JPH0398501A - 刈取収穫機の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行装置を装備した機体の前部に、刈取処理
部が機体横幅方向での位置を変更調節自在に設けられ、
前記刈取処理部に、機体進行方向に並ぶ穀桿列に対する
機体横幅方向での位置ずれを検出する操向制御用センサ
ーが設けられ、その操向制御用センサーの検出情報に基
づいて前記機体が前記穀桿列に沿って自動走行するよう
に前記走行装置を操向操作する操向制御手段が設けられ
た刈取収穫機の操向制御装置に関する。

〔従来の技術〕

刈取収穫機としてのコンバインを例に説明すれば、機体
走行時に未刈り穀桿を走行装置で踏まないようにするた
めに、一般的に、刈取処理部は機体横幅方向において未
刈り側となる左側に偏った状態で取り付けられている。

従って、例えば、畦際等において刈り取り作業を行う場
合には、機体が圃場から畦側にはみ出した状態となって
、走行し難い状態となる虞れがある。

そこで、畦際等における刈り取り作業を、機体が圃場内
を走行する状態でも行えるようにするために、刈取処理
部の機体横幅方向での位置を変更調節自在に設けるよう
にすることが考えられている。

又、刈り残しが生じたり、未刈り穀桿を踏み倒したりし
ないようにするために、機体が進行方向に並ぶ穀桿列に
沿って自動走行するように操向制御する手段を備えさせ
るようにすることも考えられている。

但し、従来では、刈取処理部の機体横幅方向での位置変
更操作と走行装置の操向操作とは、互いに無関係な状態
で各別に行われるようになっていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、刈取収穫機においては刈取処理部が機体前部
つまり走行装置よりも前方側に設けられていることから
、走行装置を操向操作すると、走行装置の操作量よりも
大なる偏位量で刈取処理部が機体横幅方向に振られるこ
とになる。

従って、操向操作量が大きいと、未刈り穀桿が刈取処理
部の刈り取り幅よりも外側にずれて刈り残しを生じる虞
れがある。

但し、小さな操向操作量で操向操作するようにするため
には、装置構成が複雑高価になる不利がある。ちなみに
、コンバイン等のように走行装置がクローラ式であるよ
うな場合には、その操向操作は、左右のクローラ走行装
置に対する駆動力伝達を入り切り操作し且つ制動して行
うことになるため、微小な操向操作量で操向操作するこ
とは困難である。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、刈取処理部が機体横幅方向での位置を変更調
節自在に設けられている構成を有効利用して、操向操作
時における実質的な操向量を微調節できるようにするこ
とにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による刈取収穫機の操向制御装置は、走行装置を
装備した機体の前部に、刈取処理部が機体横幅方向での
位置を変更調節自在に設けられ、前記刈取処理部に、機
体進行方向に並ぶ穀桿列に対する機体横幅方向での位置
ずれを検出する操向制御用センサーが設けられ、その操
向制御用センサーの検出情報に基づいて前記機体が前記
穀桿列に沿って自動走行するように前記走行装置を操向
操作する操向制御手段が設けられたものであって、その
特徴構成は以下の通りである。

すなわち、前記操向制御手段は、前記走行装置の操向操
作時には、前記操向制御用センサーによって検出された
ずれ方向とは逆方向に向けて、且つ、操向操作に伴う前
記刈取処理部の機体横幅方向での位置偏位量よりも少な
い偏位量で、前記刈取処理部を位置変更させるように構
成されている点にある。

〔作　用〕

刈取処理部が機体横幅方向での位置を変更調節自在に設
けられていることから、走行装置の操向操作時に、操向
制御用センサーによって検出されたずれ方向とは逆方向
に向けて刈取処理部を位置変更させると、機体進行方向
に並ぶ穀桿列に対する刈取処理部の横幅方向での位置偏
位を、走行装置の操同量よりも小さくできることになる
。

