JPH03180114A - 刈取収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行装置を備えた車体を操向させる操向手段
と、前記車体に備えられた刈取部を車体横巾方向に移動
させる移動手段とが設けられ、前記刈取部と刈取るべき
植立穀稈との車体横巾方向での位置ズレを検出する位置
検出手段が設けられ、その位置検出手段の検出情報に基
づいて、前記刈取部を刈取るべき植立穀稈に対する設定
適正位置に調節するための制御手段が設けられた刈取収
穫機に関する。

〔従来の技術〕

コンバイン等の刈取収穫機が刈取作業を行う場合には、
刈取部を刈取るべき植立穀稈に対する設定適正位置に維
持することが必要である。

従来、刈取部の位置ズレを調節する構成としては、位置
検出手段により位置ズレが検出されるに伴って、その位
置ズレを補正すべく車体を操向させるあるいは刈取部を
車体横巾方向に移動させるものがあった。

つまり、従来一般には、操向手段を作動させて植立穀稈
に追従させるように構成していたが、この場合、操向に
伴って機体の揺れを発生して、搭乗者に不快感を与える
不利がある。このため、近年では移動手段を作動させて
、植立穀稈に追従させることが考えられている。

〔発明が解決しようとする課題〕

位置ズレが検出されたときに、移動手段と操向手段のど
ちらを作動させることが望ましいかは車体の進行方向と
刈取るべき植立穀稈の列の方向とが一致しているか否か
による。

つまり、前記両方向が一致しているときは移動手段を作
動させることが望ましく、一方、−致していないときは
操向手段を作動させて前記両方向を一致させることが望
ましい。

上記従来技術では、前記両方向の一致とは無関係に移動
手段あるいは操向手段を作動させるものであるから必ず
しも適切な制御を行うことができないものであり、植立
穀稈に適切に追従できなくなる虞があった。

例えば、移動手段のみを作動させると、車体の進行方向
と刈取るべき植立穀稈の列の方向とが一致していないと
きには、移動手段を作動させ続けて、刈取部を刈取るべ
き植立穀稈に対する適正位置に維持させることになるが
、この場合、移動手段の操作可能範囲に達して、刈取部
を刈取るべき植立穀稈に対する適正位置に維持できなく
なる虞れがある。一方、操向手段のみを作動させると、
その操向作動に伴って、上述の如く車体の揺れを起す不
都合があるばかりでなく、車体の進行方向と刈取るべき
植立穀稈の列の方向とが一致しているにも拘らず操向作
動に伴って車体の向きが変化する結果、操向作動を繰返
し行なう必要があり、この場合にも、適切な追従を行な
えないものであった。

かかる不都合を回避すべく、前記制御手段を、前記位置
検出手段が位置ズレを検出するに伴って前記移動手段を
作動させ、且つ、前記移動手段の同一方向への作動が設
定時間内に設定回数を越えるに伴って前記操向手段を作
動させるように構成することが考えられる。

この構成は、移動手段によって刈取部を高速で移動させ
て短時間で位置ズレを確実に解消させるようにする。そ
して、車体の進行方向と植立穀稈の列の方向とが一致し
ていない場合には、位置ズレが繰返し起ることに着目し
て、位置ズレが繰返し起る場合には、操向手段を作動さ
せて前記両方向を一致させることを目的とするものであ
る。

しかしながら、刈取部を移動手段によって高速で移動さ
せると、小さな位置ズレにも不必要に迅速に応答するこ
とになるため、逆方向の位置ズレが繰返し生じるような
場合には、無駄な制御を繰返し実行することになり、耐
久性やランニングコストの面で不利を伴うものである。

このため、移動手段にて刈取部を移動させる際に、その
移動速度を低速で行なわせることが望まれるが、この場
合、上記移動手段の作動回数に基づいて操向手段を作動
させる構成では、適切に操向手段を作動させることがで
きないものであり、−層の改善が望まれる。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、移動手段によって刈取部を低速で移動させて
も、植立穀稈に刈取部を適切に追従させることができる
刈取収穫機を提供する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため、本発明による刈取収穫機の第
１の特徴構成は、前記制御手段が、前記位置検出手段が
位置ズレを検出するに伴って前記移動手段を作動させ、
且つ、前記移動手段の同一方向への作動が設定時間以上
継続するに伴って前記操向手段を作動させるように構成
されていることである。

第２の特徴構成は、上記第１の特徴構成を実施する際の
好ましい構成を特定するものであって、車速を検出する
車速検出手段が設けられ、前記制御手段は、前記車速検
出手段の検出情報に基づいて、前記設定時間を車速が大
なるほど短くするように構成されていることである。

