JPH0347003A - 刈取収穫機の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行装置を装備した機体の前部に、刈取処理
部が機体横幅方向での位置を変更調節自在に設けられ、
前記刈取処理部に、機体進行方向に並ぶ穀桿列に対する
機体横幅方向での位置ずれを検出する操向制御用センサ
ーが設けられ、その操向制御用センサーの検出情報に基
づいて前記機体が前記穀桿列に沿って自動走行するよう
に前記走行装置を操向操作する操向制御手段が設けられ
た刈取収穫機の操向制御装置に関する。

〔従来の技術］ 刈取収穫機の一例としてのコンバインを例に説明すれば
、機体走行時に未刈り穀稈を走行装置で踏まないように
するために、一般的に、刈取処理部は機体横幅方向にお
いて未刈り側となる左側に偏った状態で取り付けられて
いる。

従って、例えば、畦際等において刈り取り作業を行う場
合には、機体が圃場から畦側にはみ出した状態となって
、走行し難い状態となる虞れがある。

そこで、畦際等における刈り取り作業を、機体が圃場内
を走行する状態でも行えるようにするために、刈取処理
部の機体横幅方向での位置を変更調節自在に設けるよう
にすることが考えられている。

又、刈り残しが生じたり、未刈り穀稈を踏み倒したりし
ないようにするために、機体が進行方向に並ぶ穀桿列に
沿って自動走行するように操向制御する手段を備えさせ
るようにすることも考えられている。

但し、従来では、刈取処理部の機体横幅方向での位置変
更操作と走行装置の操向操作とは、互いに無関係な状態
で各別に行われるようになっていた。

〔発明が解決しようとする課題〕 ところで、刈取処理部の機体横幅方向での位置を変更調
節できるようにすると、例えば、機体の向きが機体進行
方向に並ぶ穀桿列に対して平行な状態で、且つ、刈取処
理部の機体横幅方向での位置のみが適正位置範囲からず
れている場合には、走行装置の操向操作を行わないで、
刈取処理部の機体横幅方向での位置を変更調節するだけ
で、穀桿列に対する刈取処理部の機体横幅方向での位置
を適正範囲に修正させることが可能となる。

但し、穀桿列に対する機体の向きが傾いている場合には
、走行装置を操向操作して穀桿列に対する機体向きを修
正させる必要がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、穀桿列に対する進行方向での機体向きのずれ
と、横幅方向での位置すれとの夫々に応じて、穀桿列に
対する刈取処理部の位置を的確に自動調節できるように
することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による刈取収穫機の操向制御装置は、走行装置を
装備した機体の前部に、刈取処理部が機体横幅方向での
位置を変更調節自在に設けられ、前記刈取処理部に、機
体進行方向に並ぶ穀桿列に対する機体横幅方向での位置
ずれを検出する操向制御用センサーが設けられ、その操
向制御用センサーの検出情報に基づいて前記機体が前記
穀桿列に沿って自動走行するように前記走行装置を操向
操作する操向制御手段が設けられたものであっζ、その
特徴構成は以下の通りである。

すなわち、前記操向制御用センサーは、機体前後方向に
間隔を隔てて一対が設けられ、前記操向制御手段は、前
記一対の操向制御用センサー夫々の情報に基づいて、前
記穀桿列に対する機体位置が前後で異なる方向にずれて
いる場合には前記走行装置を操向操作し、且つ、前記機
体位置が前後で同方向にずれている場合には、前記刈取
処理部の機体に対する横幅方向での位置を変更操作する
ように構成されている点にある。

〔作　用］ 操向制御用センサーを前後方向に間隔を隔てて一対設け
ると、穀桿列に対して機体の向きが傾いている場合には
、それら一対の操向制御用センサーによって検出される
機体位置は、前後で異なる方向となり、且つ、穀桿列に
対して機体向きは平行で且つ横幅方向での位置のみがず
れている場合には、前後とも同方向となる。

