JPH03180115A - 刈取収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車体に備えられた刈取部を車体横巾方向に移
動させる移動車体と、前記刈取部と刈取るべき植立穀稈
との車体横巾方向での位置ズレを検出する位置検出手段
とが設けられ、その位置検出手段の検出情報に基づいて
、前記刈取部を刈取るべき植立穀稈に対する設定適正位
置に調整すべく前記移動手段を制御する制御手段が設け
られた刈取収穫機に関する。

〔従来の技術〕

コンバイン等の刈取収穫機が刈取作業を行う場合には、
刈取部を刈取るべき植立穀稈に対する設定適正位置に維
持することが必要である。

従って、位置検出手段によって位置ズレを検出するに伴
って、その位置ズレを補正すべく刈取部を車体横巾方向
に移動させるように構成されていた。

従来、移動手段の作動は、車速にかかわらず一定速度で
行われるようになっていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

例えば、植立穀稈が蛇行している場合等には、刈取部と
刈取るべき植立穀稈とに位置ズレが頻繁に発生する。

ここで、車速か小であれば単位時間当りの位置ズレは小
であると考えられる。従って、移動手段の作動速度が大
であると移動手段が頻繁にＯＮ作動とＯＦＦ作動を繰り
返すことになり、なめらかな制御を行うことができない
ことになる。

一方、車速か大であれば単位時間当りの位置ズレは大で
あると考えられる。従って、移動手段の作動速度が小で
あると位置ズレに追従させることができないことになる
。

上記従来技術では、前述の２つの不具合を両方解消する
ことはできないものであった。

本発明の目的は、上記従来欠点を解消する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため、本発明による刈取収穫機の特
徴構成は、前記車体の走行速度を検出する車速検出手段
が設けられ、前記制御手段は、車速が大なるほど前記移
動手段を大なる作動速度で制御するように構成されてい
ることである。

〔作　用〕

車速か小なるときは、移動手段の作動速度を小にするこ
とにより移動手段がＯＮ作動とＯＦＦ作動を繰返すこと
を抑制できる。

車速が大なるときは、移動手段の作動速度を大にするこ
とにより単位時間当りの位置ズレが大であるときにも位
置ズレに追従させることができる。

〔発明の効果〕

従って、車速か変化した場合にも、なめらかな制御で刈
取部を刈取るべき植立穀稈に対する設定適正位置に調節
することができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、刈取収穫機の一例としてのコンバ
インは、走行装置としての左右一対の走行うローラ（Ｉ
Ａ）、　（ＩＲ）を備えた車体（２）と、その車体（２
）に搭載される脱穀装置（３）と、車体（２）の右横側
部の前方側に配置され、且つ、運転席（４）や操縦筒（
５）を備える運転搭乗部（Ａ）と、車体（２）の前部に
装着の刈取処理部（Ｃ）とを備えている。

前記刈取処理部（Ｃ）は、穀稈を引起し刈取る刈取部（
６）と刈取穀稈を脱穀装置（３〉のフィードチェーン（
８）に供給する搬送装置（７）とを有し、且つ、車体（
２）に昇降自在に連結されている。前記搬送装置（７）
は、穂先係止搬送装置（７Ａ）と株元挟持搬送装置（７
Ｂ）とからなる。

前記刈取部（６）は、車体横巾方向に並置する分草具（
９）と、左右一対の引起し装置（ｌＯ）と、引起し穀稈
の株元を切断するバリカン型のカッタ（１１）と、刈取
穀稈の株元を後方側に係止搬送する補助搬送装置（１２
）とを備えている。

刈取部（６）を車体（２）に連結する筒状の刈取部支持
フレーム（１３）が、車体（２）の取付台（１４）に上
下動揺動自在に支持されると共に、刈取部支持フレーム
（１３）を昇降操作する刈取部昇降用シリンダ（１５）
が設けられている。

前記搬送装置（７）の後端部の支持棒（１６）が、刈取
部支持フレーム（１３）と同じ軸芯周りで上下揺動自在
に枢支されると共に、刈取部支持フレーム（１３）と支
持部（１６）との間に、扱深さ調節用の油圧シリンダ（
１７）が介装されている。従って、搬送装置（７）は、
刈取部（Ｃ）と一体的に昇降操作され、且つ、扱深さ調
節のために単独で昇降されるようになっている。

尚、搬送装置（７）は、その支持部（１６）の長手方向
に沿う軸芯周りで揺動自在に支持部（１６）に連結され
ており、後述の如く、刈取部（６）が車体横巾方向に位
置調節されるに伴って、揺動されるようになっている。