〔作　用〕

第１の特徴構成では、位置ズレを検出するに伴って先ず
移動手段を作動させる。車体の進行方向と刈取るべき植
立穀稈の列の方向とが一致しているときには、その移動
手段の作動によりやがて位置ズレは解消されると考えら
れる。しかしながら、前記両方向が一致していないとき
は、位置ズレを解消すべく移動手段を作動させても車体
の進行に伴って継続して位置ズレが生じる。その結果、
移動手段の同一方向への作動が設定時間以上継続するこ
とになる。この場合には操向手段を作動させることによ
り、前記両方向の不一致を修正しながら位置ズレを解消
することかできる。

第２の特徴構成では、前記設定時間を車速に対応した適
切なものにすることができる。つまり、車速が速いとき
に前記設定時間が長過ぎると、操向手段の作動が遅れて
刈残しを生じる等の虞があり、逆に、車速が遅いときに
前記設定時間が短過ぎると、操向手段の作動が早過ぎて
、安定した制御を行なえない虞れがあるが、これを回避
できる。

〔発明の効果〕

第１の特徴構成では、移動手段によって刈取部を低速で
移動させるようにしても、現在の状況に応じた適切な形
式で刈取部の位置ズレを解消することができるので、植
立穀稈に刈取部を適切に追従させながらも乗心地の向上
を図ることができ、加えて、耐久性やランニングコスト
の低下をも図るのに有利な刈取収穫機を得ることができ
る。

第２の特徴構成では、車速を変更した場合にも、より一
層適切に刈取部を植立穀稈に追従させることかできる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、刈取収穫機の一例としてのコンバ
インは、走行装置としての左右一対の走行うローラ（１
Ａ）、　（ＩＢ）を備えた車体（２）と、その車体（２
）に搭載される脱穀装置（３）と、車体（２）の右横側
部の前方側に配置され、且つ、運転席（４）や操縦筒（
５）を備える運転搭乗部（Ａ）と、車体（２）の前部に
装着の刈取処理部（Ｃ）とを備えている。

前記刈取処理部（Ｃ）は、穀稈を引起し刈取る刈取部（
６）と刈取穀稈を脱穀装置（３）のフィードチェーン（
８）に供給する搬送装置（７）とを有し、且つ、車体（
２）に昇降自在に連結されている。前記搬送装置（７）
は、穂先係止搬送装置（７Ａ）と株元挟持搬送装置（７
Ｂ）とからなる。

前記刈取部（６）は、車体横巾方向に並置する分草具（
９）と、左右一対の引起し装置（１０）と、引起し穀稈
の株元を切断するバリカン型のカッタ（１１）と、刈取
穀稈の株元を後方側に係止搬送する補助搬送装置（Ｉ２
）とを備えている。

刈取部（６）を車体（２）に連結する筒状の刈取部支持
フレーム（１３）が、車体（２）の取付台（１４）に上
下揺動自在に支持されると共に、刈取部支持フレーム（
１３）を昇降操作する刈取部昇降用シリンダ（１５）が
設けられている。

前記搬送装置（７）の後端部の支持枠（１６）が、刈取
部支持フレーム（１３）と同じ軸芯周りで上下揺動自在
に枢支されると共に、刈取部支持フレーム（１３）と支
持枠（１６）との間に、扱深さ調節用の油圧シリンダ（
１７）が介装されている。従って、搬送装置（７）は、
刈取部（Ｃ）と一体的に昇降操作され、且つ、扱深さ調
節のために単独で昇降されるようになっている。

尚、搬送装置（７）は、その支持枠（１６）の長平方向
に沿う軸芯周りで揺動自在に支持枠（１６）に連結され
ており、後述の如く、刈取部（６）が車体横巾方向に位
置調節されるに伴って、揺動されるようになっている。

そして、刈取部（６）を車体横巾方向にスライド移動さ
せる移動手段ＣＭ）が設けられている。

説明を加えると、第３図に示すように、刈取部（６）を
車体（２）に連結する筒状の刈取部支持フレーム（１３
）の先端部の刈取部取付枠（１３Ａ）に、前後一対の長
尺状フレーム（１８Ａ）、　（１８Ｂ）が、左右方向に
スライド自在に支持され、それら長尺状フレーム（１８
Ａ）、　（１８Ｂ）に、３本の分草具支持フレーム（１
９Ａ）、　（１９Ｂ）、　（１９Ｃ）が取付けられてい
る。尚、詳述はしないが、引起し装置（１０）、カッタ
（１１）、及び、補助搬送装置（１２）の夫々は、長尺
状フレーム（１８Ａ）、　（１８Ｂ）や分草具支持フレ
ーム（１９Ａ）、　（１９Ｂ）、　（１９Ｃ）を基体フ
レームとして利用しながら、所定姿勢に取付けられるこ
とになる。

