JPH0411512A - 車輌のロール制御装置 - Google Patents

車輌のロール制御装置

Info

Publication number
JPH0411512A
JPH0411512A JP2112926A JP11292690A JPH0411512A JP H0411512 A JPH0411512 A JP H0411512A JP 2112926 A JP2112926 A JP 2112926A JP 11292690 A JP11292690 A JP 11292690A JP H0411512 A JPH0411512 A JP H0411512A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pressure
vehicle
flow path
roll
lateral acceleration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2112926A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3017512B2 (ja
Inventor
Shinsuke Sato
伸介 佐藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2112926A priority Critical patent/JP3017512B2/ja
Priority to US07/660,854 priority patent/US5177681A/en
Priority to EP91104465A priority patent/EP0453771B1/en
Priority to DE69120461T priority patent/DE69120461T2/de
Publication of JPH0411512A publication Critical patent/JPH0411512A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3017512B2 publication Critical patent/JP3017512B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0162—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input mainly during a motion involving steering operation, e.g. cornering, overtaking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/15—Fluid spring
    • B60G2202/154—Fluid spring with an accumulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
    • B60G2204/81—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit front and rear unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/106—Acceleration; Deceleration longitudinal with regard to vehicle, e.g. braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/204—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/30—Propulsion unit conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/30—Propulsion unit conditions
    • B60G2400/38—Speed of engine rotation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/40—Steering conditions
    • B60G2400/41—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/50—Pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/40—Steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/02—Retarders, delaying means, dead zones, threshold values, cut-off frequency, timer interruption
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/08—Failure or malfunction detecting means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/22—Magnetic elements
    • B60G2600/26—Electromagnets; Solenoids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/012—Rolling condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
    • B60G2800/702—Improving accuracy of a sensor signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
    • B60G2800/704—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables predicting unorthodox driving conditions for safe or optimal driving

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、自動車等の車輌のロール制御装置に係り、更
に詳細には車速及び操舵角速度より車体の横加速度の変
化率を推定し、推定された横加速度の変化率に基づき車
体のロールを制御するロール制御装置に係る。
［従来の技術］ 自動車等の車輌のロール制御装置の一つとして、例えば
特開昭６１−８１２１２号公報に記載されている如く、
ロール制御の応答性を向上させる目的で、急操舵時には
車体の横加速度のみに基づき車輌のロール剛性を制御す
るのではなく、車速及び操舵角速度より推定された横加
速度の変化率及び横加速度に基づき車輌のロール剛性を
制御するよう構成されたロール制御装置か既に知られて
いる。
［発明か解決しようとする課題］ 周知の如く、例えば車輌が摩擦係数の低い路面に於て旋
回する場合の如く、車輌の後方部が旋回外方へ横すべり
する所謂ドリフト現象が生じる場合があり、ドリフト現
象が生した場合に於ける車輌の進行方向を是正すべく、
車輌の運転者が車輌の旋回方向とは逆の方向にステアリ
ングホイールを転舵する所謂カウンタステアを行うこと
がある。
かくしてカウンタステアが行われる状況に於ては、車輌
の旋回方向と転舵方向とが逆であるので、車速及び操舵
角速度より推定された車体の横加速度の変化率に基き車
体のロールが制御されると、却って車体のロールが助長
されてしまうという問題がある。
本発明は、上述の如き従来のロール制御装置に於ける上
述の如き問題に鑑み、車輌の旋回時等に於てカウンタス
テアか行われても車体のロールが助長されることがない
よう改良された車輌のロール制御装置を提供することを
目的としている。
［課題を解決するための手段］ 上述の如き目的は、本発明によれば、操舵時に於ける車
輌の路面に対する横すべりを検出する手段と、車体の横
加速度を検出又は推定する手段と、車速及び操舵角速度
より前記車体の横加速度の変化率を推定する手段と、転
舵方向を検出する手段と、前輪側若しくは後輪側のロー
ル剛性を制御するロール剛性制御手段と、推定された横
加速度の変化率に基づき該変化率か高いほどロール剛性
が高くなるよう前記ロール剛性制御手段を制御する制御
手段とを有し、前記制御手段は車輌の横すべりが検出さ
れ且前記車体の横加速度の方向及び転舵方向が互いに逆
であるときにはロール剛性の増大量を低減するよう構成