そして、刈取部（６）を車体横巾方向にスライド移動さ
せる移動手段（Ｍ）が設けられている。

説明を加えると、第３図に示すように、刈取部（６）を
車体（２）に連結する筒状の刈取部支持フレーム（１３
）の先端部の刈取部取付枠（１３Ａ）に、前後一対の長
尺状フレーム（１８Ａ）、　（１８Ｂ）が、左右方向に
スライド自在に支持され、それら長尺状フレーム（１８
Ａ）、　（１８Ｂ）に、３本の分草具支持フレーム（１
９Ａ）、　（１９Ｂ）、　（１９ｃ）が取付けられてい
る。尚、詳述はしないが、引起し装置（１０）、カッタ
（１１）、及び、補助搬送装置（１２）の夫々は、長尺
状フレーム（１８Ａ）、　（１８Ｂ）や分草具支持フレ
ーム（１９Ａ）、　（１９Ｂ）、　（１９Ｃ）を基体フ
レームとして利用しながら、所定姿勢に取付けられるこ
とになる。

そして、電動モータ（２０）にて正逆回転される螺旋溝
付の回転軸（２１）が、長尺状フレーム（１８Ａ）。

（１８Ｂ）に付設のブラケット（２２）に支持されると
共に、刈取部取付枠（１３Ａ）に、回転軸（２１）に嵌
合するコマ部材（２３）が固着され、もって、電動モー
タ（２０）の正逆転によって、刈取部（６）を位置調節
できるようにしである。

尚、刈取部支持フレーム（１３）は、車体（２）からの
動力を刈取部（６）に伝動する伝動軸のケースに兼用さ
れるものである。そして、前記伝動軸からの動力が、刈
取部（６）の位置調節を許容する伝動構造を用いて、刈
取部（６）の諸装置に伝動されるようになっている。

又、刈取部（６）には、前記搬送装置（７）を係止する
係止杆（２４）が付設され、もって、刈取部（６）の位
置調節に伴って、搬送装置（７）が揺動調節されるよう
になっている。

第３図に示すように、中央に位置する分草具支持フレー
ム（１９Ｂ）に、車体前方側に復帰付勢され、且つ、刈
取部（６）に導入される植立穀稈の株元に接当して、後
方側へ変位自在な左右−対のセンサバー（２６Ａ）、　
（２６Ｂ）が付設され、又、それらセンサバー（２６Ａ
）、　（２６Ｂ）の後方への変位量をポテンショメータ
を利用して検出する位置センサ（ＳＺＡ）、　（ｓｚａ
）が取り付けられている。

つまり、前記センサバー（２６Ａ）、　（２６Ｂ）及び
位置センサ（ＳＺＡ）、　（Ｓｚａ）が刈取部（２）と
刈取るべき植立穀稈との車体横巾方向での位置ズレを検
出する位置検出手段（Ｓ２）に対応しているのである。

次に、車体（２）を操向させる構成について説明する。

第１図に示すように、エンジン（Ｅ）からの出力は、油
圧式無段変速装置（３０）を介して走行用ミッション（
３１）に伝達されるように構成されている。

前記ミッション（３１）から左右の走行うローラ装置（
ＬＡ）、　（ＩＢ）への動力伝達を継続する操向用のク
ラッチブレーキ（３２Ａ）、　（３２Ｂ）、このクラッ
チブレーキ（３２Ａ）、　（３２Ｂ）を操作する油圧シ
リンダ（３３Ａ）、　（３３Ｂ）、及びこれら油圧シリ
ンダ（３３Ａ）。

（３３Ｂ）を作動させる電磁バルブ（３４）の夫々が設
けられている。

そして、クラッチブレーキ（３２Ａ）、　（３２Ｂ）の
−方を操作することにより車体（２）を旋回させること
ができるのである。

次に前記電動モータ（２０）及び前記電磁バルブ（３４
）を作動させて刈取部（６）を刈取るべき植立穀稈に対
する設定適正臼に調節するための制御構成について説明
する。

第１図に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御
装置（Ｈ）が設けられ、その制御装置（Ｈ）に自動モー
ドと手動モードを選択する選択スイッチ（Ｓｌ）、前記
位置センサ（Ｓｚ−）、　（Ｓｚａ）、車速検出手段と
しての車速センサ（Ｓ、）、手動モード時にクラッチブ
レーキ（３２Ａ）、　（３２Ｂ）を入り切り操作すべく
電磁バルブ（３４）を作動させる操向用スイッチ（Ｓ４
）、及び手動モード時に刈取部（６）をスライド移動さ
せるべく電動モータ（２０）を作動させるスライド移動
用スイッチ（Ｓ、）の夫々が接続されている。

そして、前記制御装置（Ｈ）は、予め設定記憶された情
報及び各種の入力情報に基づいて、前記電動モータ（２
０）及び前記電磁バルブ（３４）を制御して、刈取部（
６）の植立穀稈に対する位置を調節できるように構成さ
れている。

つまり、前記制御装置（Ｈ）を利用して、制御手段（１
００）が構成されている。

前記位置センサ（ＳｚＡ）、　（Ｓｚａ）の情報に基づ
いて位置ズレを２段階に検出する構成について説明する
。

第３図にも示すように、位置ずれが小なるときに対応す
る第１しきい値（ＴＨＩ）と位置ズレが大なるときに対
応する第２しきい値（ＴＨ，）とが夫々設定されている
。そして、制御装置（Ｈ）は位置センサ（ＳＺＡ）、　
（Ｓｚａ）夫々ノ検出値（ＶＡ）、　（Ｖａ）が第１し
きい値（ＴＨＩ）を越えるに伴って小なる位置ズレが生
じ、さらに第２しきい値（ＴＨ，）を越えるに伴った大
なる位置ズレが生じていると判断するようになっている
。