つまり、操向制御用センサーを前後方向に間隔を隔てて
一対設けることで、穀桿列に対する機体横幅方向での位
置のずれの有無と、進行方向での傾きの有無とを夫々判
別して、穀桿列に対する機体位置が前後で異なる方向に
ずれている場合には走行装置を操向操作して、機体向き
を修正させ、且つ、機体位置が前後で同方向にずれてい
る場合には、前記刈取処理部の機体横幅方向での位置を
変更操作させて、刈取処理部の機体横幅方向での位置及
び向きが、適正に刈り取り作業が行える状態に維持され
るように、刈取処理部の機体横幅方向での位置変更操作
と走行装置の操向操作とを使い分けるようにするのであ
る。

〔発明の効果］ 従って、穀桿列に対する機体のずれ状態に応じて、刈取
処理部の機体横幅方向での位置変更操作と走行装置によ
る操向操作とを自動的に使い分けて、穀桿列に対する刈
取処理部の位置を的確に修正させることができるに至っ
た。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、刈取収穫機の一例としてのコンバ
インは、左右一対のクローラ走行装置（１）を備えた機
体（ｖ）と、その機体（Ｖ）に搭載される脱穀装置（２
）と、機体（Ｖ）の右横側部の前方側に配置され、且つ
、運転席（３）や操縦部（４）を備える運転搭乗部（５
）と、機体（Ｖ）の前部に装着される刈取処理部（Ａ）
とを備えている。

前記刈取処理部（八）は、穀稈を引き起こして刈り取る
刈取部（６）と刈取穀稈を前記脱穀装置（２）のフィー
ドチェーン（７）に供給する搬送装置（８）とを備えて
いる。そして、前記機体（Ｖ）に対して昇降駆動自在に
、且つ、機体横幅方向に位置変更自在に連結されている
。

前記刈取部（６）は、機体横幅方向に並置される分草具
（９）と、左右一対の引き起こし装置（１０）と、引き
起こし穀稈の株元を切断するバリカン型の刈り刃（１１
）と、刈り取り穀稈の株元を後方側に係止搬送する補助
搬送装置（１２）とを備えている。

そして、前記刈取部（６）を前記機体（Ｖ）に連結する
筒状の刈取部支持フレーム（１３）が、前記機体（ｖ）
の取り付は台（１４）に上下揺動自在に支持され、前記
刈取部支持フレーム（１３）を上下揺動して前記刈取部
（６）を昇降操作する刈取部昇降用油圧シリンダ（１５
）が設けられている。

又、前記刈取部（６）は、機体横幅方向での位置を変更
調節自在に構成されている。

説明を加えれば、第４図に示すように、基本的には、前
記刈取部支持フレーム（１３）の先端部に、前記刈取部
（６）を機体横幅方向に向けてスライド移動自在に支持
させて、その機体横幅方向での位置を変更調節できるよ
うに構成されている。

前記刈取部支持フレーム（１３）の先端部に取り付けら
れた刈取部取り付は枠（１３Ａ）に、前後−対の長尺状
フレーム（１８Ａ）　、　（１８Ｂ）が、機体横幅方向
にスライド移動自在に支持され、それら長尺状フレーム
（１８Ａ）　、　（１８Ｂ）に、三本の分草具支持フレ
ーム（１９ａ）　、　（１９ｂ）　、　（１９ｃ）が取
り付けられている。つまり、前記分草具（９）は、前記
三本の分草具支持フレーム（１９ａ）　、　（１９ｂ）
　、　（１９ｃ）の先端部の夫々に各−個が取り付けら
れることになる。尚、詳述はしないが、前記引き起こし
装置（１０）、前記刈り刃（１１）、及び、前記補助搬
送装置（１２）の夫々は、前記長尺状フレーム（１８Ａ
）（１８Ｂ）や前記分草具支持フレーム（１９ａ）　、
　（１９ｂ）　。