された車輌のロール制御装置によって達成される。
［発明の作用］ 上述の如き構成によれば、推定された横加速度の変化率
に基き該変化率が高いほどロール剛性か高くなるようロ
ール剛性制御手段を制御する制御手段は、車輌の横すべ
りが検出され且車体の横加速度の方向及び転舵方向が互
いに逆であるときにはロール剛性の増大量を低減するよ
う構成されている。
従って車輌のドリフト現象に対処して車輌の運転者がカ
ウンタステアを行った場合には、推定された横加速度の
変化率に基づくロール剛性の増大量が低減されるので、
車体のロールが助長されることが確実に抑制される。
尚本発明に於けるロール剛性制御手段は、前輪側若しく
は後輪側のロール剛性を変化させることかできる限り任
意の構造のものであってよく、例えば各車輪の支持荷重
を制御し得るよう構成されたアクティブサスペンション
やロール剛性を可変に制御し得るよう構成されたアクテ
ィブスタビライザ装置などであってよい。
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を実施例について
詳細に説明する。
［実施例］ 第１図はロール剛性制御手段として流体圧式のアクティ
ブサスベンンヨンが採用された本発明によるロール制御
装置の一つの実施例の流体回路を示す概略構成図である
。図示のロール制御装置の流体回路は、それぞれ図には
示されていない車輌の右前輪、左前輪、右後輪、左後輪
に対応して設けられたアクチュエータＩ　ＦＲ，Ｉ　Ｆ
Ｌ、　Ｉ　ＲＲ，Ｉ　ＲＬを有しており、これらのアク
チュエータはそれぞれ作動流体室２ＰＲ，２ＰＬ、　２
ＲＲ，２ＲＬを有している。
また図に於て、４は作動流体としての作動油を貯容する
リザーブタンクを示しており、リザーブタンク４は途中
に異物を除去するフィルタ８が設けられた吸入流路１０
によりポンプ６の吸入側と連通接続されている。ポンプ
６にはその内部にて漏洩した作動流体をリザーブタンク
４に回収するドレン流路１２か接続されている。ポンプ
６はエンジン１４により回転駆動されるようになってお
り、エンジン１４の回転数が回転数センサ１６により検
出されるようになっている。
ポンプ６の吐出側には高圧流路１８が接続されている。
高圧流路１８の途中にはポンプより各アクチュエータへ
向かう作動流体の流れのみを許す逆止弁２０が設けられ
ており、ポンプ６と逆止弁２０との間にはポンプより吐
出された作動流体の圧力脈動を吸収してその圧力変化を
低減するアテニュエータ２２が設けられている。高圧流
路１８には前輪用高圧流路１８Ｆ及び後輪用高圧流路１
８Ｒの一端が接続されており、これらの高圧流路にはそ
れぞれアキュムレータ２４及び２６か接続されている。
これらのアキュムレータはそれぞれ内部に高圧ガスが封
入され作動流体の圧力脈動を吸収すると共に蓄圧作用を
なすようになっている。
また高圧流路１８Ｆ及び１８Ｈにはそれぞれ右前輪用高
圧流路１８ＦＲ１左前輪用高圧流路１８ＦＬ及び右後輪
用高圧流路１８ＲＲ１左後輪用高圧流路１８ＲＬの一端
が接続されている。高圧流路１８ＦＲ。
１８ＰＬ、　１８ＲＲ，１８ＲＬの途中にはそれぞれフ
ィルタ２８ＰＲ，２８ＦＬ、　２８ＲＲ，２８ＲＬが設
けられており、これらの高圧流路の他端はそれぞれ圧力
制御弁３２．３４．３６．３８のパイロット操作型の３
ボート切換え制御弁４０．４２．４４．４６のＰポート
に接続されている。
圧力制御弁３２は切換え制御弁４０と、高圧流路１８Ｐ
Ｒと右前輪用の低圧流路４８ＦＲとを連通接続する流路
５０と、該流路の途中に設けられた固定絞り５２及び可
変絞り５４とよりなっている。
切換え制御弁４０のＲポートには低圧流路４８ＦＲが接
続されており、Ａボートには接続流路５６が接続されて
いる。切換え制御弁４０は固定絞り５２と可変絞り５４
との間の流路５０内の圧力Ｐｐ及び接続流路５６内の圧
力Ｐａをパイロット圧力として取込むスプール弁であり
、圧力Ｐｐが圧力Ｐａより高いときにはポートＰとポー
トＡとを連通接続する切換え位置４０ａに切換わり、圧
力Ｐｐ及びＰａか互いに等しいときには全てのポートの
連通を遮断する切換え位置４０ｂに切換わり、圧力Ｐｐ
が圧力Ｐａより低いときにはポートＲとポートＡとを連
通接続する切換え位置４０ｃに切換わるようになってい
る。また可変絞り５４はそのソレノイド５８へ通電され
る電流を制御されることにより絞りの実効通路断面積を
変化し、これにより固定絞り５２と共働して圧力Ｐｐを
変化させるようになっている。
同様に圧力制御弁３４〜３８はそれぞれ圧力制御弁３２
の切換え制御弁４０に対応するパイロット操作型の３ボ
ート切換え制御弁４２．４４．４６と、流路５０に対応
する流路６０．６２．６４と、固定絞り５２に対応する
固定絞り６６．６８．７０と、可変絞り５４に対応する
可変絞り７２．７４．７６とよりなっており、可変絞り
７２〜７６はそれぞれソレノイド７８．８０，８２を有
している。
また切換え制御弁４２．４４．４６は切換え制御弁４０
と同様に構成されており、そのＲポートにはそれぞれ左
前輪用の低圧流路４８ＦＬ、右後輪用の低圧流路４８Ｒ
Ｒ，左後輪用の低圧流路４８ＲＬの一端が接続されてお
り、Ａポートにはそれぞれ接続流路８４．８６．８８の
一端が接続されている。また切換え制御弁４２〜４６は
それぞれ対応する固定絞りと可変絞りとの間の流路６０
〜６４内の圧力Ｐｐ及び対応する接続流路８４〜８８内
の圧力Ｐａをパイロット圧力として取込むスプール弁で
あり、圧力Ｐｐか圧力Ｐａより高いときにはポートＰと
ポートＡとを連通接続する切換え位置４２ａ　、４４ａ
　、４６ａに切換わり、圧力Ｐｐ及びＰａが互いに等し
いときには全てのポートの連通を遮断する切換え位置４
２ｂ　、４４ｂ　、４６ｂに切換わり、圧力Ｐｐか圧力
Ｐａより低いときにはポートＲとポートＡとを連通接続
する切換え位置４２ｃ　、４４ｃ　、４６ｃに切換わる
ようになっている。
第１図に解図的に示されている如く、各アクチュエータ
Ｉ　ＦＲ，Ｉ　ＦＬ、　Ｉ　ＲＲ，１，ＲＬはそれぞ′
れ作動流体室２ＰＲ，２Ｆ＋、、２ＲＲ１２Ｒ［、を郭
定するシリンダ１０６ＦＲ，１０６Ｆｌ４．１０６ＲＲ
，１０６ＲＬと、それぞれ対応するシリンダに嵌合する
ピストン〕０８ＦＲ，１０８ＦＬ、　　１０８Ｒ１？、
１０．８　Ｒ１，、とよりなっており、それぞれシリン
ダにて図には示されていない車体に連結され、ピストン
のロッド部の先端にて図には示されていないザスペンシ
ョンアームに連結されている。面図には示されていない
が、ピストンのロッド部に固定されたアッパシー］・と
シリンダに固定されたロアシートとの間にはサスペンシ
ョンスプリングが弾装されている。
また各アクチュエータのシリンダ１０６ＰＲ，１０６Ｆ
Ｌ、１０６ＲＲ１１０６ＲＬにはドレン流路コ１０．１
１２．１１４．１１６の一端が接続されている。ドレン
流路１］０．１１２．１１４．１１６の他端はドレン流
路１１８に接続されており、該ドレン流路はフィルタ１
２０を介してリザーブタンク４に接続されており、これ
により作動流体室より漏洩した作動流体がリザーブタン
クへ戻されるようになっている。
作動流体室２ＰＲ，２ＰＬ、　２ＲＲ，２ＲＬにはそれ
ぞれ絞り１２４．１２６．１２８．１３０を介してアキ
ュムレータ１３２．１３４．１３６．１３８が接続され
ている。またピストン１０８ＦＲ１１０８ＦＬ、　１０
８ＲＲ，１０８ＲＬにはそれぞれ流路１４０ＰＩ？、　
１４０ＦＬ、　１４０ＲＲ，１４０ＲＬが設けられてい
る。これらの流路はそれぞれ対応する流路５６．８４〜
８８と作動流体室２ＰＲ，２ＰＬ、　２ＲＲ。
２ＲＬとを連通接続し、それぞれ途中にフィルタ１４２
ＦＲ，１４２ＦＬ、　　１４２ＲＲ，１４２ＲＬを有し
ている。またアクチュエータＩ　ＦＲ，Ｉ　ＦＬ、　Ｉ
　ＲＲ，ＩＲＬに近接した位置には、それぞれ各車輪に
対応する部位の車高ＸＦＲ，ＸＦＬ、、ＸＲＲＳＸＲＬ
を検出する車高センサ１４４ＰＲ，１４４ＦＬ、１４４
ＲＲ，１４４ＲＬが設けられている。
接続流路５６．８４〜８８の途中にはそれぞれパイロッ
ト操作型の遮断弁１５０．１５２．１５４．１５６が設
けられており、これらの遮断弁はそれぞれ対応する圧力
制御弁４０，４２．４４．４６より上流側の高圧流路１
８ＦＲ，１８ＰＬ、　１８ＲＲ，１８ＲＬ内の圧力とド
レン流路１１０，１１２．１１４．１１６内の圧力との
間の差圧が所定値以下のときには閉弁状態を維持するよ
うになっている。また接続流路５６．８４〜８８の対応
する圧力制御弁と遮断弁との間の部分がそれぞれ流路１
５８．１６０．１６２．１６４により対応する圧力制御
弁の流路５０．６０，６２．６４の可変絞りより下流側
の部分と連通接続されている。流路１５８〜１６４の途
中にはそれぞれリリーフ弁１６６．１６８．１７０．１
７２が設けられており、これらのリリーフ弁はそれぞれ
対応する流路１５８．１６０．１６２．１６４の上流側
