JPH04112892U - 旋回作業車の自動格納装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 旋回台上の作業装置を迅速且つ正確に格納位
置まで自動的に旋回移動させて停止させる。 【構成】 作業完了時等に作業装置を格納するときに自
動格納スイッチ２２を作動させると、まず、作業台４を
格納位置に近づけるような旋回台２の旋回制御が通常の
旋回速度でなされ、この旋回により作業装置４が格納位
置に近づき、減速領域検出スイッチ４５が幅広カム部４
１に当接すると、旋回台駆動手段１１による旋回台４の
駆動速度が減速されてこの後は旋回台４はゆっくりとし
た速度で旋回し、次いで、作業装置４が格納位置に位置
して、停止位置検出スイッチ４７が幅狭カム部４２に当
接すると、旋回台駆動手段１１の駆動が停止されるよう
に構成される。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、例えば、高所作業車のように、車体上に旋回自在に取り付けられた 旋回台上に作業装置を配設してなる旋回作業車に関し、さらに詳しくは、スイッ チ操作に応じて旋回台を所定格納位置まで旋回させて作業装置を所定格納位置に 格納させることができる旋回作業車の自動格納制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

高所作業車は、図２に示すように、車体１上に旋回自在に旋回台２を取り付け 、この旋回台２に起伏自在に伸縮ブーム３（作業装置）を取り付け、伸縮ブーム ３の先端に作業台４を取り付けて構成される。作業時には、伸縮ブーム３の起伏 制御および伸縮制御がなされるとともに、これが所望の方向を向くように旋回モ ータ１１による旋回台２の旋回制御がなされるようになっている。 作業台４には作業者が搭乗し、作業者が作業台４上の操作レバー、スイッチ２ １を操作して上記各制御を行い、作業者が搭乗した状態のまま作業台４を所定の 作業位置まで移動させる。この後、作業者はこの作業位置で高所作業を行うこと ができるようになっている。

【０００３】 このような高所作業完了後には伸縮ブーム３を所定格納位置に格納する。この ため、まず、伸縮ブーム３を全縮にするとともにこれをある程度倒伏させる。次 いで旋回モータ１１を駆動して伸縮ブーム３が車体１上に設けられたブームレス ト５の真上に位置するまで旋回台２を旋回させ、この後、伸縮ブーム３を倒伏さ せてブームレスト５上に載置することにより、これを格納保持する。 このような伸縮ブーム３の格納は作業者が旋回台２の旋回、すなわち旋回モー タ１１の駆動を操作レバー２１を手動操作して行うのであるが、作業台４に搭乗 した状態ではブームレスト５が伸縮ブーム３により邪魔されて見にくいこと等の 理由から、作業者の負担が大きいので、この格納を自動的に行わせる装置、すな わち自動格納装置を用いることも多い。

【０００４】 従来において、このような格納を自動的に行わせる装置は、伸縮ブーム３がブ ームレスト５の真上になる旋回位置、すなわち格納位置の方へ旋回台２を旋回さ せ、格納位置まで旋回したときに旋回モータ１１の駆動を停止して旋回台２をこ の格納位置で止めるように構成されていた。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、旋回台２が格納位置に達した時点で旋回モータ１１の駆動を停 止したのでは、旋回台２および伸縮ブーム３の慣性、旋回モータ１１の惰性回転 等により旋回台３は格納位置を通過してある程度旋回した位置で停止することが 多い。このため、伸縮ブーム３はブームレスト５の真上から若干ずれて停止し、 このまま伸縮ブーム３を倒伏させたのではブームレスト５上に正しく載置できな いという問題がある。

【０００６】 なお、従来の自動格納装置は伸縮ブーム３が格納位置に位置したことを検出し て旋回台２の旋回を停止するようになっているため、上記のように慣性力により 格納位置を過ぎて停止すると、この行き過ぎ分を戻すため旋回台２を逆に旋回さ せるという制御となる。このため、旋回台２が格納位置近傍で２、３回往復動し てから格納位置で停止するという制御となり、作業台４に搭乗した作業者に不快 感を与えるなどといった問題がある。 なお、この停止位置のずれや、格納位置近傍での往復動は、旋回台２の旋回速 度を遅くすれば防止することができるのであるが、旋回台の旋回速度を遅くした のでは格納位置までの旋回時間が長くなり、作業効率が低下するという問題があ る。