（１９ｃ）を基体フレームとして利用しながら、所定姿
勢に組み付けられることになる。

そして、前記刈取部（６）を機体横幅方向に向けてスラ
イド移動させるためのアクチュエータとしての横スライ
ド用電動モータ（２０）によって正逆転駆動される螺旋
溝付きの回転軸（２１）が、前記長尺状フレーム（１８
Ａ）　、　（１８Ｂ）に付設されるブラケッ）　（２２
）に支持され、前記刈取部取り付は枠（１３Ａ）に、前
記回転軸（２１）に嵌合するコマ部材（２３）が固着さ
れ、もって、前記電動モータ（２０）の正逆転によって
、前記刈取処理部（八）の機体横幅方向での位置を変更
操作できるように構成されている。

尚、図中、（２４ａ）　、　（２４ｂ）は前記刈取部取
り付は枠（１３＾）が位置変更可能な左右の限度に達す
るに伴ってＯＮ作動する一対のリミットスイッチであっ
て、前記刈取部取り付は枠（１３Ａ）が位置変更可能な
左右の限度に達したときに前記電動モータ（２０）の駆
動を自動停止させるために設けられている。

但し、詳述はしないが、前記刈取部支持フレーム（１３
）は、前記機体（Ｖ）からの動力を前記刈取部（６）に
伝動する伝動軸のケースに兼用されている。

又、第５図に示すように、前記刈取部（６）には、前記
搬送装置（７）を係止する係止杆（２５）が付設され、
前記刈取部（６）の位置調節に伴って、前記搬送装置（
７）がその位置を揺動調節されるようになっている。

次に、機体進行方向に並ぶ穀桿列に対する機体（ｖ）つ
まり前記刈取処理部（Ａ）の位置を自動調節させるため
の制御構成について説明する。

第３図及び第４図に示すように、前記三本の分草具支持
フレーム（１９ａ）　、　（１９ｂ）　、　（１９ｃ）
のうちの機体中央に位置する分草具支持フレーム（１９
ｂ）には、穀桿列に対する前記刈取処理部（Ａ）の機体
横幅方向での位置が適正刈り取り位置範囲からずれてい
るか否かを検出するための接触式の操向制御用センサー
（Ｓ１）の二個が、前後方向に間隔を隔てる状態で設け
られている。

説明を加えれば、前記操向制御用センサー（Ｓ１）は、
機体前方側に復帰付勢され且つ基端側を支点として機体
後方側に回動自在に支持された左右一対のセンサバー（
２６）と、そのセンサバー　（２６）が設定角度以上、
機体後方側に回動するに伴ってＯＮ作動する一対のスイ
ッチ（図示せず）とを備え、穀桿列に対する前記刈取処
理部（Ａ）の機体横幅方向での位置が適正刈り取り位置
範囲からずれるに伴って、前記センサバー（２５）が穀
稈の株元に接触して機体後方側に回動し、そして、その
回動に伴って前記スイッチがＯＮ作動して、機体位置が
適正位置範囲からずれたことを検出できるようになって
いる。そして、前記センサバー（２６）とその回動を検
出するスイッチとが左右一対設けられていることから、
それら左右のスイッチの何れがＯＮ作動したかに基づい
て、左右何れの方向にずれているかを判別できるように
構成されているのである。

そして、前記操向制御用センサー（Ｓ１）は、前後一対
が設けられていることから、前後でのずれ状態から、穀
桿列に対する機体（Ｖ）の傾きの有無と横幅方向での位
置のずれとを夫々区別して判別できるようになっている
。

つまり、穀桿列に対して機体（ν）の向きがずれている
場合には、前記一対の操向制御用センサー（Ｓ１）が検
出する機体位置は、前後で異なる方向となり、向きのず
れがない状態で横幅方向での位置のみがずれている場合
にｋよ、前後で同方向となる。