但し、操同量と同じ位置変更量にすると、穀桿列に対す
る刈取処理部の位置が変わらない虞れがある。そこで、
操向操作に伴う前記刈取処理部の機体横幅方向での位置
偏位量よりも少ない偏位量で、刈取処理部を位置変更さ
せるのである。

〔発明の効果〕

従って、本来的な装置構成を有効利用して、実質的な操
同量を微調節することができるので、装置構成の簡素化
を図りながらも、刈り残しが生じることがないようにで
きるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、刈取収穫機の一例としてのコンバ
インは、左右一対のクローラ走行装置（１）を備えた機
体（Ｖ）と、その機体（Ｖ）に搭載される脱穀装置（２
）と、機体（■）の右横側部の前方側に配置され、且つ
、運転席（３）や操縦部（４）を備える運転搭乗部（５
）と、機体（Ｖ）の前部に装着される刈取処理部（Ａ）
とを備えている。

前記刈取処理部（Ａ）は、穀桿を引き起こして刈り取る
刈取部（６）と刈取穀桿を前記脱穀装置（２）のフィー
ドチェーン（７）に供給する搬送装置（８）とを備えて
いる。そして、前記機体（■）に対して昇降駆動自在に
、且つ、機体横幅方向に位置変更自在に連結されている
。尚、機体横幅方向に位置変更するための構成について
は後述する。

前記刈取部（６）は、機体横幅方向に並置される分草具
（９）と、左右一対の引き起こし装置（１０）と、引き
起こし穀桿の株元を切断するバリカン型の刈り刃（１１
）と、刈り取り穀桿の株元を後方側に係止搬送する補助
搬送装置（ｌ２）とを備えている。

そして、前記刈取部（６）を前記機体（Ｖ）に連結する
筒状の刈取部支持フレーム（１３）が、前記機体〈Ｖ）
の取り付け台（１４）に上下揺動自在に支持され、前記
刈取部支持フレーム（１３〉を上下揺動して前記刈取部
（６）を昇降操作する刈取部昇降用油圧シリンダ（ｌ５
）が設けられている。

尚、図中、（Ｓ０）は刈り取り穀桿の株元に接当して刈
り取り作業中であるか否かを検出する接触式の株元セン
サーである。

次に、前記刈取部（６）の機体横幅方向での位置を変更
調節する位置変更手段の構成について説明する。

第４図に示すように、基本的には、前記刈取部支持フレ
ーム（ｌ３）の先端部に、前記刈取部（６）を機体横幅
方向に向けてスライド移動自在に支持させて、その機体
横幅方向での位置を変更調節できるように構戒されてい
る。

前記刈取部支持フレーム（ｌ３）の先端部に取り付けら
れた刈取部取り付け枠（１３Ａ）に、前後一対の長尺状
フレーム（１８Ａ），　（１８Ｂ）が、機体横幅方向に
スライド移動自在に支持され、それら長尺状フレーム（
１８Ａ），　（１８Ｂ）に、三本の分革具支持フレーム
（１９ａ），　（１９ｂ），　（１９ｃ）が取り付けら
れている。つまり、前記分草具（９）は、前記三本の分
革具支持フレーム（１９ａ），　（１９ｂ），　（１９
ｃ）の先端部の夫々に各一個が取り付けられることにな
る。尚、詳述はしないが、前記引き起こし装置（ＩＯ）
、前記刈り刃（１ｌ）、及び、前記補助搬送装置（１２
）の夫々は、前記長尺状フレーム（１８Ａ），（１８Ｂ
）や前記分革具支持フレーム（１９ａ），　（１９ｂ）
，（１９ｃ）を基体フレームとして利用しながら、所定
姿勢に組み付けられることになる。

