１
５　ｋｍ　／　ｈの速度になるように車速センサ８の信
号をフィードバックしてスロットル弁６の開度をコント
ロールする。したがって、この速度は坂道のような場合
や、積載量の大小には関係なく、一定速度が維持される
。

速度を上げたいときには、アクセルペダル３を踏めば良
く、速度を下げたいときには、ブレーキペダル４ａを踏
むと、機械的にブレーキがかかるとともに、コントロー
ラ１１はブレーキペダル４ａの踏み込み量を検出してス
ロットル弁６を閉じる方向にスロットルアクチュエータ
５を駆動して、エンジン７の出力を低下させる。

さらに、ブレーキペダル４ａを踏めば、スロットル弁６
は完全に閉じられ、同時にブレーキが作動して自動車は
停止する。

したがって、緩速走行モードにおいては、ブレーキペダ
ル４ａ−つの操作により、ある一定車速から停止までを
コントロールでき、ドライバの負担を軽減できる。

ところが、車速センサ８に不具合があり、実際の車速よ
りも著しく低い車速を出力すると、コントローラ１１は
予め定められた車速にするために、異常にスロットル弁
６を開いてしまって速度が上ってしまう、このようなこ
とを防止するためにスロットル開度センサ１６があり、
スロットル開度のある定められた上限値以上にはスロッ
トル弁を開かないようにしている。

また、コントローラ１１そのものに不具合があり、スロ
ットル弁６を異常に開くような指令を出してしまうこと
も考えられる。

このようなことになっても、スロットル弁６は異常に開
かないように、第４図のスロットルアクチュエータ５に
示すリミッタ２１によりモータ２２の電源を切り、スロ
ットル弁６を全閉の位置にもどして、エンジンの出力を
低下させる。

第４図の例のスロットルアクチュエータ５は第２図の場
合と同様に差動歯車式になっており、スロットル弁６に
アクセルペダル３とモータ２２との駆動力が並列に入る
ようになっている０以上までの動作は第１図、第２図の
実施例と同様である。

モータ２２の電源はリレー２３を通じて与えられ、リミ
ッタ２１と緩速走行モード解除スイッチ２によってオフ
される回路と、ブレーキスイッチ２７とこの緩速走行モ
ード解除スイッチ２でオフされる回路とが並列に入って
いる。

次に、この第４図のスロットルアクチュエータ５の動作
について説明する。緩速走行モード解除スイッチ２とリ
ミッタ２１を通した電源は、電源キー（図示せず）のオ
ンと同時にスロットルアクチュエータ５に与えられてい
るが、通常の走行では、はとんど動かない。

凍結路などの滑りやすい路面で駆動輪がスリップすると
、コントローラ１１はエンジン７の出力を低下させるた
め、スロットル弁６を閉じル方向に駆動する。

また、緩速走行モード設定スイッチｌにより、緩速走行
モードが設定されると、ブレーキペダル４ａの踏み込み
量によってスロットル弁６が開かれるようにａｌｌ　御
されるが、リミッタ２１を越えて開くことはない。

そこで、もし、車速センサ８の不具合やコントローラ１
１の不具合で、スロットル弁６が異常に開こうとすると
、リミッタ２１によりスロットルアクチュエータ５　（
すなわち、モータ２２）の電源が切られる。

また、定速走行モードのときには、定速走行モードスイ
ッチ１９により定速走行モードに設定され、スロットル
アクチュエータ５への電源は、緩速走行モード解除スイ
ッチ２を通ってリミッタ２１を通る回路と、緩速走行モ
ード解除スイッチ２を遣ってブレーキスイッチ２７を通
る回路とが並列に入って供給される。

したがって、通常の定速走行モード動作時は、モータ２
２がリミッタ２１を越えてスロットル弁６を開くように
駆動しても、ブレーキスイッチ２７を通る回路が閉じて
いるので、動作には支障がない。

もし、車速センサ８の不具合やコントローラ１１の不具
合で異常にスロットル弁６が開くと、リミッタ２１の回
路は開いているカベブレーキスイッチ２７の回路は閉じ
ているので、ドライバが危険を惑じ、ブレーキペダル４
ａを踏めば、ブレーキスイッチ２７がオフし、スロット
ルアクチュエータ５への電源が切れ、スロットル弁６は
基準の位置にもどり、定速走行モードが解除されエンジ
ン７の出力が低下する。

