JPH0336484B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、作業部の負荷検出装置からの検出結
果に基いて制御目標車速を設定時間毎にかつ設定
速度づつ自動的に変更設定する機構を設け、車速
検出装置による検出車速を前記設定時間よりも短
時間で前記制御目標車速に一致あるいはほぼ一致
するように人為操作自在な走行用変速装置を自動
的に増減速操作する機構を設けたコンバインの車
速制御装置に関する。

上記車速制御装置は車速設定機構の作用によつ
て車速変更を段階的に行わせてハンチングを抑制
することにより、かつ、増減速操作機構による制
御目標車速までの変速を車速設定機構の車速設定
時間よりも短時間で迅速に行わせることにより、
制御を精度よくかつ追従性のよい状態で行わせら
れるように配慮されたものである。一方、上記コ
ンバインにて作業を行うに当り、一般に、第５図
イ及びロに示すように、前方に穀稈が倒伏してい
る等作業負荷（Ｒ）が増大する要因の存在する箇
所(A)が在ると、その箇所(A)に自動制御により現出
されている速度Vaのまま機体を進入させて、作
業負荷（Ｒ）が急激に増大したり、車速Ｖが適正
速度Vcに低下調整されるまでの間に刈取つた穀
稈に対する処理不良が生じる等のトラブルを招く
ことを防止するために、機体が前記箇所(A)の手前
位置（Ｐ）に達した時に、人為的に適当速度Vb
に減速操作される。ところが、従来、車速Ｖを人
為的に減速しても、制御目標車速ａが減速操作前
のものに維持されるようになつており、第６図に
示すように、減速操作後に車速Ｖが瞬時にして元
の速度Vaに復元制御されてしまい、上記したト
ラブルの発生を回避できないとか、車速が元の速
度Vaに増速されないように変速装置を減速状態
に維持操作しなければならない煩わしさを伴う欠
点があつた。

本発明は、減速操作後に車速が急増速されるこ
とを防止できるようにして、上記したトラブルの
発生を操作簡単に防止できるようにすることを目
的とする。

次に、本発明のコンバインの実施例を例示図に
ついて詳述する。

第１図に示すように、圃場に植えられた稲麦等
の穀稈を引起す装置１、引起し穀稈の株元を切断
する刈刃２、刈取穀稈を後方へ挟持搬送する装置
３、搬送されてくる穀稈をフイードチエーン４で
挟持搬送しながら回転扱胴５にて扱処理するとと
もに扱処理物を唐箕６の送風作用と揺動選別板７
の送り作用とにより精粒を１番口８に落下回収
し、２番物を２番口９に落下回収し、ワラ屑を装
置外排出するように選別処理する脱穀装置１０、
排ワラチエーン１１にて搬送されてくる脱穀排ワ
ラを細断処理する円盤型カツタ１２夫々を、クロ
ーラ走行装置１３、前記諸装置を駆動するエンジ
ン１４、運転席１５、及び操縦ボツクス１６を有
する自走機体に付設してある。

第２図に示すように、前記エンジン１４の出力
の一部を油圧式の走行用無段変速装置１７にベル
ト伝動し、前記無段変速装置１７の出力を走行用
駆動ケース１８にギヤ伝動するように構成し、も
つて、車速を無段階に変速できるように構成して
ある。又、エンジン出力の一部を、ベルトテンシ
ヨン式の脱穀クラツチ１９を用いて断続操作可能
な状態で前記脱穀装置１０及び前記カツタ１２に
伝達するように構成してある。更に、図示しない
が、前記変速装置１７の出力の一部を前記引起し
装置１、刈刃２、及び搬送装置３に伝達するよう
に構成してある。

前記無段変速装置１７に、変速レバー２０をリ
ンク機構２１を介して連係させて、前記レバー２
０による無段変速装置１７の人為操作を可能に
し、車速の人為変速が行えるようにしてある。