【０００７】 本考案はこのような問題に鑑み、旋回台上の作業装置を正確に且つ迅速に格納 位置まで旋回させてこれを自動格納させることができる自動格納制御装置を提供 することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

このような目的達成のため、本考案の自動格納装置は、自動格納作動を行わせる ための自動格納スイッチを有し、さらに、車体および旋回台の一方に、旋回方向 に幅が広くなった幅広カム部および幅が狭くなった幅狭カム部を上下に位置させ て有する山型カムを取り付け、車体および旋回台の他方には、旋回台の旋回に応 じて幅広カム部に当接する減速領域検出スイッチおよび幅狭カム部に当接する停 止位置検出スイッチを取り付けている。これらの取付に際しては、作業装置が格 納保持手段により格納保持される格納位置に旋回台が位置するときに停止位置検 出スイッチが幅狭カム部に当接し、格納位置を中心とする所定旋回角度範囲内に 旋回台が位置するときに減速領域検出スイッチが幅広カム部に当接するように、 山型カムおよび両検出スイッチが位置決め配設されている。

【０００９】

【作用】

上記構成の自動格納装置を用いれば、作業完了時等に作業装置を格納するとき に自動格納スイッチを作動させると、まず、作業台を格納位置に近づけるような 旋回台の旋回制御が通常の旋回速度でなされる。この旋回により作業装置が格納 位置に近づき、減速領域検出スイッチが幅広カム部に当接すると、旋回台駆動手 段による旋回台の駆動速度が減速されてこの後は旋回台はゆっくりとした速度で 旋回する。次いで、作業装置が格納位置に位置して、停止位置検出スイッチが幅 狭カム部に当接すると、旋回台駆動手段の駆動が停止される。このため、作業装 置が格納位置を行き過ぎることなく、正確に格納位置で停止される。この場合、 減速領域検出スイッチが幅広カム部に当接するまでは作業装置は通常の速度で旋 回されるので、自動格納作動は迅速に行われる。

【００１０】

【実施例】

以下、図面に基づいて本考案の好ましい実施例について説明する。 本考案に係る自動格納装置を備えた高所作業車の一例を図２に示している。こ の高所作業車は、運転キャビン１ａの後方に位置する車体１上に旋回自在に取り 付けられた旋回台２と、この旋回台２に起伏自在に枢着され、基ブーム３ａ内に 先端ブーム３ｂを伸縮自在に嵌挿した伸縮ブーム３と、この伸縮ブーム３の先端 に首振り機構１５を介して首振り自在に取り付けられた作業台４とを有する。

【００１１】 旋回台２には旋回用油圧モータ１１が配設されており、この旋回用油圧モータ １１を駆動することにより、旋回台２およびこの上に取り付けられた伸縮ブーム ３を車体１上で旋回させることができる。伸縮ブーム３は起伏シリンダ１２の伸 縮作動によりその基端部を中心として起伏作動され、さらに、伸縮ブーム３内に 配設された伸縮シリンダ１３の伸縮作動により基ブーム３ａに対して先端ブーム ３ｂが伸縮される。首振り機構１５内には、首振り用油圧モータ１６が配設され ており、この首振り用油圧モータ１６を駆動して伸縮ブーム３に対して作業台４ を水平に首振り移動させることができる。

【００１２】 このため、旋回用油圧モータ１１、起伏シリンダ１２および伸縮シリンダ１３ の作動を制御することにより伸縮ブーム３の旋回、起伏および伸縮作動を制御す ることができる。また、首振り用油圧モータ１６の作動を制御することにより伸 縮ブーム３に対する作業台４の首振り移動を制御することができ。このような制 御を行うための操作レバー、スイッチ類２１が作業台４に備えられており、作業 台４に搭乗した作業者がこれら操作レバー、スイッチ類２１を操作して上記制御 を行い、作業台４を所望の高所作業位置に移動させて高所作業を行うようになっ ている。