そして、電動モータ（２０）にて正逆回転される螺旋溝
付の回転軸（２１）が、長尺状フレーム（１８Ａ）。

（１８Ｂ）に付設のブラケット（２２）に支持されると
共に、刈取部取付枠（１３Ａ）に、回転軸（２１）に嵌
合するコマ部材（２３）が固着され、もって、電動モー
タ（２０）の正逆転によって、刈取部（６）を位置調節
できるようにしである。

尚、刈取部支持フレーム（１３）は、車体（２）からの
動力を刈取部（６）に伝動する伝動軸のケースに兼用さ
れるものである。そして、前記伝動軸からの動力が、刈
取部（６）の位置調節を許容する伝動構造を用いて、刈
取部（６）の諸装置に伝動されるようになっている。

又、刈取部（６）には、前記搬送装置（７）を係止する
係止杆（２４）が付設され、もって、刈取部（６）の位
置調節に伴って、搬送装置（７）が揺動調節されるよう
になっている。

第３図に示すように、中央に位置する分草具支持フレー
ム（１９Ｂ）に、車体前方側に復帰付勢され、且つ、刈
取部（６）に導入される植立穀稈の株元に接当して、後
方側へ変位自在な左右−対のセンサバー（２６Ａ）、　
（２６Ｂ）が付設され、又、それらセンサバー（２６Ａ
）、　（２６Ｂ）の後方への変位量をポテンショメータ
を利用して検出する位置センサ（Ｓ２Ａ）、　（Ｓ２ｅ
）が取り付けられている。

つまり、前記センサバー（２６Ａ）、　（２６Ｂ）及び
位置センサ（Ｓ２Ａ）、　（３２Ｂ）が刈取部（２）と
刈取るべき植立穀稈との車体横巾方向での位置ズレを検
出する位置検出手段（Ｓ２）に対応しているのである。

次に、車体（２）を操向させる操向手段（Ｆ）について
説明する。

第１図に示すように、エンジン（Ｅ）からの出力は、油
圧式無段変速装置（３０）を介して走行用ミッション（
３１）に伝達されるように構成されている。

前記ミッション（３１）から左右の走行うローラ（ＬＡ
）、　（ＩＢ）への動力伝達を断続する操向用のクラッ
チブレーキ（３２Ａ）、　（３２Ｂ）、このクラッチブ
レーキ（３２Ａ）、　（３２Ｂ）を操作する油圧シリン
ダ（３３Ａ）、　（３３Ｂ）、及びこれら油圧シリンダ
（３３Ａ）。

（３３Ｂ）を作動させる電磁バルブ（３４）の夫々が設
けられている。

そして、クラッチブレーキ（３２Ａ）、　（３２Ｂ）の
−方を操作することにより車体（２）を旋回させること
ができるのである。

尚、図中（Ｓ３）は車速検出手段としての車速センサで
ある。

次に前記電動モータ（２０）及び前記電磁バルブ（３４
〉を作動させて刈取部（６）を刈取るべき植立穀稈に対
する設定適正位置に調節するための制御構成について説
明する。

第１図に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御
装置（Ｈ）が設けられ、その制御装置（Ｈ）に自動モー
ドと手動モードを選択する選択スイッチ（Ｓ、）、前記
位置センサ（Ｓ２Ａ）、　（Ｓ２ｒ３）、前記車速セン
サ（Ｓ、）、手動モード時にクラッチブレーキ（３２Ａ
）、　（３２Ｂ）を入り切り操作すべく電磁バルブ（３
４）を作動させる操向用スイッチ（Ｓ４）、及び手動モ
ード時に刈取部（６）をスライド移動させるべき電動モ
ータ（２０）を作動させるスライド移動用スイッチ（Ｓ
５）の夫々が接続されている。

そして、前記制御装置（Ｈ）は、予め設定記憶された情
報及び各種の入力情報に基づいて、前記電動モータ（２
０）及び前記電磁バルブ（３４）を制御して、刈取部（
６）の植立穀稈に対する位置を調節するように構成され
ている。

つまり、前記制御装置（Ｈ）を利用して、制御手段（１
００）が構成されている。

尚、制御装置（Ｈ）は、前記位置センサ（Ｓ２Ａ）。

（３２ａ）夫々ノ検出値（ＶＡ）、　（ｖａ）がしきい
値（ＴＨ）を越えるに伴って位置ズレが生じていると判
断するようになっている。

又、後述のように移動手段０ｉ（）の同一方向への作動
が設定時間以上継続するに伴って操向手段（Ｆ）を作動
させるようになっているのであるが前記設定時間は、車
速が大なるほど短くするようになっている。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、制御装
置（Ｈ）の作動について説明を加える。