第２図に示すように、脱穀装置１０の負荷を扱
胴５の駆動トルクとして検出する装置２２、及び
このトルク検出装置２２の構成機構を利用して扱
胴回転速度を前記エンジン１４の回転速度（Ｎ）
として検出する装置２３を脱穀装置１０に付設す
ると共に、前記走行用駆動ケース１８の入力回転
速度を車速として検出する装置２４を、走行用駆
動ケース１８に付設する一方、前記リンク機構２
１、前記レバー２０による無段変速装置１７の優
先操作を可能にするための摩擦伝動機構２５を介
して前記リンク機構２１に連動させた可逆回動可
能な電動モータ２６、このモータ２６を無段変速
装置１７の増速側に駆動させる回路２７ａ、及
び、前記モータ２６を無段変速装置１７の減速側
に駆動させる回路２７ｂ夫々から前記無段変速装
置１７を増減速操作させるための機構２８を構成
し、そして、前記各検出装置２２，２３，２４と
前記増減速操作機構２８とを制御機構２９により
連係させて、車速制御装置を構成してある。そし
て、第３図に示すように、車速が零又はこれに近
い速度で、前記脱穀装置１０の駆動トルクが設定
値以下で、且つ、前記エンジン１４が設定速度以
上に変速されている時のエンジン回転速度（N₀）
を記憶する装置３０、前記脱穀装置１０の基準駆
動トルク（T₀）を変更操作可能な状態で設定す
る装置３１、前記記憶装置３０により記憶された
エンジン回転速度（N₀）を基準にして低速がわ
へ設定速度間隔（△Ｎ）おきに区画する４個のエ
ンジン回転速度域（N₁）、（N₂）、（N₃）、（N₄）
と前記基準脱穀駆動トルク（T₀）を基準にして
増大がわ及び減少がわへ設定トルク間隔（△Ｔ）
おきに区画する４個の脱穀駆動トルク域（T₁）、
（T₂）、（T₃）、（T₄）との適正バランス関係を、
トルク域の大なるがわのものほど速度域の大なる
ものに対応させた状態に、詳述すれば、第４図に
示すように、４個のトルク域（T₁）…と４個の
速度域（N₁）…とに基づいて得られる16個のバ
ランス状態を、駆動トルク（Ｔ）と回転速度
（Ｎ）との積の値の大小判別により（C₁）〜
（C₇）の７段階に分け、これら分けられたランク
（C₁）…のうちの（C₃）を適正バランス関係とし
て設定する装置３２、前記トルク検出装置２２、
前記速度検出装置２４及び前記適正バランス関係
設定装置３２からの信号に基いて、実際の脱穀駆
動トルク（Ｔ）とエンジン回転速度（Ｎ）とが前
記設定装置３２により設定された前記７段階のラ
ンク（C₁）…のうちのどのランクに位置するか
を判別し、この判別結果によりランク（C₃）で
は変速不要、ランク（C₄）〜（C₇）では減速要、
ランク（C₁）、（C₂）では増速要を判別するとと
もに、更に、ランク（C₄）から（C₇）へ向うほ
ど大ならしめる状態で減速量を設定し、且つ、ラ
ンク（C₁）の方をランク（C₂）よりも大ならし
める状態で増速量を設定する判別装置３３、この
判別装置３３及び前記車速検出装置２４の信号に
基いて設定時間ｔ毎にかつ設定速度ｖづつ制御目
標車速ａを自動的に変更設定する機構３４、この
車速設定機構３４及び前記車速検出装置２４夫々
からの信号を比較判別し、検出車速と制御目標車
速ａとが異なる場合には検出車速を制御目標車速
ａに前記設定時間ｔよりも短い設定時間毎にかつ
設定速度づつ一致あるいはほぼ一致させるように
前記増速駆動回路２７ａあるいは減速駆動回路２
７ｂに作動信号を付与して前記増減速操作機構２
８を自動的に作動させる回路３５夫々を前記制御
機構２９に備えさせてある。

要するに、前記脱穀装置１０の駆動トルク
（Ｔ）及び前記エンジン１４の回転速度（Ｎ）を
前記適正バランス関係にあるトルク域及び速度域
内に維持させるよう、前記各検出装置２２，２
３，２４からの情報に基いて変速装置１７を自動
的に増減速操作するように、かつ、車速設定機構
３４により制御目標車速ａを設定時間ｔ毎にかつ
設定速度づつ更新させると共に、増減速操作機構
２８による制御目標車速ａまでの変速を前記設定
時間ｔよりも短い設定時間毎にかつ設定速度づつ
行わせることにより、制御をハンチングの少ない
状態でかつ追従性のよい状態で行わせるように前
記車速制御装置を構成し、もつて、刈取対象穀稈
の倒伏具合、湿り具合、着粒量の変動等の穀稈条
件に応じて基準脱穀駆動トルク（T₀）を適正に
変更設定しておくことにより、穀稈の条件如何に
かかわらず、エンジン１４に、その許容負荷範囲
内で極力大なる負荷を与え、且つ、脱穀装置１０
にその許容範囲内で極力大なる負荷を与えるよう
に、車速を自動的に変速操作させることができ、
動力及び脱穀処理能力を無駄のないように有効に
利用して作業できるようにしてある。

第３図に示すように、前記車速検出装置２４か
らの検出結果と、前記増減速操作機構２８が減速
作動する際の車速の減速率とを比較判別し、実車
速の減速率が増減速操作機構２８による減速率よ
りも大である場合には無段変速装置１７が人為的
に減速操作されたと判断するように構成した検出
装置３６、この検出装置３６及び車速検出装置２
４夫々からの信号に基いて、無段変速装置１７の
人為減速操作が行われた事の検出状態に前記検出
装置３６がなる毎に前記車速設定機構３４に対し
てそれによる制御目標車速ａが人為減速された直
後の車速に自動的に修正する機構３７夫々を前記
車速制御装置に備えさせてある。