そして、前記刈取部（６）を機体横幅方向に向けてスラ
イド移動させるためのアクチュエー夕としての横スライ
ド用電動モータ（２０）によって正逆転駆動される螺線
溝付きの回転軸（２１）が、前記長尺状フレーム（１８
Ａ），　（１８Ｂ）に付設されるブラケッ｝　（２２）
に支持され、前記刈取部取り付け枠（１３Ａ）に、前記
回転軸（２ｌ）に咬合するコマ部材（２３）が固着され
、もって、前記電動モータ（２０）の正逆転によって、
前記刈取処理部（Ａ）の機体横幅方向での位置を変更操
作できるように構成されている。

尚、図中、（２４ａ），　（２４ｂ）は前記刈取部取り
付け枠（１３Ａ）が位置変更可能な左右の限度に達する
に伴ってＯＮ作動する一対のリミットスイッチであって
、前記刈取部取り付け枠（１３Ａ）が位置変更可能な左
右の限度に達したときに前記電動モータ（２０）の駆動
を自動停止させるために設けられている。

但し、詳述はしないが、前記刈取部支持フレーム（１３
）は、前記機体（■）からの動力を前記刈取部（６〉に
伝動する伝動軸のケースに兼用されている。

又、第５図に示すように、前記刈取部（６）には、前記
搬送装置（７）を係止する係止杆（２５）が付設され、
前記刈取部（６）の位置調節に伴って、前記搬送装置（
７）・がその位置を揺動調節されるようになっている。

次に、機体進行方向に並ぶ穀桿列に対する機体（Ｖ）つ
まり前記刈取処理部（Ａ）の位置を自動調節させるため
の制御構成について説明する。

第３図及び第４図に示すように、前記三本の分革具支持
フレーム（１９ａ），　（１９ｂ），　（１９ｃ）のう
ちの機体中央に位置する分草具支持フレーム（１９ｂ）
には、穀桿列に対する前記刈取処理部（Ａ）の機体横幅
方向での位置が適正刈り取り位置範囲からずれているか
否かを検出するための接触式の操向制御用センサー（Ｓ
１）が取り付けられている。

説明を加えれば、前記操向制御用センサー（Ｓ１）は、
機体前方側に復帰付勢され且つ基端側を支点として機体
後方側に回動自在に支持された左右一対のセンサバ−（
２６）と、そのセンサバ−（２Ｂ）が設定角度以上、機
体後方側に回動ずるに伴ってＯＮ作動する一対のスイッ
チ（図示せず）とを備え、穀桿列に対する前記刈取処理
部（Ａ）の機体横幅方向での位置が適正刈り取り位置範
囲からずれるに伴って、前記センサバ−（２６）が穀桿
の株元に接触して機体後方側に回動し、そして、その回
動に伴って前記スイッチがＯＮ作動して、機体位置が適
正位置範囲からずれたことを検出できるようになってい
る。そして、前記センサバー（２６）とその回動を検出
するスイッチとが左右一対設けられていることから、そ
れら左右のスイッチの何れがＯＮ作動したかに基づいて
、左右何れの側にずれているかを判別できるようにして
いるのである。

そして、穀桿列に対するずれがあると判別した場合には
、穀桿列に対する前記刈取処理部（Ａ）の位置が適正刈
り取り位置範囲内に維持されるように、前記走行装置（
１）を操向操作することになる。

但し、詳しくは後述するが、操向操作時には、前記操向
制御用センサー（Ｓ１）によって検出されたずれ方向と
は逆方向に向けて、且つ、前記走行装置（１）の操向操
作に伴う前記刈取処理部（Ａ）の機体横幅方向での位置
偏位量よりも少ない偏位量で、前記刈取処理部（Ａ）を
自動的に位置変更させるようにしてある。

次に、前記走行装置（１）を操向操作するための制御構
成について説明する。

第１図に示すように、前記左右一対の走行装置（１）は
、エンジン（Ｅ）の動力を変速する変速装置（２７）の
出力を、左右で各別に入り切り操作する左右一対の操向
用クラッチ（２８）を介して駆動されるようになってい
る。