すなわち、定速走行モードを設定したときには、コント
ローラ１１が定速走行モード設定時の車速を記憶し、そ
の速度を維持するように、スロットル弁６を開閉するよ
うに、スロットルアクチュエータ５を制御し、エンジン
７の出力を調整する。

このときには、ドライバは、アクセルペダル３から足を
離しておけば、自動車は一定速度で走行し、ブレーキペ
ダル４ａを踏めば解除されてスロットル弁６が閉じて、
エンジン７の出力は低下する。

定速走行モードでは、スロットル弁６は全閉から全開ま
で動くので、緩速走行モードのようなリミッタ２１を設
けることができない、そこで、ブレーキペダル４ａにプ
レーキスインチ２７を設け、定速走行モードの場合には
ブレーキスイッチ２７を通してスロットルアクチュエー
タ５に電源を供給するように回路を構成する。

このようにすることにより、ブレーキペダル４ａを踏む
ことにより、定速走行モード解除が可能になり、もしコ
ントローラ１１が不具合を起し、スロットル弁が異常に
開いたとしても、ドライバが危険を感じてブレーキを踏
めば、定速走行の機能が解除される。

一方、駆動輪のスリップ制゛御は、駆動輪のスリップを
検出したときに、スロットル弁６を閉じる方向にスロッ
トルアクチュエータ５により駆動して、エンジン７の出
力を低下させる制御であるが、これは緩速走行モードと
同じくリミッタ２１を通してスロットルアクチュエータ
５に電源を供給しておくことにより、コントローラ１１
に不具合があって、スロットル弁６が開く方向に駆動さ
れてもリミッタ２１で電源が切れ、暴走につながること
はない。

なお、この第３図、第４図の実施例でも、上記第１図、
第２図の実施例と同様に車間距離センサ９と障害物セン
サ２０を備えており、車間距離がある所定値より小さく
なった場合や障害物を検出したときにコントローラ１１
から警報表示装置１０に出力して、この警報表示装置１
０に警報を発生させるが、この車間距離センサ９に不具
合が生じると追突してしまうことも考えられるので、車
間距離センサ９と障害物センサ２０とによる追突と衝突
防止に対する二重系としている。

同様に警報表示装置ｌＯも二重系とするのが良い０例え
ば、第１図、第２図の実施例と同様にして車間距離セン
サ９としては、光学方式とし比較的正確な距離を計測で
きるが、視野が狭いため、他方の障害物センサ２０とし
ては、超音波を使って広範囲の障害物を検出するのが良
い。

警報表示装置！１１０としては、音と光との二種が考え
られる。光の方は点滅するのが良い、また、コントロー
ラ１１の不具合も考えられるので、警報表示装置１０に
は、コントローラ１１を通る経路と直接に警報表示装置
１０を作動させる２経路を設けるのが良い。

（発明の効果〕 上丈五のように、第１の発明によれば、緩速走行モード
において、スロットル弁の開度を監視し、スロットル弁
の開度が所定の設定された上限になると、リミッタによ
りスロットルアクチュエータへの電源を断つように構成
したので、車速センサやコントローラに不具合があって
も暴走することを防止でき、安全性を確保できる効果が
ある。

また、駆動輪のスリップを検出すると、コントローラに
よりスロットル弁を閉じるようにしてエンジンの出力を
低下させるとともに、車間距離センサおよび障害物セン
サをそれぞれ複数個設け、車間近距離が所定以下になっ
たとき、あるいは障害物を検出したときに警報を発生す
るようにして追突または衝突に対する二重のフェールセ
ーフを行うように構成したので、比較的簡単な構成で安
全性を向上でき、イージードライブが可能となる効果が
ある。

さらに、第２の発明によれば、緩速走行モードにおいて
、スロ７）ル弁の開度が所定の設定された上限になると
、リミッタによりスロットルアクチュエータの電源を断
つとともに、定速走行モードにおいては、ブレーキスイ
ッチでスロットルアクチュエータの電源を切ってスロッ
トル弁を閉じさせて、定速走行モードを解除するように
構成したので、コンドローラネ良にともなうスロットル
弁の異常間があっても、定速走行を解除でき、安全性を
確保できる効果がある。