【００１３】 作業台４と伸縮ブーム３との間にはレベリング装置（図示せず）が配設されて おり、このレベリング装置により作業台４は、移動中および作業中において常に 水平に保持される。なお、車体１の前後左右４箇所にジャッキ８が配設されてお り、作業を行う際にはこれらジャッキ８を伸長させて車体１を安定支持するよう になっている。

【００１４】 伸縮ブーム３は、作業を行わないときには、図４において２点鎖線３″で示す ように、全縮状態まで縮めるとともにこれを倒伏させ、車体１上に設けられたブ ームレスト５の上に載置させ、格納するようになっている。なお、このとき作業 台４は図において２点鎖線４″で示すように、伸縮ブーム３″に対してほぼ直角 となる位置まで首振り移動された状態で格納され、運転キャビン１ａの上に位置 する。 以下においては、このように図４において２点鎖線で示される伸縮ブーム３″ および作業台４″の位置、すなわち、伸縮ブーム３″の中心軸が線Ａで示すよう にブームレスト５の中心と一致する旋回位置を格納位置と称する。

【００１５】 本例の高所作業車における上述の各作動を行わせるための制御装置について、 図１を用いて説明する。 この装置は、旋回台用油圧モータ１１の作動制御を行う旋回制御電磁バルブ３ １と、起伏シリンダ１２の作動制御を行う起伏制御電磁バルブ３２と、伸縮シリ ンダ１３の作動制御を行う伸縮制御電磁バルブ３３と、首振り用油圧モータ１６ の作動制御を行う首振り制御電磁バルブ３４とを有する。これら各バルブ３１〜 ３４は、コントローラ２０から制御ライン３１ａ〜３４ａを介して送られてくる 作動制御信号により作動され、油圧ポンプ２６から送られるリリーフバルブ３５ により調圧された圧油の供給を切り換えて、上記各油圧モータ、シリンダの作動 を制御する。

【００１６】 なお、油圧ポンプ２６は車体１上に配設されたエンジン２５により駆動される のであるが、このエンジン２５の作動制御（スロットル開度制御）はスロットル アクチュエータ２３により制御される。すなわち、エンジン２５の回転速度はス ロットルアクチュエータ２３により制御可能である。このスロットルアクチュエ ータ２３はコントローラ２０からの制御信号に応じて制御される。

【００１７】 上記各電磁バルブ３１〜３４の作動制御は、通常は、作業台４に備えられた操 作レバー、スイッチ類２１を作業者が操作して行われる。このため、これら操作 レバー、スイッチ類２１はコントローラ２０に繋がり、操作レバー、スイッチ２ １からの信号に基づいて、コントローラ２０は上記電磁バルブ３１〜３４の作動 制御を行うようになっている。 但し、本装置は、作業台４上に配設された自動格納スイッチ２２を有しており 、作業者がこの自動格納スイッチ２２を押してこれをオンにしたときには、コン トローラ２０は操作レバー、スイッチ類２１からの信号とは関係なく、旋回制御 電磁バルブ３１の作動制御を行い、伸縮ブーム３を格納位置まで自動的に旋回移 動させ、この格納位置で停止させる自動格納制御を行わせるようになっている。

【００１８】 このような自動格納に際して、伸縮ブーム３０を格納位置で停止させる制御を 行うため、図３に示すように、旋回台２の下部に位置する円筒部２ａに山型カム ４０が取り付けられ、この旋回台２の円筒部２ａに対向するようにして２個のリ ミットスイッチ４５，４７が配設されている。なお、両リミットスイッチ４５， ４７は車体１に固定保持されている。これら両リミットスイッチ４５，４７はコ ントローラ２０に繋がる。

【００１９】 山型カム４０は、円筒部２ａの円周方向に沿った幅が広い幅広カム部４１と、 この幅広カム部４１の上側に位置するとともに円周方向の幅が狭くなった幅狭カ ム部４２とから構成される。一方、リミットスイッチ４５，４７は円筒部２ａに 対向するとともに上下に並んで配設されている。下側のリミットスイッチ４５は 減速領域検出スイッチとして用いられるもので、円筒部２ａに取り付けられた山 型カム４０の幅広カム部４１を含む円周面に対向する。一方、上側のリミットス イッチ４７は停止位置検出スイッチとして用いられるもので、円筒部２ａに取り 付けられた山型カム４０の幅狭カム部４２を含む円周面に対向している。