但し、前記操向用クラッチ（２８）は、クラッチ切り状
態から更に切り側に操作するに伴って、ブレーキ作用状
態となるように、走行ブレーキ（図示せず）を備えてい
る。つまり、クラッチ切り状態では緩旋回し、ブレーキ
作用状態ではクラッチ切り状態よりも小半径で急旋回さ
せることもできるようになっている。

そして、前記操向用クラッチ（２８）の夫々を、左右で
各別に切り操作する一対の操向用油圧シリンダ（２９Ｌ
），　（２９Ｒ）と、それら操向用油圧シリンダ（２９
Ｌ），　（２９Ｒ）に対する作動油の供給を操作する電
磁操作式の操向用制御弁（３０）と、前記操向制御用セ
ンサー（Ｓ＋）の検出情報に基づいて前記操向用制御弁
（３０）の作動及び前記横スライド用電動モータ（２０
）の作動を制御する操向制御手段（１００）を構成する
マイクロコンピュータ利用の制御装置（３１）とが設け
られている。

尚、図中、（３２）は前記横スライド用電動モータ（２
０）の駆動回路、（３３）は前記操向用制御弁（３０）
を前記操向制御用センサー（Ｓ１）による操向操作に優
先して手動操作するための操向用レバーであって、前記
操縦部（４）に設けられている。

又、（３４）は前記操向用レバー（３３）の操作状態を
検出する一対のスイッチ式のセンサーであって、その出
力は前記制御装置（３１）に入力されている。

つまり、前記制御装置（３１）は、前記操向用レバー（
３３）を手動操作すると、前記操向制御用センサー（Ｓ
１）による操向操作中であっても、前記操向用レバー（
３３）による手動操作を優先させるように作動すること
になる。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（３ｌ）の動作を説明しながら、前記操向制御手
段（１００）の構成について詳述する。

電源が投入されて制御作動が開始されると、設定時間間
隔で、前記株元センサー（Ｓ０）の検出情報に基づいて
刈り取り作業中であるか否かを判別する。

前記株元センサー（Ｓｏ）がＯＮ状態にあって刈り取り
作業中である場合には、前記操向制御用センサー（Ｓｌ
）の検出情報が読み込まれ、穀桿列に対する機体横幅方
向での位置がずれているか否かを判別する。

ずれがある場合には、そのずれ方向に対応して前記操向
用制御弁（３０）を作動させて前記走行装置（１）を操
向操作することになる。但し、この操向操作に連動して
、前記操向制御用センサ（Ｓｔ）によって検出されたず
れ方向とは逆方向に向けて、且つ、操向操作に伴う前記
刈取処理部（Ａ）の機体横幅方向での位置偏位量よりも
少ない偏位量で前記刈取処理部（Ａ）を位置変更させる
ように、前記横スライド用電動モータ（２０）を同時に
作動させることになる。

つまり、左右のクローラ走行装置（１）の一方に対する
駆動力伝達を切り操作して操向するように構成されてい
ることから、操同量を微調節するためには、例えば、ク
ローラ走行装置（１）の回転数を左右で異なる値に調節
できるように、左右の駆動を各別に行うようにしたり、
あるいは、前記操向用制御弁（３０）を間歇駆動するよ
うにする等、装置構成が複雑になる不利がある。

そこで、走行装置（１）による操向を、それに対する駆
動力伝達の入り切り操作のみによって行うように装置構
成の簡素化を図るようにしているのである。そして、操
向操作時には、前記刈取処理部（Ａ）の機体横幅方向で
の位置を、操向操作した方向とは逆方向に向けて且つ操
向操作に伴う前記刈取処理部（Ａ）の機体横幅方向での
位置偏位量よりも少ない偏位量で前記刈取処理部（Ａ）
を位置変更させることにより、操向量の微調節ができる
ようにしているのである。