の部分、即ち対応する接続流路の側の圧力をパイロット
圧力として取込み、該パイロット圧力が所定値を越える
ときには開弁して対応する接続流路内の作動流体の一部
を流路５０．６０〜６４へ導くようになっている。
尚遮断弁１５０〜１５６はそれぞれ高圧流路１８ＦＲ１
１８ＰＬ、　１８ＲＲ，１８ＲＬ内の圧力と大気圧との
差圧が所定値以下のときに閉弁状態を維持するよう構成
されてもよい。
低圧流路４８ＦＲ及び４８ＰＬの他端は前輪用の低圧流
路４８Ｆの一端に連通接続され、低圧流路４８）？ｌ？
及びＩ？Ｌの他端は後輪用の低圧流路４８Ｈの一端に連
通接続されている。低圧流路４８Ｆ及び４８Ｒの他端は
低圧流路４８の一端に連通接続されている。低圧流路４
８は途中にオイルクーラ１７４を有し他端にてフィルタ
１７６を介してリザーブタンク４に接続されている。高
圧流路１８の逆止弁２０とアテニュエータ２２との間の
部分は流路１７８により低圧流路４８と連通接続されて
いる。流路１７８の途中には予め所定の圧力に設定され
たリリーフ弁１８０が設けられている。
図示の実施例に於ては、高圧流路１８Ｒ及び低圧流路４
８Ｒは途中にフィルタ１８２、絞り１８４、及び常開型
の流量調整可能な電磁開閉弁１８６を有する流路１８８
により互いに接続されている。電磁開閉弁１８６はその
ソレノイド１９０が励磁されその励磁電流が変化される
ことにより開弁すると共に弁を通過する作動流体の流量
を調整し得るよう構成されている。また高圧流路１８Ｒ
及び低圧流路４８Ｒは途中にパイロット操作型の開閉弁
１９２を有する流路１９４により互いに接続されている
。開閉弁１９２は絞り１８４の両側の圧力をパイロット
圧力として取込み、絞り１８４の両側に差圧が存在しな
いときには閉弁位置１９２ａを維持し、絞り１８４に対
し高圧流路１８Ｒの側の圧力が高いときには開弁位置１
９２ｂに切換わるようになっている。かくして絞り１８
４、電磁開閉弁１８６及び開閉弁１９２は互いに共働し
て高圧流路１８Ｒと低圧流路４８Ｒ１従って高圧流路１
８と低圧流路４８とを選択的に連通接続して高圧流路よ
り低圧流路へ流れる作動流体の流量を制御するバイパス
弁１９６を構成している。
更に図示の実施例に於ては、高圧流路１８Ｒ及び低圧流
路４８Ｒにはそれぞれ圧力センサ１９７及び１９８が設
けられており、これらの圧カセンザによりそれぞれ高圧
流路内の作動流体の圧力ＰＳ及び低圧流路内の作動流体
の圧力Ｐｄが検出されるようになっている。また接続流
路５６．８４．８６．８８にはそれぞれ圧力センサ１９
９ＰＲ１１９９ＰＬ、　　１９９ＲＲ，コ９９ＲＬが設
けられており、これらの圧力センサによりそれぞれ作動
流体室２ＦＲ１２ＰＬ、　２ＲＲ，２ＲＬ内の圧力が検
出されるようになっている。更にリザーブタンク４には
該タンクに貯容された作動流体の温度Ｔを検出する温度
センサ１９５が設けられている。
電磁開閉弁１８６及び圧力制御弁３２〜３８は第２図に
示された電気式制御装置２００により制御されるように
なっている。電気式制御装置２００はマイクロコンピュ
ータ２０２を含んでいる。
マイクロコンピュータ２０２は第２図に示されている如
き一般的な構成のものであってよく、中央処理ユニット
（ＣＰＵ）２０４と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）２
０６と、ランダムアクセスメモリ（Ｒ，ＡＭ）２０８と
、入力ポート装置２１０と、出力ポート装置２１２とを
有し、これらは双方性のコモンバス２１４により互いに
接続されている。
入力ポート装置２１０には回転数センサ１６よりエンジ
ン１４の回転数Ｎ＠示す信号、温度センサ１９５より作
動流体の温度Ｔを示す信号、圧力センサ１９７及び１９
８よりそれぞれ高圧流路内の圧力Ｐｓ及び低圧流路内の
圧力Ｐｄを示す信号、圧力センサ１９９　ＦＬ、１９９
ＦＲ，１９９ＲＬ、　１９９ＲＲよりそれぞれ作動流体
室２Ｆ＋７．２ＰＲ，２ＲＬ。
２ＲＲ内の圧力Ｐｉ（１−１，２，３，４）を示す信号
、イグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）２１６よりイグ
ニッションスイッチがオン状態にあるか否かを示す信号
、車高センサ１４４ＦＬ、１４４ＦＲ，１４４ＲＩ７．
１４４１？Ｒよりそれぞれ左前輪、右前輪、左後輪、右
後輪に対応する部位の車高Ｘ１（１−１，２，３，４）
を示す信号がそれぞれ入力されるようになっている。
また入力ポート装置２１０には車速センサ２３４より車
速Ｖを示す信号、前後Ｇ（加速度）センサ２３６より前
後加速度Ｇａを示す信号、横Ｇ（加速度）センサ２３８
より横加速度Ｇ１を示す信号、操舵角センサ２４０より
操舵角θを示す信号、ヨーレートセンサ２４２より車輌
のヨーｔｚ　−トψを示す信号、車高設定スイッチ２４
８より設定された車高制御のモードがハイモードである
かノーマルモードであるかを示す信号がそれぞれ入力さ
れるようになっている。
入力ポート装置２１０はそれに入力された信号を適宜に
処理し、ＲＯＭ２０６に記憶されているプログラムに基
＜ＣＰＵ２０４の指示に従いＣＰＵ及びＲＡＭ２０８へ
処理された信号を出力するようになっている。ＲＯＭ２
０６は第３図、第６Ａ図乃至第６Ｃ図に示された制御フ
ロー、第４図及び第５図、第７図乃至第１３図に示され
たマツプを記憶しており、ＣＰＵは各制御フローに基く
信号の処理を行うようになっている。出力ボート装置２
コ２はＣＰＵ２０４の指示に従い、駆動回路２２０を経
て電磁開閉弁１８６へ制御信号を出力し、駆動回路２２
２〜２２８を経て圧力制御弁３２〜３８、詳細にはそれ
ぞれ可変絞り５４．７２．７４．７６のソレノイド５８
．７８．８０゜８２へ制御信号を出力し、駆動回路２３
０を経て表示器２３２へ制御信号を出力するようになっ
ている。
次に第３図に示されたフロチャートを参照して図示の実
施例の作動について説明する。
尚、第３図に示された制御フローはイグニッションスイ
ッチ２１６か閉成されることにより開始される。また第
３図に示されたフローチャートに於て、フラグＦｃは高
圧流路内の作動流体の圧力Ｐｓが遮断弁１５０〜１５６
を完全に開弁させる敷居鎮圧力Ｐｃ以上になったことか
あるか否かに関するものであり、１は圧力Ｐｓが圧力Ｐ
ｃ以上になったことかあることを示し、フラグＦｓは圧
力制御弁３２〜３８の後述のスタンバイ圧力Ｐｂ１（ｉ
−１，２，３，４）に対応するスタンバイ圧力電流１ｂ
ｉＮ−１，２，３，４）が設定されているか否かに関す
るものであり、１はスタンバイ圧力電流が設定されてい
ることを示している。
まず最初のステップ１０に於ては、図には示されていな
いメインリレーがオン状態にされ、しかる後ステップ２
０へ進む。
ステップ２０に於ては、ＲＡＭ２０８に記憶されている
２恰内容がクリアされると共に全てのフラグが０にリセ
ットされ、しかる後ステップ３０へ進む。
ステップ３０に於ては、回転数センサ１６により検出さ
れたエンジン１４の回転数Ｎを示す信号、温度センサ１
９５により検出された作動流体の温度Ｔを示す信号、圧
力センサ１９７により検出された高圧流路内の圧力Ｐｓ
を示す信号、圧力センサ１９８により検出された低圧流
路内の圧力Ｐｄを示す信号、圧力センサ１９９ＦＬ、　
１９９ＦＲ，１９９ＲＬ、　１９９ＲＲにより検出され
た作動流体室２ＰＬ、　２ＰＲ，２ＲＬ、　２ＲＲ内の
圧力Ｐｉを示す信号、イグニッションスイッチ２１６が
オン状態にあるか否かを示す信号、車高センサ１４４Ｐ
Ｌ、１４４ＦＲ，１４４ＲＬ、１４４ＲＲにより検出さ
れた車高Ｘ１を示す信号、車速センサ２３４により検出
された車速Ｖを示す信号、前後Ｇセンサ２３６により検
出された前後加速度Ｇａを示す信号、横Ｇセンサ２３８
により検出された横加速度Ｇ１を示す信号、操舵角セン
サ２４０により検出された操舵角θを示す信号、ヨーレ
ートセンサ２４２により検出された車輌のヨーレートψ
を示す信号、車高設定スイッチ２４８により設定された
モードがハイモードであるかノーマルモードであるかを
示す信号の読込みが行われ、しかる後ステップ４ｏへ進
む。
ステップ４０に於ては、イグニッションスイッチがオフ
状態にあるか否かの判別が行われ、イグニッションスイ
ッチがオフ状態にある旨の判別が行われたときにはステ
ップ２００へ進み、イグニッションスイッチがオン状態
にある旨の判別が行われたときにはステップ５０へ進む
。
ステップ５０に於ては、回転数センサ１６により検出さ
れステップ３０に於て読込まれたエンジンの回転数Ｎが
所定値を越えているが否かを判別することによりエンジ
ンが運転されているか否かの判別が行われ、エンジンか
運転されてはいない旨の判別か行われたときにはステッ
プ９０へ進み、エンジンが運転されている旨の判別が行
われたときにはステップ６０へ進ム。
尚エンジンが運転されているか否かの判別は、エンジン