そこで、穀桿列に対する機体（Ｖ）の向きのずれがある
場合には、前記走行装置（１）を操向操作して機体（Ｖ
）の向きを修正させ、機体（Ｖ）の向きのずれがなく、
横幅方向での位置ずれのみがある場合には、前記刈取処
理部（Ａ）の機体横幅方向での位置を変更操作して、穀
桿列に対する前記刈取処理部（Ａ）の位置が適正刈り取
り位置範囲内に維持されるように、前記前後一対の操向
制御用センサー（Ｓ＋）夫々の検出情報に基づいて、前
記走行装置（１）の操向操作と、前記刈取処理部（Ａ）
の位置変更操作とを使い分けるようにしである。

ところで、前記前後一対の操向制御用センサー（Ｓ＋）
のうちの後方側に位置する操向制御用センサー（Ｓ＋）
は、前記刈取処理部（Ａ）の対地高さを検出する超音波
反射式の対地高さ検出用センサー（Ｓ２）が前記操向制
御用センサー（Ｓ＋）の下側に位置する状態で一体に組
み付けられている。

前記対地高さ検出用センサー（Ｓ２）は、前記刈取処理
部（Ａ）の対地高さが設定範囲内に維持されるように、
前記昇降用油圧シリンダ（１５）を自動的に作動させる
ための制御情報を検出する手段として使用されることに
なる。

次に、前記走行装置（１）を操向操作するための制ｉｆ
ｉ構成について説明する。

第１図に示すように、前記左右一対の走行装置（１）は
、エンジン（Ｅ）からの動力を変速する変速装置（２６
）の出力を、左右で各別に入り切り操作する左右一対の
操向用クラッチ（２７）を介して駆動されるようになっ
ている。

但し、前記操向用クラッチ（２７）は、クラッチ切り状
態から更に切り側に操作するに伴って、ブレーキ作用状
態となるように、走行ブレーキ（図示せず）を備えてい
る。つまり、クラッチ切り状態では緩旋回し、ブレーキ
作用状態ではクラッチ切り状態よりも小半径で急旋回さ
せることもできるようになっているのである。

そして、前記操向用クラッチ（２７）の夫々を、左右で
各別に切り操作する一対の操向用油圧シリンダ（２ＯＬ
）　、　（２８Ｒ）　と、それら操向用油圧シリンダ（
２８Ｌ）　、　（２８Ｒ）に対する作動油の供給を操作
する電磁操作式の操向用制御弁（２９）と、前記前後一
対の操向制御用センサー（Ｓ１）の検出情報に基づいて
前記操向用制御弁（２９）の作動及び前記刈取処理部（
Ａ）の機体横幅方向での位置を変更操作する横スライド
用電動モータ（２０）の作動を制御する操向制御手段（
１００）を構成するマイクロコンピュータ利用の制御装
置（３０）とが設けられている。

但し、前記制御袋！　（３０）は、前記対地高さ検出用
センサー（Ｓ２）の情報に基づいて、前記昇降用油圧シ
リンダ（１５）に対する作動油の供給を制御する電磁操
作式の昇降用制御弁（３１）の作動を制御する昇降制御
手段としても機能するようになっている。

尚、図中、（３２）は前記横スライド用電動モータ（２
０）の駆動回路、（３３）は前記操向用制御弁（２９）
を前記操向制御用センサー（Ｓ＋）による操向操作に優
先して手動操作するための操向用レバーであって、前記
操縦部（４）に設けられている。

又、（３４）は前記操向用レバー（３３）の操作状態を
検出する一対のスイッチ式のセンサであって、その出力
は前記制御装置（３０）に人力されている。

つまり、前記制御装置（３０）は、前記操向用レバー　
（３３）を手動操作すると、前記操向制御用センサー（
Ｓ１）による操向制御中であっても、前記操向用レバー
（３３）による手動操作を優先させるように作動するこ
とになる。但し、詳述はしないが、前記操向用レバー（
３３）による手動操作中は、前記刈取処理部（Ａ）の位
置変更操作は行わないことになる。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（３０）の動作を説明しながら、前記操向制御手
段（１００）の構成について詳述する。

