JPH0355188U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案を多関節のマスタスレーブマニ
ピユレータに応用した一実施例の概略構造を表す
正面図、第２図はその右側面図、第３図はその基
端側の拡大一部破断図、第４図はその−矢視
断面図、第５図は第３図中の−矢視断面図、
第６図はこのマニピユレータの先端側の拡大一部
破断図、第７図はその−矢視断面図、第８図
は第６図の−矢視断面図、第９図は第６図の
−矢視断面図、第１０図はシリンダ駆動手段
の一例を表す機構概念図である。 又、図中の符号で１１……架台、１３……上腕
板、１５……下腕板、１７……操作ブラケツト、
１９……第一肩軸、２０……肩フレーム、２１…
…第二肩軸、２２……上腕ブラケツト、２３……
第三肩軸、２４，２９ａ，２９ｂ，３５，４６ａ
，４６ｂ，５２，６５，７０ａ，７０ｂ……駆動
プーリ、２５ａ，２５ｂ，３０ａ，３０ｂ，３６
ａ，３６ｂ，４７ａ，５３ａ，６６ａ，６６ｂ，
７１ａ，７１ｂ……ワイヤ、２６ａ，２６ｂ……
第一肩軸用液圧シリンダ、３１ａ，３１ｂ……第
二肩軸用液圧シリンダ、３９ａ，３９ｂ……第三
肩軸用液圧シリンダ、４３……第一肘軸、４４…
…下腕ブラケツト、４５……第二肘軸、４９ａ…
…第一肘軸用液圧シリンダ、５７……下腕アーム
、５８ａ，５８ｂ……第二肘軸用液圧シリンダ、
６２……第一手首軸、６３……ブラケツト支持枠
、６４……第二手首軸、６７ａ……第一手首軸用
液圧シリンダ、７３ａ，７３ｂ……第二手首軸用
液圧シリンダ、７７ａ，７７ｂ，８４ａ〜８７ａ
……可撓管、７８ａ，７８ｂ……駆動シリンダ、
７９……ピストンロツド、８１……ねじ軸、８２
……シヤトル板、８３……第二手首軸駆動モータ
である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 複数の回転自由度を得るための複数の回転軸を
   これらの軸心が一点で交差するように配置した関
   節を複数有するマニピユレータであつて、前記回
   転軸に対してそれぞれ二本一組の索条の一端側を
   固定状態で相互に逆向きに巻き付けると共にこれ
   ら索条の他端を前記マニピユレータにそれぞれ取
   付けられた二本一組の液圧シリンダに連結する一
   方、それぞれ可撓管を介してこれら液圧シリンダ
   に一対一で連通する二本一組の駆動シリンダを前
   記マニピユレータ外に複数組配置すると共に各組
   の駆動シリンダに対応してこれらをそれぞれ逆向
   きに作動させる複数組のシリンダ駆動手段を設け
   たことを特徴とするマニピユレータの関節駆動機
   構。