により駆動される図には示されていない発電機の発電電
圧が所定値以上であるか否かの判別により行われてもよ
い。
ステップ６０に於ては、エンジンの運転が開始された時
点より後述のステップ１５０に於て圧力制御弁３２〜３
８のスタンバイ圧力Ｐｂｉが設定される時点までの時間
Ｔｓに関するタイマの作動が開始され、しかる後ステッ
プ７０へ進む。尚この場合タイマＴｓが既に作動されて
いる場合にはそのままタイマのカウントが継続される。
ステップ７０に於ては、バイパス弁１９６の電磁開閉弁
１８６のソレノイド１９０へ通電される電流１ｂがＲＯ
Ｍ２０６に記憶されている第４図に示されたグラフに対
応するマツプに基き、Ｉｂ−Ｉｂ＋ΔＩｂｓ に従って演算され、しかる後ステップ８０へ進む。
ステップ８０に於ては、ステップ７０に於て演算された
電流Ｉｂが電磁開閉弁１８６のソレノイド１９０へ通電
されることによりバイパス弁１９６が閉弁方向へ駆動さ
れ、しかる後ステップ９０へ進む。
ステップ９０に於ては、高圧汎路内の圧力Ｐｓが敷居値
Ｐｃ以上であるか否かの判別か行われ、Ｐｓ≧Ｐｃては
ない旨の判別が行われたときにはステップ１２０へ進み
、Ｐｓ≧Ｐｃである旨の判別が行われたときにはステッ
プ１００へ進む。
ステップ１００に於ては、フラグＦｃが１にセットされ
、しかる後ステップ１１０へ進む。
ステップ１１０に於ては、車輌の乗心地制御及び車体の
姿勢制御を行うべく、後に第６Ａ図乃至第６Ｃ図及び第
７図乃至第１３図を参照して詳細に説明する如く、ステ
ップ３０に於て読込まれた各種の信号に基きアクティブ
演算が行われることにより、各圧力制御弁の可変絞り５
４．７２〜７６のソレノイド５８．７８．８０．８２へ
通電される電流１ｕｉか演算され、しかる後ステップ１
７０へ進む。
ステップ１２０に於ては、フラグＦｃが１であるか否か
の判別が行われ、Ｆｃ　−１である旨の判別、即ち高圧
流路内の作動流体の圧力Ｐｓが敷居鎮圧力Ｐｃ以上にな
った後これよりも低い値になった旨の判別が行われたと
きにはステップ１１０へ進み、Ｆｃ−１ではない旨の判
別、即ち圧力ＰＳか敷居鎮圧力Ｐｃ以上になったことが
ない旨の判別が行われたときにはステップ１３０へ進む
。
ステップ１３０に於ては、フラグＦｓが１であるか否か
の判別が行われ、Ｆｓ＝１である旨の判別が行われたと
きにはステップ１７０へ進み、Ｆｓ−１ではない旨の判
別が行われたときにはステップ１４０へ進む。
ステップ］４０に於ては、時間Ｔｓが経過したか否かの
判別が行われ、時間Ｔｓが経過してはいない旨の判別が
行われたときにはステップ１７０へ進み、時間Ｔｓが経
過した旨の判別が行われたときにはステップ１５０へ進
む。
ステップ１５０に於ては、Ｔｓタイマの作動が停止され
、またステップ３０に於て読込まれた圧力ｐｔがスタン
バイ圧力ＰｂｉとしてＲＡ　Ｍ　２０８に記憶されると
共に、ＲＯＭ２０６に記憶されている第５図に示された
グラフに対応するマツプに基き、各圧力制御弁と遮断弁
との間の接続流路５６．８４〜８８内の作動流体の圧力
をスタンバイ圧力Ｐ　ｂｉ、即ちそれぞれ対応する圧力
センサにより検出された作動流体室２ＦＬ、　２ＰＲ，
２ＲＬ、　２ＲＲ内の圧力Ｐｉに実質的に等しい圧力に
すべく、圧力制御弁３４．３２．３８．３６の可変絞り
７２．５４．７６．７４のソレノイド７８．５８．８２
．８０へ通電される電流１ｂｊ（ｆ−１，２，３，４）
か演算され、しかる後ステップ１６０へ進む。
ステップ１６０に於ては、フラグＦｓが１にセットされ
、しかる後ステップ１７０へ進む。
ステップ１７０に於ては、ステップ７０に於て演算され
た電流Ｉｂが基準値１　ｂｏ以上であるか否かの判別が
行われ、Ｉｂ≧ｌｂｏではない旨の判別が行われたとき
にはステップ３０へ戻り、Ｉｂ≧Ｉ　ｂｏである旨の判
別か行われたときにはステップ１８０へ進む。
ステップ１８０に於ては、ステップ３０に於て読込まれ
た高圧流路内の作動流体の圧力Ｐｓが基準値Ｐｓｏ以上
であるか否かの判別が行われ、Ｐｓ≧Ｐｓｏではない旨
の判別が行われたときにはステップ３０へ戻り、Ｐｓ≧
Ｐｓｏである旨の判別が行オ）れたときにはステップ１
９０へ進む。
ステップ１９０に於ては、ステップ１５０に於て演算さ
れた電流Ｉｂｉ又はステップ１１０に於て演算された電
流１ｕｌが各圧力制御弁の可変絞りのソレノイド５８．
７８〜８２へ出力されることにより各圧力制御弁が駆動
されてその制御圧力が制御され、しかる後ステップ３０
へ戻り、上述のステップ３０〜１９０が繰り返される。
ステップ２００に於ては、電磁開閉弁１８６のツレイド
１９０への通電が停止されることにより、バイパス弁１
９６が開弁され、しかる後ステップ２１０へ進む。
ステップ２１０に於ては、メインリレーかオフに切換ら
れ、これにより第３図に示された制御フローが終了され
ると共に、第２図に示された電気式制御装置２００への
通電か停止される。
尚上述の作動開始時に於けるバイパス弁による圧力制御
は本発明の要部をなすものではなく、この圧力制御の詳
細については本願出願人と同一の出願人の出願にかかる
特願昭６３−３０７１８９号を参照されたい。また作動
停止時に於けるバイパス弁による圧力制御も本願出願人
と同一の出願人の出願にかかる特願昭６３−３０７１９
０号に記載されている如く行なわれてもよい。
次に第６Ａ図乃至第６Ｃ図及び第７図乃至第１３図を参
照してステップユ１０に於て行われるアクティブ演算に
ついて説明する。
まずステップ３００に於ては、車体の目標姿勢に基くヒ
ープ目標値Ｒｘｈ、ピッチ目標値ＲＸｐ、ロール目標値
Ｒｘｒがそれぞれ第７図乃至第９図に示されたグラフに
対応するマツプに基き演算され、しかる後ステップ３１
０へ進む。
尚第７図に於て、実線及び破線はそれぞれ車高設定スイ
ッチにより設定された車高制御モードがノーマルモード
及びハイモードである場合のパターンを示している。
ステップ３１０に於ては、ステップ３０に於て読込まれ
た左前輪、右前輪、左後輪、右後輪に対応する位置の車
高Ｘ１〜Ｘ４に基き、下記の式に従ってヒープ（Ｘｘｈ
）、ピッチ（Ｘｘｐ）、ロール（Ｘｘｒ）、ワープ（Ｘ
　ｘｗ）について変位モード変換の演算が行われ、しか
る後ステップ３２０へ進む。
Ｘｘｈ＝　（ＸＩ　十Ｘ２　）　＋（Ｘ３　＋Ｘ４　）
Ｘｘｐ＝　　　　　（ＸＩ　　　十　Ｘ２　　）　　＋
　　（Ｘ３　　＋Ｘａ　　）Ｘｘｒ＝　（ＸＩ　　Ｘ２
　）　＋（Ｘ３　　Ｘ４）Ｘｘｖ＝　（ＸＩ　−Ｘ２　
）　−（Ｘ３−Ｘ４　）ステップ３２０に於ては、下記
の式に従って変位モードの偏差の演算が行われ、しかる
後ステップ３３０へ進む。
Ｅ　ｘｈ　−Ｒｘｈ　−Ｘ　ｘｈ Ｅ　ｘｐ　−Ｒｘｐ　−Ｘ　ｘｐ Ｅ　ｘｒ−Ｒｘｒ−Ｘ　ｘｒ Ｅ　ＸＶ−Ｒｘｖ−Ｘ　ｘｖ 尚この場合Ｒｘｖは０であってよく、或いはアクティブ
サスペンションの作動開始直後にステップ３１０に於て
演算されたＸｘｖ又は過去の数サイクルに於て演算され
たＸｘｗの平均値であってよい。
またｌＥｘν１≦Ｗ＋（正の定数）の場合にはＥｘシー
０とされる。
ステップ３３０に於ては、下記の式に従って変位フィー
ドバック制御のＰＩＤ補償演算が行われ、しかる後ステ
ップ３４０へ進む。
Ｃｘｈｍ　Ｋ　ｐｘｈ　　−Ｅ　ｘｈ＋Ｋ　ｉｘｈ　　
　Ｉ　ｘｈ（ｎ）十Ｋ　ｄｘｈ　　（Ｅ　ｘｈ（ｎ）　
−Ｅ　ｘｈ（ｎ−ｎｌ　）ＩＣｘｐ＝　Ｋ　ｐｘｐ　０
Ｅ　ｘｐ＋　Ｋ　ｉｘｐ　　Ｉ　ｘｐ（ｎ）＋　Ｋ　ｄ
Ｘｐ　　（Ｅ　ｘｐ（ｎ）　−Ｅ　ｘｐ（ｎ−ｎＩ）Ｉ
Ｃｘｒ　−Ｋ　ｐｘｒ　　ψＥ　ｘｒ＋　Ｋ　ｉｘｒ　
　　Ｉ　ｘｒ（ｎ）＋　　Ｋ　ｄｘｒ　　　（Ｅ　　ｘ
ｒ（ｎ）　　　−Ｅ　　ｘｒ（ｎ−ｎｌ　　）ＩＣｘｗ
　−Ｋ　ｐｘｗ　ＩＩＥ　ｘｗ＋　Ｋ　ｉｘｖ　　Ｉ　
ｘｗ（ｎ）＋　Ｋ　ｄｘｖ　　（Ｅ　ｘｖ（ｎ）　−Ｅ
　ｘｖ（ｎ−ｎｌ　）１尚上記各式に於て、Ｅ　ｊ（ｎ
）　（ｊ−ｘｈＳＸｐＳｘｒ、ｘｖ）は現在のＥｊであ
り、Ｅ　ｊ（ｎ−ｎ　１）はｎ１サイクル前のＥｊであ
る。またＩ　ｊ（ｎ＞及びＩ　ｊ（ｎ−１）をそれぞれ
現在及び１サイクル前のＩｊとし、ＴＸを時定数として Ｉ　ｊ（ｎ）　−Ｅ　ｊ（ｎ）十Ｔ　ｘ　　Ｉ　ｊ（ｎ
−１＞であり、Ｉ　ｊＩＩｌａｘを所定値として１Ｉｊ
ｌ≦Ｉ　ｊｍａｘである。更に係数Ｋｐｊ、　Ｋｉｊ、
　Ｋｄｊ　（ｊ＝ｘｈ、　ＸＩ）、ｘｒ、　ｘｗ）はそ
れぞれ比例定数、積分定数、微分定数である。
ステップ３４０に於ては、下記の式に従って、変位モー
ドの逆変換の演算が行われ、しかる後ステップ３５０へ
進む。
Ｐｘ　　Ｉ−１／４　　・Ｋｘ　　Ｉ（Ｃｘｈ　−ＣＸ
Ｉ）十Ｃｘｒ＋Ｃｘｗ）Ｐｘ　２　＝１／４　・Ｋｘ　
２　（Ｃｘｈ　−Ｃｘｐ　−Ｃｘｒ　−Ｃｘｗ）Ｐｘ　
　３　−１／４　　・Ｋｘ　３　　（Ｃｘｈ十Ｃｘｐ＋
　Ｃｘｒ　−Ｃｘｖ）Ｐｘ　ａ　−１／４　・Ｋｘ　４
　（Ｃｘｈ＋Ｃｘｐ−Ｃｘｒ＋Ｃｘｖ）尚ＫＸ　ＩＫＸ