制御が起動されるに伴って、先ず、前記選択スイッチ（
Ｓｌ）の情報に基づいて、自動モードであるかあるいは
手動モードであるか検出する。

手動モードであれば、前記操向用スイッチ（Ｓ４）及び
前記スライド操作用スイッチ（Ｓ、）の情報に基づいて
車体（２）を操向させ、又、刈取部（６）をスライド操
作させる。

自動モードであれば、前記位置センサ（Ｓ２Ａ）。

（３２Ｂ）　ノ検出値（ＶＡ）、（ＶＢ）がしきい値（
ＴＨ）ｔｌ−越えているか否かチエツクする。

右側の位置センサ（Ｓ２Ａ）の検出値（ＶＡ）がしきい
値（ＴＨ）を越えている場合には、刈取部（６）の位置
は植立穀稈に対して右に片寄り過ぎていることになるか
ら左へ位置修正すべく電動モータ（２０）を作動させて
刈取部（６）を左へスライド移動させる。そして、前記
検出値（ＶＡ　）がしきい値（ＴＨ）を越えている時間
が前記設定時間を越えている場合には、車体（２）を左
へ操向すべく電磁バルブ（３４）を作動させる。もって
、刈取部（６）を刈取るべき植立穀稈に対する設定適正
位置に調節するのである。

一方、左側の位置センサ（３２Ｂ）の検出値（ｖ８）が
しきい値（ＴＨ）を越えている場合には、上述と同様の
処理により、刈取部（６）を刈取るべき植立穀稈に対す
る設定適正位置に調節するのである。

両方の位置センサ（Ｓ２Ａ）、　（３２Ｂ）の検出値（
ＶＡ）。

（■８）がしきい値（ＴＨ）以下であるときは、刈取部
（６）が設定適正位置にあるものとして移動手段（Ｍ）
及び操向手段（Ｆ）双方の作動を停止させる。

〔別実施例〕

本発明を実施するに、各部の構成は上記実施例に代えて
次に述べるように変更できる。

走行装置（１Ａ）、　（ＩＢ）としては、ホイールタイ
プのものを使用してもよい。

操向手段（Ｆ）としては、走行装置がクローラタイプの
場合において、単に駆動を断続する構成でもよい。

移動手段（Ｍ）としては、刈取部（６）を車体側を支点
に揺動させる構成でもよい。

上記実施例では、位置検出手段（Ｓ２〉をポテンショメ
ータを用いて構成していたが、リミットスイッチを用い
て構成してもよい。その他各部の具体構成は各種変更で
きる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
は制御構成のブロック図、第２図は制御作動のフローチ
ャート、第３図は移動手段を示す要部平面図、第４図は
コンバインの概略側面図である。 （２）・・・・・・車体、（６）・・・・・・刈取部、
（１００）・・・・・・制御手段、（１Ａ）、　（１Ｂ
）・・・・・・走行装置、（Ｆ）・・・・・・操向手段
、（Ｍ）・・・・・・移動手段、（Ｓ２）・・・・・・
位置検出手段、（Ｓ３）・・・・・・車速検出手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行装置（１Ａ），（１Ｂ）を備えた車体（２）を
   操向させる操向手段（Ｆ）と、前記車体（２）に備えら
   れた刈取部（６）を車体横巾方向に移動させる移動手段
   （Ｍ）とが設けられ、前記刈取部（６）と刈取るべき植
   立穀稈との車体横巾方向での位置ズレを検出する位置検
   出手段（Ｓ＿２）が設けられ、その位置検出手段（Ｓ＿
   ２）の検出情報に基づいて、前記刈取部（６）を刈取る
   べき植立穀稈に対する設定適正位置に調節するための制
   御手段（１００）が設けられた刈取収穫機であって、 前記制御手段（１００）は、前記位置検出手段（Ｓ＿２
   ）が位置ズレを検出するに伴って前記移動手段（Ｍ）を
   作動させ、且つ、前記移動手段（Ｍ）の同一方向への作
   動が設定時間以上継続するに伴って前記操向手段（Ｆ）
   を作動させるように構成されている刈取収穫機。 ２、請求項１記載の刈取収穫機であって、車速を検出す
   る車速検出手段（Ｓ＿３）が設けられ、前記制御手段（
   １００）は、前記車速検出手段（Ｓ＿３）の検出情報に
   基づいて、前記設定時間を車速が大なるほど短くするよ
   うに構成されている刈取収穫機。