尚、ずれがない場合には、前記操向用制御弁（３０）及
び前記電動モータ（２０）の作動を停止させて現在の走
行状態を維持させることになる。

但し、前記株元センサー（Ｓｏ）がＯＦＦＬて刈り取り
作業が終了した場合には、自動的に前記刈取処理部（Ａ
）の位置を予め設定された中央側の標準位置に戻すよう
にしてある。

つまり、一つの作業行程での刈り取り作業中に前記刈取
処理部（Ａ）の機体横幅方向での位置が、前記標準位置
から左右に偏位した位置にあると、次の作業行程での刈
り取り作業開始時に前記刈取処理部（Ａ）の機体横幅方
向での位置変更が遅れて、刈り残しを生じる虞れがある
ことから、一つの作業行程での刈り取り作業が終了して
次の作業行程に移動する間に、自動的に前記刈取処理部
（Ａ）の位置を前記標準位置に戻すことができるように
しているのである。

尚、前記制御装置（３１）は、電源が切断されるまで、
以上説明した各処理を繰り返すことになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、操向制御用センサー（Ｓ１）を位置ず
れの有無のみを検出するスイッチ式に構成した場合を例
示したが、例えば、前記センサーバー（２６）の回動角
度に応じた検出値を出力可能なポテンショメー夕等を用
いて、穀桿列に対する機体横幅方向での位置ずれ量を検
出できるようにして、検出したずれ量に応じて刈取処理
部（Ａ）を位置変更するようにしてもよい。

又、上記実施例では、走行装置（１）の操向操作に連動
して刈取処理部（Ａ）を位置変更するようにした場合を
例示したが、走行装置（１）の操向操作よりも刈取処理
部（Ａ）の位置変更操作を遅らせるように時間差を付け
て操向操作と位置変更操作とを行うようにしたり、走行
装置（１）による操向操作に刈取処理部（Ａ）の位置変
更操作を連動させるか否かを選択できるようにしてもよ
い。又、前記操向用レバー（３３）による手動操作時に
おいても刈取処理部（Ａ）の位置変更操作を連動させる
ことができるようにしてもよい。

４ 又、上記実施例では、本発明をコンバインに適用した場
合を例示したが、本発明は各種の刈取収穫機に適用でき
るものであって、刈取処理部（Ａ）や走行装置（１）の
具体構或、及び、操向操作構成や刈取処理部（Ａ）の位
置変更手段の構成等、各部の具体構成は各種変更できる
。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の操向制御装置の実施例
を示し、第ｌ図は制御構或のブロック図、第２図は制御
作動のフローチャート、第３図は操向制御用センサーの
拡大側面図、第４図は刈取処理部の位置変更手段の一部
切欠平面図、第５図はコンバイン前部の概略側面図であ
る。 （Ａ）・・・・・・刈取処理部、（Ｖ）・・・・・・機
体、（Ｓ１）・・・・・・操向制御用センサー、（１）
・・・・・・走行装置、（１００）・・・・・・操向制
御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行装置（１）を装備した機体（Ｖ）の前部に、刈取処
   理部（Ａ）が機体横幅方向での位置を変更調節自在に設
   けられ、前記刈取処理部（Ａ）に、機体進行方向に並ぶ
   穀桿列に対する機体横幅方向での位置ずれを検出する操
   向制御用センサー（Ｓ＿１）が設けられ、その操向制御
   用センサー（Ｓ＿１）の検出情報に基づいて前記機体（
   Ｖ）が前記穀桿列に沿って自動走行するように前記走行
   装置（１）を操向操作する操向制御手段（１００）が設
   けられた刈取収穫機の操向制御装置であって、前記操向
   制御手段（１００）は、前記走行装置（１）の操向操作
   時には、前記操向制御用センサー（Ｓ＿１）によって検
   出されたずれ方向とは逆方向に向けて、且つ、操向操作
   に伴う前記刈取処理部（Ａ）の機体横幅方向での位置偏
   位量よりも少ない偏位量で、前記刈取処理部（Ａ）を位
   置変更させるように構成されている刈取収穫機の操向制
   御装置。