　２　、Ｋｘ　３　、Ｋｘ　ａは比例定数である。
ステップ３５０に於ては、第１０図及び第１１図に示さ
れたグラフに対応するマツプに基き、それぞれ車輌の前
後方向及び横方向についての圧力の補正性Ｐｇａ、Ｐｇ
ｌが演算され、しかる後ステップ３６０へ進む。
ステップ３６０に於ては、下記の式に従ってピッチ（Ｃ
ｇｐ）及びロール（Ｃｇｒ）についてＧフィードバック
制御のＰＤ補償の演算が行われ、しかる後ステップ３７
０へ進む。
Ｃｇｐ−Ｋｐｇｐ　０Ｐｇａ＋Ｋｄｇｐ　　（Ｐｇａ（
ｎ）ｐ　ｇａ（ｎ−ｎＩ　　）Ｉ Ｃｇｒ−Ｋｐｇｒ　　−Ｐｇｌ＋Ｋｄｇｒ　　　（Ｐｇ
ｌ（ｎ）Ｐｇｌ（ｎ−１月 尚上記各式に於て、Ｐｇａ（ｎ）及びＰｇｌ（ｎ）はそ
れぞれ現在のＰｇａ及びＰｇｌであり、Ｐ　ｇａ（ｎ−
ｒ＋＋　）及びＰｇｌ（ｎ−ｒＨ）はそれぞれｎ１サイ
クル前のＰｇａ及びＰｇｌである。またＫ　ｐｇｐ及び
Ｋｐｇｒは比例定数であり、Ｋ　ｄｇｐ及びＫ　ｄｇｒ
は微分定数である。
ステップ３７０に於ては、第３図のフローチャートの１
サイクル前のステップ３０に於て読込まれた操舵角をθ
′として θ宵θ−θ′ に従い操舵角速度θが演算され、この操舵角速度及び車
速Ｖより第１２図に示されたグラフに対応するマツプに
基き予測横Ｇの変化率、即ちＧｌが演算され、しかる後
ステップ３８０へ進む。
ステップ３８０に於ては、ステアリングギア比をＮｇと
し、ホイールベースをＬとして下記の式に従って推定ヨ
ーレートψが演算され、しかる後ステップ３８５へ進む
。
小 ψ１ｌＩＩｉＶθＮｇ／Ｌ ステップ３８５に於ては、ステップ３０に於て読込まれ
た実際のヨーレートψとステップ３８０に於て演算され
た推定ヨーレートψとの間の偏差の絶対値が基準値ｄ（
正の定数）を越えているか否かの判別が行われ、絶対値
がｄを越えてはいない旨の判別が行われたときにはステ
ップ４００へ進み、絶対値がｄを越えている旨の判別が
行われたときにはステップ３９０へ進む。
ステップ３９０に於ては、横加速度Ｇ１の方向及び操舵
角速度θの方向が逆であるか否の判別が行われ、両者の
方向が同一である旨の判別が行われたときにはステップ
４００へ進み、両者の方向か逆である旨の判別が行われ
たときにはステップ３９５へ進む。
ステップ３９５に於ては、後述のステップ４１０に於て
行われる演算の演算式に於ける推定横加速度に対するゲ
インに、ｆ及びＫｌ　ｒがそれぞれ後述のステップ４０
０に於て設定されるゲインＫｆｈ及びＫｌｒｈよりも低
いＫｌｆｌ及びＫｌｒｌに設定され、しかる後ステップ
４１０へ進ム。
尚ゲインＫｌ　ｒｌ及びＫｌｒｌは０てあってよい。
ステップ４００に於ては、後述のステップ４１０に於て
行われる演算の演算式に於ける推定横加速度のゲインに
１ｒ及びに１ｒかそれぞれに＋ｆｈ及びに１ｒｈに設定
され、しかる後ステップ４１０へ進む。
ステップ４１０に於ては、下記の式に従って、Ｇモード
の逆変換の演算が行われ、しかる後ステップ４２０へ進
む。
Ｐｇ　Ｉ−Ｋｇ　＋　／４　・　（−Ｃｇｐ＋に２ｒ−
Ｃｇｒ＋に１　ｆ　・Ｇｌ） Ｐｇ　　２　−Ｋｇ　　２　　／４　　・（−Ｃｇｐ−
に２　　ｆ　　−Ｃｇｒ−に、　　ｆ　　φ　ＧＩ） Ｐｇ　　３　−Ｋｇ　　３　　／４　　・（Ｃｇｐ＋に
２　　ｒ　　−Ｃｇｒ十に１　ｒ　−Ｇｌ　） Ｐｇ　　ａ　　＝Ｋｇ　　ａ　　／４　　・（Ｃｇｐ−
に２　　ｒ　　−Ｃｇｒ−に＋　　ｒ　　−ＧＩ　　） 尚Ｋｇ１１Ｋｇ２、Ｋｇ３、Ｋｇ４はそれぞれ比例定数
であり、Ｋ２ｒ及びに２ｒは前後輪間の分配ゲインとし
ての定数である。
ステップ４２０に於ては、ステップ１５０に於てＲＡＭ
２０８に記憶された圧力Ｐｂｉ及びステップ３４０及び
４１０に於て演算された結果に基き、Ｐ　ｕｌ＝　Ｐ　
ｘｌ＋　Ｐ　ｇｉ＋Ｐ　ｂｉ（１−１，２，３，４） に従って各圧力制御弁の目標制御圧力Ｐυ１が演算され
、しかる後ステップ４３０へ進む。
ステップ４３０に於ては、下記の式に従って各圧力制御
弁へ供給されるべき目標電流が演算され、しかる後ステ
ップ４４０へ進む。
１１−Ｋｕ　１　Ｐｕ　（＋Ｋｈ　　（Ｐｓｒ−Ｐｓ　
）Ｋ１　・　Ｐｄ　　−α １２　−Ｋｕ　２　　Ｐｕ　２　　＋Ｋｈ　　（Ｐｓｒ
−Ｐｓ　）−Ｋｌ　　・　Ｐｄ　　−α １３　＝Ｋｕ　３Ｐｕ　３　＋Ｋｈ　　（Ｐｓｒ−Ｐｓ
　）−Ｋｌ　　・　Ｐｄ Ｉ４　−Ｋｕ　４Ｐｕ　ａ　　＋Ｋｈ　　（Ｐｓｒ−Ｐ
ｓ　）−Ｋｌ　　・　Ｐｄ 尚Ｋｕ　１　　Ｋｕ　２　、Ｋｕ　３　、Ｋｕ　４は各
車輪についての比例定数であり、Ｋｈ及びに１はそれぞ
れ高圧流路内の圧力及び低圧流路内の圧力に関する補正
係数であり、αは前後輪間の補正定数であり、Ｐｓｒは
高圧流路内の基準圧力である。
ステップ４４０に於ては、ステップ３ｏに於て読込まれ
た作動流体の温度Ｔ及び第１３図に示されたグラフに対
応するマツプに基き温度補正係数Ｋｔが演算され、また Ｉｔｊ−Ｋｔ　・Ｉｊ （ｉ−１，２，３，４） に従って目標電流の温度補正演算が行われ、しかる後ス
テップ４５０へ進む。
ステップ４５０に於ては、 Ｉシー　（Ｉｔｌ−１ｔ２）−（Ｉｔ３　１ｔａ）に従
って電流ワーブ（車体の前後軸線周りのねじれ童）の演
算が行われ、しかる後ステップ４６０へ進む。
ステップ４６０に於ては、Ｒｉｖを目標電流ワーブとし
て下記の式に従って電流ワーブの偏差の演算が行われ、
しかる後ステップ４７０へ進む。
Ｅｉｗ−Ｒｉｖ−１ｖ 尚上記式に於ける目標電流ワーブＲｉνはＯであってよ
い。
ステップ４７０に於ては、Ｋｊｖｐを比例定数として、 Ｅｉｗｐ　−Ｋｉｖｐ　　・Ｅｉｗ に従って電流ワーブ目標制御量が演算され、しかる後ス
テップ４８０へ進む。
ステップ４８０に於ては、下記の式に従って電流ワーブ
の逆変換の演算が行われ、しかる後ステップ４９０へ進
む。
Ｉｖ　１−Ｅｉｗｐ　／４ Ｉｗ　　２　−−Ｅｉｗｐ　　／４ ニジ　３−−Ｅｉｗｐ／４ （ｖ　　４　−Ｅｉｗｐ　　／４ ステップ４９０に於ては、ステップ４４０及び４８０に
於て演算された結果に基き、下記の式に従って各圧力制
御弁へ供給されるべき最終目標電流１ｕｉが演算され、
しかる後第３図のステップ１７０へ進む。
Ｉ　ｕｉ＝　Ｉ　ｔｉ＋　Ｉ　ｖｉ （ｉ−１，２，３，４） かくして図示の実施例に於ては、ステップ３８０に於て
推定ヨーレートが演算され、ステップ３８５に於て実際
のヨーレートと推定とが比較され、その偏差の絶対値が
所定値以上のときには車輌の横すべりが生じたものと判
定され、ステップ３９０に於て横加速度Ｇ１の方向及び
操舵角速度θの方向が逆であるか否の判別が行われ、両
者の方向が逆である旨の判別が行われたときにはカウン
タステアが行なわれたものと判定され、ステップ３９５
に於て推定横加速度の変化率に対するゲインＫｌｆ’及
びＫＩｒが低い値に設定されて推定横加速度の変化率に
基づくロール制御量か低減され、これによりカウンタス
テアが行なわれた場合に車体のロールが助長されること
が回避される。
また図示の実施例によれば、カウンタステアが行われた
場合にも検出された横加速度Ｇ１に基づくロール制御は
そのまま継続されるので、旋回時の車体の姿勢が良好に
制御される。
以上に於ては本発明を特定の実施例について詳細に説明
したが、本発明はかかる実施例に限定されるものではな
く、本発明の範囲内にて他の種々の実施例が可能である
ことは当業者にとって明らかであろう。
例えば車輌の横すべりは、操舵角より推定される横加速
度又は車速及び操舵角より推定される横加速度と実際の
横加速度との比較や、操舵角より推定されるヨーレート
又は車速及び操舵角より推定されるヨーレートと実際の
ヨーレートとの比較の如く任意の方法及び手段により検
出されてよい。
［発明の効果］ 以上の説明より明らかである如く、本発明によれば、車
輌の横すべりが検出され且車体の横加速度の方向及び転
舵方向が互いに逆であるときには、即ち車輌のドリフト
現象に対処して車輌の運転者かカウンタステアを行った
場合には、横加速度の変化率に基づくロール剛性の増大
量が低減されるので、車体のロールが助長されることを
確実に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はロール剛性制御手段として流体圧式のアクティ
ブサスペンションが採用された本発明によるロール制御
装置の一つの実施例の流体回路を示す概略構成図、第２
図は第１図に示された実施例の電気式制御装置を示すブ
ロック線図、第３図は第２図に示された電気式制御装置
により達成される制御フローを示すフローチャート、第
４図はアクティブサスペンションの作動開始時にバイパ
ス弁へ供給される電流Ｉｂを演算する際に供されるマツ
プを示すグラフ、第５図は各アクチュエータの作動流体
室内の圧力Ｐ１と各圧力制御弁へ供給される電流１ｂｉ
との間の関係を示すグラフ、第６Ａ図乃至第６Ｃ図は第
３図に示されたフローチャートのステップ１１０に於て