又、位置ズレが小なるときは、刈取部（６）をスライド
移動させるのであるがその作動速度を車速センサ（Ｓ、
）の検出情報に基づいて２段階に切換えるようになって
いる。

つまり、車速か予め設定された速度未満である場合には
、刈取部（６）を低速設定速度で作動させる。一方、車
速か前記設定速度以上である場合には、刈取部（６）を
高速設定速度で作動させるのである。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、制御装
置（Ｈ）の作動について説明を加える。

制御が起動されるに伴って、先ず、前記選択スイッチ（
Ｓｌ）の情報に基づいて、自動モードであるかあるいは
手動モードであるか検出する。

手動モードであれば、前記操向用スイッチ（Ｓ４）及び
前記スライド操作用スイッチ（Ｓ、）の情報に基づいて
車体（２）を操向させ、又、刈取部（６）をスライド操
作させる。

自動モードであれば、前記位置センサ（ＳＺＡ）。

（Ｓｚａ）ノ検出値（ＶＡ）、　（Ｖａ）カ第１１．　
キイ値（ＴＨＩ　）を越えているか否かチエツクする。

右側の位置センサ（ＳＺＡ）の検出値（ＶＡ　）が第１
しきい値（ＴＨ，）を越えている場合には、刈取部（６
）の位置は植立穀稈に対して右に片寄り過ぎていること
になるから左へ位置修正することになる。ここで、前記
検出値（ｖＡ）が第２しきい値（ＴＨ２）を越えている
か否かチエツクする。越えている場合には、車体（２）
を左へ操向すべく電磁バルブ（３４）を作動させる。越
えていない場合には、車速が設定速度を越えているか否
かチエツクする。越えている場合には、電動モータ（２
０）を作動させて刈取部（６）を左へ高速設定速度でス
ライド移動させる。一方、越えていない場合には左へ低
速設定速度でスライド移動させる。

一方、左側の位置センサ（Ｓｚａ）の検出値（ＶＢ）が
第１しきい値（ＴＨｌ）を越えている場合には、上述と
同様の処理により、刈取部（６）を刈取るべき植立穀稈
に対する設定適正位置に調節するのである。

両方の位置センサ（ＳＺＡ）、　（Ｓｚａ）の検出値（
ＶＡ）。

（ＶＢ）が第１しきい値（ＴＨＩ）以下であるときは、
刈取部（６）が設定適正位置にあるものとしてスライド
移動及び操向双方の作動を停止させる。

〔別実施例〕

上記実施例では、位置ズレを２段階に検出できるように
して、位置ズレが大なるときは車体（２）を操向させる
ようにしていた。が、位置ズレを１段階に検出して、移
動手段（Ｍ）のみを作動させるようにしてもよい。

上記実施例では、移動手段（Ｍ）の作動速度を２段階に
切換えるようにしていたが、車体（２）の走行速度に基
づいて連続的に変更させるようにしてもよい。

本発明を実施するに、各部の構成は上記実施例に代えて
次に述べるように変更できる。

走行装置（ＩＡ）、　（ＩＢ）としては、ホイールタイ
プのものを使用してもよい。

操向手段（Ｆ）としては、走行装置がクローラタイプの
場合において、単に駆動を断続する構成でもよい。

移動手段（Ｍ）としては、刈取部（６）を車体側を支点
に揺動させる構成でもよい。

上記実施例では、位置検出手段（Ｓ２）をポテンショメ
ータを用いて構成していたが、リミットスイッチを用い
て構成してもよい。その他各部の具体構成は各種変更で
きる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
は制御構成のブロック図、第２図は制御作動のフローチ
ャート、第３図は移動手段を示す要部平面図、第４図は
コンバインの概略側面図である。 （２）・・・・・・車体、（６）・・・・・・刈取部、
（１００）・・・・・・制御手段、（Ｓ２）・・・・・
・位置検出手段、（ｓ３）・・・・・・車速検出手段、
（Ｍ）・・・・・・移動手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車体（２）に備えられた刈取部（６）を車体横巾方向に
   、移動させる移動車体（Ｍ）と、前記刈取部（６）と刈
   取るべき植立穀稈との車体横巾方向での位置ズレを検出
   する位置検出手段（Ｓ＿２）とが設けられ、その位置検
   出手段（Ｓ＿２）の検出情報に基づいて、前記刈取部（
   ６）を刈取るべき植立穀稈に対する設定適正位置に調整
   すべく前記移動手段を制御する制御手段（１００）が設
   けられた刈取収穫機であって、 前記車体（２）の走行速度を検出する車速検出手段（Ｓ
   ＿３）が設けられ、前記制御手段（１００）は、車速が
   大なるほど前記移動手段（Ｍ）を大なる作動速度で制御
   するように構成されている刈取収穫機。