また、第１の発明と同様に車間距離センサと障害物セン
サをそれぞれ複数個設けて追突または衝突に対する二重
のフェールセーフを行うように構成したので、比較的簡
単な構成で安全性を向上でき、イージードライブが可能
となる効果がある。

加えて、第１の発明と同様に、駆動輪のスリップを検出
すると、コントローラによりスロットル弁を閉じるよう
にして、エンジンの出力を低下させるように構成したの
で、この点からも安全性を確保できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による自動車の走行制御装
置の構成を示すブロック図、第２図は同上実施例におけ
るスロットルアクチュエータの平面図、第３図はこの発
明の他の実施例による自動車の走行制御装置のブロック
図、第４図は同上他の実施例におけるスロットルアクチ
ュエータの平面図、第５図は従来の自動車の走行制御装
置の構成を示すブロック図である。 ｌ・・・緩速走行モード設定スイッチ、２・・・緩速走
行モード解除スイッチ、４・・・ブレーキ踏み込み量セ
ンサ、５・・・スロットルアクチュエータ、６・・・ス
ロットル弁、８・・・車速センサ、９・・・車間距離セ
ンサ、１１・・・コントローラ、１６・・・スロットル
開度センサ、１９・・・定速走行モード設定スイッチ、
２０・・・障害物センサ、２１・・・リミッタ、２７・
・・ブレーキスイッチ。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 第１図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）緩速走行モードを設定する緩速走行モード設定ス
   イッチと、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレ
   ーキ踏み込み量センサと、駆動輪のスリップを検出する
   センサと、スロットル弁を駆動するスロットルアクチュ
   エータと、車間距離を検出する複数の車間距離センサと
   、障害物を検出する複数の障害物センサと、上記スロッ
   トル弁の開度を検出するスロットル開度センサと、上記
   緩速走行モード時にスロットル開度が設定された上限値
   に達すると上記スロットルアクチュエータへの給電を断
   つリミッタと、上記緩速走行モードの設定時に所定の車
   速から停止までの制御をブレーキの操作で行うように上
   記スロットルアクチュエータを制御するとともに上記駆
   動輪のスリップ検出時に上記スロットルアクチュエータ
   に上記スロットル弁を閉じさせかつ上記車間距離センサ
   の検出車間距離が所定値以下のときまたは上記障害物セ
   ンサが障害物を検出したときに警報信号を出力するコン
   トローラとを備えた自動車の走行制御装置。
2. （２）緩速走行モードを設定する緩速走行モード設定ス
   イッチと、定速走行モードを設定する定速走行モード設
   定スイッチと、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する
   ブレーキ踏み込み量センサと、駆動輪のスリップを検出
   するセンサと、スロットル弁を駆動するスロットルアク
   チュエータと、車間距離を検出する複数の車間距離セン
   サと、障害物を検出する複数の障害物センサと、上記ス
   ロットル弁のスロットル開度を検出するスロットル開度
   センサと、上記緩速走行モード時にスロットル開度が設
   定された上限値に達すると上記スロットルアクチュエー
   タへの給電を断つリミッタと、上記定速走行モード時に
   ブレーキペダルが踏み込まれると上記スロットルアクチ
   ェエータヘの給電を断って上記定速走行モードを解除す
   る、ブレーキスイッチと、上記緩速走行モードの設定時
   に所定の車速から停止までの制御をブレーキの操作で行
   うように上記スロットルアクチュエータを制御し、上記
   定速走行モード時には記憶した車速を維持するように上
   記スロットル弁を開閉するように上記スロットルアクチ
   ュエータを制御するとともに上記駆動輪のスリップ検出
   時に上記スロットルアクチュエータに上記スロットル弁
   を閉じさせかつ上記車間距離センサの検出車間距離が所
   定値以下のときまたは上記障害物センサが障害物を検出
   したとき警報信号を出力するコントローラとを備えた自
   動車の走行制御装置。