行われるアクティブ演算のルーチンを示すフローチャー
ト、第７図は車速Ｖと目標変位量Ｒｘｈとの間の関係を
示すグラフ、第８図は前後加速度Ｇａと目標変位量Ｒｘ
ｐとの間の関係を示すグラフ、第９図は横加速度Ｇと目
標変位量Ｒｘｒとの間の関係を示すグラフ、第１０図は
前後加速度Ｇａと圧力の補正分Ｐｇａとの間の関係を示
すグラフ、第１１図は横加速度Ｇ１と圧力の補正分Ｐｇ
ｌとの間の関係を示すグラフ、第１２図は車速Ｖ及び操
舵角速度θと予測横加速度の変化率Ｇ１との間の関係を
示すグラフ、第１３図は作動流体の温度Ｔと補正係数Ｋ
ｔとの間の関係を示すグラフである。 Ｉ　ＦＲ，Ｉ　ＰＬ、Ｉ　ＲＲ，Ｉ　ＲＬ・・・アクチ
ュエータ、２ＦＲ，２ＰＬ、　２ＲＲ，２ＲＬ・・・作
動流体室、４・・・リザーブタンク、６・・・ポンプ、
８・・・フィルタ、１０・・・吸入流路、１２・・・ド
レン流路、１４・・・エンジン、１６・・・回転数セン
サ、１８・・・高圧流路、２０・・・逆止弁、２２・・
・アテニュエータ、２４．２６・・・アキュムレータ、
３２：、３４．３６．３８・・・圧力制御弁。 ４０．４２．４４．４６・・・切換え制御弁、４８・、
。 低圧流路、５２・・・固定絞り、５４・・・可変絞り、
５６・・・接続流路、５８・・・ソレノイド、６６．６
８．７０・・・固定絞り、７２．７４．７６・・・可変
絞り。 ７８．８０．８２・・・ソレノイド、８４．８６．８８
・・・接続流路、１１０〜１１８・・・ドレン流路、］
２０・・・フィルタ、１２４〜１３０・・・絞り、１３
２〜１３８・・・アキュムレータ、１４４ＦＲ，１４４
ＦＬ。 １４４１？Ｉ？、１４４１？Ｌ・・・車高センサ、１５
０〜１５６・・・遮断弁、１６６〜１７２・・・リリー
フ弁、１７４、・・オイルクーラ、１７６・・・フィル
タ、１８０・・・リリーフ弁、１８２・・・フィルタ、
１８４・・・絞り。 １８６・・・電磁開閉弁２１９０・・・ソレノイド、１
９２・・・開閉弁、］９６・・・バイパス弁、１９７．
１９８．１９９ＦＲ，１９９ＦＬ、　１９９ＲＲ，１９
９ＲＬ・・・圧力センサ、２００・・・電気式制御装置
、２０２・・・マイクロコンピュータ、２０４・・・Ｃ
ＰＵ、２０６・・・ＲＯＭ、２０８・・・ＲＡＭ、２１
０・・・入力ボート装置、２１２・・・出力ポート装置
、２１６・・・ＩＧＳＷ、２２０〜２３０・・・駆動回
路、２３２・・・表示器。 ２３４・・・車速センサ２２３６・・・前後Ｇセンサ、
２３８・・・横Ｇセンサ、２４０・・・操舵角センサ、
２４２・・・ヨーレートセンサ、２４８・・・車高設定
スイ・ソチ 第４図 特　許　出　願　人　　　トヨタ自動車株式会社代　　
　理　　　人　　　弁理士　　明石　昌毅第５図 第６Ａ 図 第６Ｃ図 ■ 第１０図 ｇａ 第１１図 ｇｌ 第１３ 図 １σ［ｌ 第７図 第８図 ｘｐ 第９図 第 図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 操舵時に於ける車輌の路面に対する横すべりを検出する
    手段と、車体の横加速度を検出又は推定する手段と、車
    速及び操舵角速度より前記車体の横加速度の変化率を推
    定する手段と、転舵方向を検出する手段と、前輪側若し
    くは後輪側のロール剛性を制御するロール剛性制御手段
    と、推定された横加速度の変化率に基づき該変化率が高
    いほどロール剛性が高くなるよう前記ロール剛性制御手
    段を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は車輌の
    横すべりが検出され且前記車体の横加速度の方向及び転
    舵方向が互いに逆であるときにはロール剛性の増大量を
    低減するよう構成された車輌のロール制御装置。
JP2112926A 1990-04-27 1990-04-27 車輌のロール制御装置 Expired - Fee Related JP3017512B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2112926A JP3017512B2 (ja) 1990-04-27 1990-04-27 車輌のロール制御装置
US07/660,854 US5177681A (en) 1990-04-27 1991-02-26 Roll control system in vehicle admissive of counter steering
EP91104465A EP0453771B1 (en) 1990-04-27 1991-03-21 Roll control system in vehicle admissive of counter steering
DE69120461T DE69120461T2 (de) 1990-04-27 1991-03-21 Rollkontrollsystem eines Fahrzeuges mit Gegensteuerung

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2112926A JP3017512B2 (ja) 1990-04-27 1990-04-27 車輌のロール制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0411512A true JPH0411512A (ja) 1992-01-16
JP3017512B2 JP3017512B2 (ja) 2000-03-13

Family

ID=14598949

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2112926A Expired - Fee Related JP3017512B2 (ja) 1990-04-27 1990-04-27 車輌のロール制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5177681A (ja)
EP (1) EP0453771B1 (ja)
JP (1) JP3017512B2 (ja)
DE (1) DE69120461T2 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006518302A (ja) * 2003-02-20 2006-08-10 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 車両の運転安定性を制御する方法及びシステム並びにこのシステムの使用
JP2009192251A (ja) * 2008-02-12 2009-08-27 Advics Co Ltd 異常判定装置及び異常判定方法
CN106379466A (zh) * 2015-07-31 2017-02-08 深圳智安途科技有限公司 电动平衡车及其控制杆组件和控制方法

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4201146C2 (de) * 1991-01-18 2003-01-30 Hitachi Ltd Vorrichtung zur Steuerung des Kraftfahrzeugverhaltens
US5396423A (en) * 1991-01-22 1995-03-07 Nissan Motor Co., Ltd. Automotive active suspension system for regulating vehicular height level during anti-rolling control
JP2765341B2 (ja) * 1992-02-14 1998-06-11 三菱自動車工業株式会社 車両用サスペンション装置
JP2936162B2 (ja) * 1992-02-14 1999-08-23 本田技研工業株式会社 車両の操安制御装置
US5979616A (en) * 1993-07-12 1999-11-09 Cloud Farm Associates, L.P. Tilt control apparatus for vehicles
US5529324A (en) * 1994-08-15 1996-06-25 Kelsey-Hayes Company System and method for vehicle roll control
US5630623A (en) * 1994-08-15 1997-05-20 Kelsey Hayes Vehicle roll control system
US5597180A (en) * 1994-08-15 1997-01-28 Ganzel; Blaise J. Vehicle roll control apparatus