つまり、第５図イ及びロに示すように、前方に
穀稈が著しく倒伏している等脱穀負荷（Ｒ）が大
になる箇所(A)が在つて、機体先端が前記箇所(A)の
やゝ手前位置（Ｐ）に達した時に変速装置１７を
減速操作して車速Ｖをそれまでの速度Vaから適
当速度Vbまで減速させ、前記速度Vaのままで機
体を前記箇所(A)に突入させて、脱穀負荷（Ｒ）が
急激に増大したり、前記制御装置により車速Ｖが
適正速度Vcに減速されるまでの間に導入される
穀稈に対する脱穀不良が生じることを防止するに
当り、変速操作１７の減速操作を行うだけで、自
動修正機構３７によつて車速設定機構３４による
制御目標車速ａが減速操作前のものVaから人為
減速した速度Vbに自動的に変更されて、車速設
定機構３４が制御目標車速を修正された前記速度
Vbから高速側に段階的に更新設定していくこと
から、車速制御装置による車速増速が車速設定機
構３４により更新設定される制御目標車速ａにほ
ぼ沿うところの緩速で行われることになり、機体
が前記箇所(A)に突入した際の車速がその箇所(A)に
在る穀稈の条件に対応させて車速制御装置により
現出されるべき所定の速度Vcに一致あるいはほ
ぼ一致するものとなつて、前記所定速度Vcへの
車速調整を迅速に、かつ、変速装置１７を減速状
態に維持するための操作を要することなく行わせ
られるようにしてある。

尚、上記実施例にあつては、増減速操作機構２
８による制御目標車速ａまでの変速を設定時間毎
にかつ設定速度づつにすなわち段階的に行わせて
いるが、直線的に行わせてもよく、要するに、車
速設定機構３４が制御目標車速を更新設定する設
定時間ｔよりも短時間で行わせるとよい。

又、上記実施例では、車速制御装置を構成する
に、脱穀負荷検出装置２２とエンジン回転速度検
出装置２３との情報に基づいて、自動的に車速変
速を行なうものを例示したが、充分大きな馬力の
エンジン１４を備えた場合等のように、負荷検出
装置２２の情報のみにて車速変速を行なうように
構成してもよい。

前記車速制御装置は、マイクロコンピユーター
や論理回路を用いて構成するとよい。

以上要するに、本発明は、冒記したコンバイン
の車速制御装置において、前記走行用変速装置１
７が人為的に減速操作された事の検出に基いて前
記車速設定機構３４に対してそれによる制御目標
車速が人為減速された直後の車速に一致あるいは
ほぼ一致するように作用する自動修正機構３７を
設けてある事を特徴とする。

つまり、上記構成によれば、車速Ｖの減速操作
が行われると、自動修正機構３７が作動して車速
設定機構３４の制御目標車速ａが減速された車速
に相当する速度Vbに自動的に変更され、車速設
定機構３４が制御目標車速ａを変更設定された低
速値のものVbから高速側に向けて所定の設定時
間ｔ毎に順次更新することになつて、車速Ｖが第
５図ハに示すように順次更新される制御目標車速
ａに沿つて漸次に増速されることになる。従つ
て、機体が作業負荷増大の要因がある箇所(A)の適
当手前位置（Ｐ）に達した時に、変速装置１７の
減速操作を行うだけで、機体を比較的低速で前記
箇所(A)に突入させることができるので、しかも、
従来のように変速装置１７を減速操作した低速状
態に維持するための操作を行わなくて済むので、
さらには、変速装置１７の減速操作に連係して制
御系を停止状態に切換える機構が自動的に作動す
るように、かつ、機体が前記箇所(A)に突入するに
際して制御系が作動状態に復元するように前記切
換機構をリセツト操作するべく構成しておく場合
のように、リセツト操作の手間を要しないので、
冒記した如き作業負荷の急増や処理不良のトラブ
ルを操作簡単に回避させることが可能になり、穀
稈条件の変化にかかわらず処理不良が極力生じな
いようにしながらの作業を能率よく行わせられる
ようになつた。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインの車速制御装置
の実施例を例示し、第１図はコンバインの概略側
面図、第２図は伝動系統図、第３図は制御装置の
ブロツク図、第４図はトルク域と速度域の関係を
示す説明図、第５図イ，ロ，ハは穀稈状態とそれ
に対応する脱穀負荷及び車速を示す説明図、第６
図は従来装置における車速の変化状態を示す説明
図である。 １０……作業部、１７……変速装置、２２……
負荷検出装置、２４……車速検出装置、２８……
増減速操作機構、３４……車速設定機構、３７…
…自動修正機構、ｔ……設定時間、ｖ……設定速
度。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 作業部１０の負荷検出装置２２からの検出結
   果に基いて制御目標車速を設定時間ｔ毎にかつ設
   定速度ｖづつ自動的に変更設定する機構３４を設
   け、車速検出装置２４による検出車速を前記制御
   機構１０よりも短時間で前記制御目標車速に一致
   あるいはほぼ一致するように人為操作自在な走行
   用変速装置１７を自動的に増減速操作する機構２
   ８を設けたコンバインの車速制御装置であつて、
   前記走行用変速装置１７が人為的に減速操作され
   た事の検出に基いて前記車速設定機構３４に対し
   てそれによる制御目標車速が人為減速された直後
   の車速に一致あるいはほぼ一致するように作用す
   る自動修正機構３７を設けてある事を特徴とする
   コンバインの車速制御装置。