【００２０】 このため、旋回台２を旋回させると、その旋回に応じて、山型カム４０の幅広 カム部４１に下側リミットスイッチ（減速領域検出スイッチ）４５が当接してこ れがオンとなり、幅狭カム部４２に上側リミットスイッチ（停止位置検出スイッ チ）４７が当接してこれがオンとなるようになっている。 なお、山型カム４０に対する両スイッチ４５，４７の位置関係は、図４に示す ように、伸縮ブーム３が格納位置に位置したときに停止位置検出スイッチ４７が 幅狭カム部４２と当接するように配設される。このため、減速領域検出スイッチ ４５は伸縮ブーム３が格納位置を中心とする所定旋回領域Ｂ（線ｂ１およびｂ２ により囲まれた範囲）に位置しているときに幅広カム部４１と当接する。なお、 この所定旋回領域Ｂを減速領域と称する。

【００２１】 上記構成の装置における自動格納制御について説明する。 ここでは、図４において実線で示すように作業台４および伸縮ブーム３が位置 する状態で、自動格納スイッチ２２が押されて自動格納を行う場合を例にして説 明する。 この自動格納は伸縮ブーム３を格納位置まで自動的に旋回させる制御であるが 、この旋回に際して伸縮ブーム３および作業台４が他の物（障害物）と干渉しな いように、通常は、自動格納スイッチ２２を押す前に、伸縮ブーム３を全縮状態 にするとともに作業台４を４′で示すように伸縮ブーム３に対してほぼ直角とな る位置まで首振り移動させる。

【００２２】 この後、自動格納スイッチ２２を押すと、このオン信号がコントローラ２０に 入力され、コントローラ２０は制御ライン３１ａを介して旋回制御電磁バルブ３ １に制御信号を送り、旋回用油圧モータ１１が駆動される。この油圧モータ１１ の駆動により、旋回台２が旋回され、旋回台２上の伸縮ブーム３は格納位置の方 に（本例の場合では、図４において反時計回り方向に）旋回移動される。 この旋回移動により、伸縮ブーム３が上記減速領域に到達すると（すなわち、 線ｂ１の位置まで到達すると）、減速領域検出スイッチ４５が山型カム４０の幅 広カム部４１に当接しこの減速領域検出スイッチ４５がオンとなる。このオン信 号はコントローラ２０に送られ、コントローラ２０はこのオン信号を受けるとス ロットルアクチュエータ２３に作動信号を送り、エンジン２５のスロットル開度 を絞ってエンジン２５の運転状態をローアイドル状態に切り換える。

【００２３】 これにより、油圧ポンプ２６の駆動回転速度が低下し、旋回用油圧モータ１１ への供給油量が低下する。このため、旋回台２の旋回速度が減速される。この後 、このように減速された速度で旋回台２がゆっくりと旋回され、伸縮ブーム３が 格納位置に到達すると、今度は、停止位置検出スイッチ４７が山型カム４０の幅 狭カム部４２に当接し、この停止位置検出スイッチ４７がオンとなる。 このオン信号もコントローラ２０に送られ、コントローラ２０はこのオン信号 を受けると、旋回制御電磁バルブ３１に作動信号を送ってこの電磁バルブ３１を 閉止する。これにより、旋回用油圧モータ１１への油圧供給が断たれて旋回台２ の旋回駆動が停止する。

【００２４】 以上のように旋回台２の旋回制御がなされ、伸縮ブーム３は格納位置まで旋回 移動される。この場合に、伸縮ブーム３が減速領域Ｂに到達するまでは、旋回台 ２は通常の速度で旋回されて迅速な旋回移動がなされる。さらに、伸縮ブーム３ が減速領域に到達すると旋回台２の旋回速度は減速され、この減速された旋回速 度で格納位置まで旋回移動するため、格納位置まで到達したときに伸縮ブーム３ をこの位置で正確に停止させることができる。 なお、この後、伸縮ブーム３を起伏下げ作動させてブームレスト５上に載置さ せれば、伸縮ブーム３の格納が完了する。