JPH10297312A (ja) * 1997-04-28 1998-11-10 Honda Motor Co Ltd 車両のヨーモーメント制御装置
JP3159147B2 (ja) * 1997-11-13 2001-04-23 株式会社豊田自動織機製作所 産業車両の車体揺動制御装置及び産業車両
US6793234B2 (en) 2001-10-17 2004-09-21 Meritor Light Vehicle Technology, Llc Steering wheel feedback mechanism
JP3868848B2 (ja) * 2002-05-23 2007-01-17 三菱電機株式会社 車両状態検出装置
US7226056B2 (en) * 2003-07-16 2007-06-05 Kelsey-Hayes Company Electro-magnetic vehicle roll control system
US7641208B1 (en) 2003-07-16 2010-01-05 Kelsey-Hayes Company Vehicle roll control system with self-centering actuator
US6935639B1 (en) * 2004-02-18 2005-08-30 Visteon Global Technologies, Inc. Mean pressure estimation for compressible fluid strut
JP4285343B2 (ja) * 2004-07-07 2009-06-24 トヨタ自動車株式会社 車輌のロール剛性制御装置
JP2006057730A (ja) * 2004-08-20 2006-03-02 Honda Motor Co Ltd カウンタステア検知方法
GB0505527D0 (en) * 2005-03-17 2005-04-27 Narrow Car The Company Ltd A method of controlling a vehicle
US20070278028A1 (en) * 2006-06-05 2007-12-06 Wayne Robert Fought Anti-aeration system for a suspension actuator
US7610800B2 (en) * 2007-08-29 2009-11-03 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and system for collecting crankshaft position data
JP4997065B2 (ja) 2007-10-29 2012-08-08 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
US8534687B2 (en) 2010-07-05 2013-09-17 Fluid Ride Ltd. Suspension strut for a vehicle
US9574582B2 (en) 2012-04-23 2017-02-21 Fluid Ride, Ltd. Hydraulic pump system and method of operation
DE102013001305B4 (de) * 2013-01-26 2014-11-06 Audi Ag Kraftfahrzeug
US10080310B2 (en) * 2015-06-26 2018-09-18 International Business Machines Corporation Bypassing a removed element in a liquid cooling system
US11529836B1 (en) 2018-12-21 2022-12-20 Oshkosh Corporation Pitch and roll control system for a vehicle
DE102019001855A1 (de) * 2019-03-15 2020-09-17 Hydac Mobilhydraulik Gmbh Feder-Dämpfer-System
DE102019213261B4 (de) 2019-09-03 2024-06-13 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Reduzieren eines Wankens eines Fahrzeugs in einer Reibschwingungssituation
CN115165267B (zh) * 2022-08-17 2024-12-10 重庆大学 一种基于车辆振动信号的桥梁支承弱侧端快速检测方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6181212A (ja) * 1984-09-27 1986-04-24 Mitsubishi Motors Corp 電子制御サスペンシヨン装置
JPS6283209A (ja) * 1985-10-07 1987-04-16 Mitsubishi Motors Corp 電子制御サスペンシヨン装置

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0114757B1 (en) * 1983-01-21 1990-08-08 Group Lotus Plc Vehicle suspension system
US4730843A (en) * 1984-01-24 1988-03-15 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle suspension apparatus
US4846496A (en) * 1984-01-24 1989-07-11 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle suspension apparatus
JPS611522A (ja) * 1984-06-14 1986-01-07 Nissan Motor Co Ltd 車両におけるサスペンシヨン制御装置
US4669749A (en) * 1984-11-30 1987-06-02 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle suspension apparatus
JPS61218414A (ja) * 1985-03-23 1986-09-27 Daihatsu Motor Co Ltd 車体姿勢制御装置
US4809176A (en) * 1985-10-22 1989-02-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha System for vehicle body roll control with overshoot prevention
JPH07448B2 (ja) * 1985-11-25 1995-01-11 トヨタ自動車株式会社 サスペンシヨン制御装置
JPH0733123B2 (ja) * 1986-02-25 1995-04-12 トヨタ自動車株式会社 車輌用車高調整式ロ−ル制御装置
JPH0737204B2 (ja) * 1986-10-24 1995-04-26 日産自動車株式会社 車両用サスペンシヨン装置
JPS63106127A (ja) * 1986-10-24 1988-05-11 Mazda Motor Corp 車両のサスペンシヨン装置
JPH0829648B2 (ja) * 1987-03-16 1996-03-27 日産自動車株式会社 車両用サスペンシヨン制御装置
JP2503227B2 (ja) * 1987-04-06 1996-06-05 日産自動車株式会社 車両用油圧供給装置
JPS63307189A (ja) * 1987-06-08 1988-12-14 Mitsubishi Metal Corp 単結晶引上装置
JPS63307190A (ja) * 1987-06-09 1988-12-14 Nissin Electric Co Ltd 液面調節機構付分子線源
JPH0635245B2 (ja) * 1987-10-15 1994-05-11 三菱自動車工業株式会社 車両用サスペンション装置
US4853860A (en) * 1987-11-18 1989-08-01 Ford Motor Company Control system for adjustable automotive suspension unit