電源が投入されて制御作動が開始されると、設定時間間
隔で、前記前後一対の操向制御用センサー（Ｓ１）の検
出情報が読み込まれ、穀桿列に対する機体位置が前後で
異なる方向であるか否かに基づいて、穀桿列に対する機
体（ν）の向きのずれの有無を判別する。

機体向きのずれがある場合には、そのずれ方向に対応し
て前記操向用制御弁（２９）を作動させて前記走行装置
（１）を操向操作して、機体向きを修正させることにな
る。

機体向きのずれがない場合には、前記前後−対の操向制
御用センサー（Ｓ１）によって検出される機体位置のず
れが前後で同方向となっているか否かに基づいて、機体
横幅方向でのずれの有無を判別し、機体横幅方向でのず
れ、がある場合には、その方向に対応して前記電動モー
タ（２０）を作動させて、前記刈取処理部（Ａ）の横幅
方向での位置を修正させることになる。

機体向きのずれ及び横幅方向での位置のずれの両方とも
ない場合には、前記操向用制御弁（２９）及び前記電動
モータ（２０）の作動を停止させて現在の走行状態を維
持させることになる。

尚、前記制御装置（３０）は、電源が切断されるまで、
以上説明した各処理を繰り返すことになる。

［別実施例］ 上記実施例では、操向制御用センサー（Ｓ１）を位置ず
れの有無のみを検出するスイッチ式に構成した場合を例
示したが、例えば、前記センサバー（２６）の回動角度
に応じた検出値を出力可能なポテンショメータ等を用い
て、穀桿列に対する機体横幅方向での位置ずれ量を検出
できるようにして、検出したずれ量に応じた操向操作量
や刈取処理部（八）の位置変更量゛で操作するようにし
てもよい。

又、上記実施例では、本発明をコンバインに４ 適用した場合を例示したが、各種の刈取収穫機に適用で
きるものであって、刈取処理部（Ａ）やその位置変更の
ための具体構成等、各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の操向制御装置の実施例
を示し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は制御
作動のフローチャート、第３図は操向制御用センサーの
拡大側面図、第４図は刈取処理部の位置変更手段の一部
切欠平面図、第５図はコンバイン前部の概略側面図であ
る。 （八）・・・・・・刈取処理部、　（Ｖ）・・・・・・
機体、（Ｓ＋）・・・・・・操向制御用センサー、（１
）・・・・・・走行装置、（１００）・・・・・・操向
制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行装置（１）を装備した機体（Ｖ）の前部に、刈取処
   理部（Ａ）が機体横幅方向での位置を変更調節自在に設
   けられ、前記刈取処理部（Ａ）に、機体進行方向に並ぶ
   穀桿列に対する機体横幅方向での位置ずれを検出する操
   向制御用センサー（Ｓ＿１）が設けられ、その操向制御
   用センサー（Ｓ＿１）の検出情報に基づいて前記機体（
   Ｖ）が前記穀桿列に沿って自動走行するように前記走行
   装置（１）を操向操作する操向制御手段（１００）が設
   けられた刈取収穫機の操向制御装置であって、前記操向
   制御用センサー（Ｓ＿１）は、機体前後方向に間隔を隔
   てて一対が設けられ、前記操向制御手段（１００）は、
   前記一対の操向制御用センサー（Ｓ＿１）夫々の情報に
   基づいて、前記穀桿列に対する機体位置が前後で異なる
   方向にずれている場合には前記走行装置（１）を操向操
   作し、且つ、前記機体位置が前後で同方向にずれている
   場合には、前記刈取処理部（Ａ）の機体（Ｖ）に対する
   横幅方向での位置を変更操作するように構成されている
   刈取収穫機の操向制御装置。