【００２５】 上記の例においては、伸縮ブーム３が減速領域内にあるときには、エンジン２ ５の回転を下げて旋回速度を減速しているが、この代わりに、旋回制御電磁バル ブ３１により旋回用油圧モータ１１への供給油量を絞って旋回速度を減速しても 良い。 また、上記の例では、山型カムを旋回台に取り付け、減速領域検出スイッチお よび停止位置検出スイッチを車体側に配設しているが、これと逆の配設を行うよ うにしても良い。

【００２６】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案によれば、自動格納スイッチを作動させると、ま ず、作業台を格納位置に近づけるような旋回台の旋回制御が通常の旋回速度でな され、この旋回により作業装置が格納位置に近づき、減速領域検出スイッチが幅 広カム部に当接すると、旋回台駆動手段による旋回台の駆動速度が減速されてこ の後は旋回台はゆっくりとした速度で旋回するように制御され、次いで、作業装 置が格納位置に位置して、停止位置検出スイッチが幅狭カム部に当接すると、旋 回台駆動手段の駆動が停止されるようになっている。 このため、作業装置は最終的には減速された旋回速度で格納位置に到達し、こ の格納位置を行き過ぎることなく、正確にこの格納位置で停止させることができ る。この場合、減速領域検出スイッチが幅広カム部に当接するまでは作業装置は 通常の速度で旋回されるので、自動格納作動を迅速に行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る自動格納装置を有した作動制御装
置を示す制御回路図である。

【図２】高所作業車の１例を示す斜視図である。

【図３】この高所作業車の旋回台の周りに配設される山
型カムおよび２個のスイッチを示す斜視図である。

【図４】上記高所作業車の平面図である。

【符号の説明】

１ 車体 ２ 旋回台 ３ 伸縮ブーム ４ 作業台 ５ ブームレスト ２２ 自動格納スイッチ ４０ 山型カム ４１ 幅広カム部 ４２ 幅狭カム部 ４５ 減速領域検出スイッチ ４７ 停止位置検出スイッチ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体上に旋回自在に取り付けられた旋回
   台と、この旋回台を旋回駆動させるための旋回駆動手段
   と、前記旋回台上に配設された作業装置と、この作業装
   置を格納保持するため前記車体上に配設された格納保持
   手段とを有してなる旋回作業車における自動格納装置で
   あって、前記車体および前記旋回台の一方に取り付けら
   れ、旋回方向に幅が広くなった幅広カム部および幅が狭
   くなった幅狭カム部を上下に位置させて有する山型カム
   と、前記車体および前記旋回台の他方に取り付けられ、
   前記旋回台の旋回に応じて前記幅広カム部に当接する減
   速領域検出スイッチと、前記車体および前記旋回台の他
   方に取り付けられ、前記旋回台の旋回に応じて前記幅狭
   カム部に当接する停止位置検出スイッチと、前記作業装
   置を格納させるときに作動される自動格納スイッチとを
   備え、前記作業装置が前記格納保持手段により格納保持
   される格納位置に前記旋回台が位置するときに前記停止
   位置検出スイッチが前記幅狭カム部に当接し、前記格納
   位置を中心とする所定旋回角度範囲内に前記旋回台が位
   置するときに前記減速領域検出スイッチが前記幅広カム
   部に当接するように、前記山型カムおよび前記両検出ス
   イッチが位置決め配設されており、前記自動格納スイッ
   チが作動されたときに、前記作業装置が前記格納保持手
   段により格納保持される格納位置に近づくように前記旋
   回台を旋回させ、この旋回に応じて前記減速領域検出ス
   イッチが前記幅広カム部に当接したときには前記旋回台
   駆動手段による前記旋回台の駆動速度を減速し、前記停
   止位置検出スイッチが前記幅狭カム部に当接したときに
   前記旋回台駆動手段の駆動を停止させるように構成され
   ていることを特徴とする旋回作業車の自動格納装置。