JP2515364B2 (ja) * 1988-02-02 1996-07-10 日産自動車株式会社 車輪キャンバ角制御装置
JP2694554B2 (ja) * 1988-02-25 1997-12-24 富士重工業株式会社 自動車の後輪操舵制御方法
US4958850A (en) * 1988-03-03 1990-09-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Hydraulic circuit system for a vehicle height control device
DE3818188A1 (de) * 1988-05-28 1989-12-07 Daimler Benz Ag Aktives federungssystem
JPH0825374B2 (ja) * 1988-07-29 1996-03-13 日産自動車株式会社 能動型サスペンション装置
JPH02225119A (ja) * 1988-11-10 1990-09-07 Toyota Motor Corp 流体圧式サスペンション
US4973080A (en) * 1988-12-05 1990-11-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Hydraulic suspension system for a vehicle with less abrupt change in vehicle height when started
EP0376307B1 (en) * 1988-12-28 1995-03-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha A hydraulic active suspension system for a vehicle capable of positively controlling the attitude of vehicle body when heavily loaded
JP2508830B2 (ja) * 1988-12-28 1996-06-19 トヨタ自動車株式会社 車輌のステア特性制御装置
JPH02182521A (ja) * 1989-01-10 1990-07-17 Nissan Motor Co Ltd サスペンション制御装置
US5071158A (en) * 1989-08-28 1991-12-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fluid pressure type active suspension responsive to change of rate of change of vehicle height or change of acceleration of vehicle body
JP2594156B2 (ja) * 1989-08-30 1997-03-26 トヨタ自動車株式会社 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0737205B2 (ja) * 1989-09-05 1995-04-26 トヨタ自動車株式会社 流体圧式アクティブサスペンション
JP2649091B2 (ja) * 1989-09-05 1997-09-03 株式会社 豊田中央研究所 高圧液体供給装置
US5104143A (en) * 1989-09-27 1992-04-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle suspension system with roll control variable according to vehicle speed

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6181212A (ja) * 1984-09-27 1986-04-24 Mitsubishi Motors Corp 電子制御サスペンシヨン装置
JPS6283209A (ja) * 1985-10-07 1987-04-16 Mitsubishi Motors Corp 電子制御サスペンシヨン装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006518302A (ja) * 2003-02-20 2006-08-10 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 車両の運転安定性を制御する方法及びシステム並びにこのシステムの使用
JP2009192251A (ja) * 2008-02-12 2009-08-27 Advics Co Ltd 異常判定装置及び異常判定方法
CN106379466A (zh) * 2015-07-31 2017-02-08 深圳智安途科技有限公司 电动平衡车及其控制杆组件和控制方法
CN106379466B (zh) * 2015-07-31 2019-09-13 深圳智安途科技有限公司 电动平衡车及其控制杆组件和控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE69120461T2 (de) 1996-12-12
EP0453771B1 (en) 1996-06-26
EP0453771A3 (en) 1992-10-21
US5177681A (en) 1993-01-05
DE69120461D1 (de) 1996-08-01
JP3017512B2 (ja) 2000-03-13
EP0453771A2 (en) 1991-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0411512A (ja) 車輌のロール制御装置
JP2508830B2 (ja) 車輌のステア特性制御装置
JPH02274607A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0764175B2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0764174B2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JP2594156B2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0737205B2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JP2715621B2 (ja) 車輌のロール制御装置
JP2645335B2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0751364Y2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0717524Y2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0741785B2 (ja) 流体圧式サスペンション
JPH08132839A (ja) 車両用懸架制御装置
JPH0316816A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0717525Y2 (ja) 加速度センサのオフセット検出装置
JPH02227312A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH02179532A (ja) 流体圧式サスペンション
JP2645336B2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH02279408A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0379420A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0729522B2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0725248B2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH02179534A (ja) 流体圧式サスペンション
JPH02286414A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH06206416A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees