JPH04266103A - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
- Publication number
- JPH04266103A JPH04266103A JP2656891A JP2656891A JPH04266103A JP H04266103 A JPH04266103 A JP H04266103A JP 2656891 A JP2656891 A JP 2656891A JP 2656891 A JP2656891 A JP 2656891A JP H04266103 A JPH04266103 A JP H04266103A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- servo motor
- origin
- positioning
- positioning device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータにより位
置決め制御される機械的負荷の駆動系に対する位置決め
制御装置に関する。
置決め制御される機械的負荷の駆動系に対する位置決め
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の位置決め装置としては、
図５に示す機械的負荷の位置決め駆動系の構成図に示す
駆動系を対象に図３の動作タイムチャートに示す如き位
置決め制御を行うものが知られている。なお図５は前記
位置決め駆動系の一般的構成を示すものである。先ず図
５において、１０はサーボモータ、１１は位置決め対象
である機械的負荷、１２は該負荷移動用のボールネジ、
１３は原点リミットスイッチ（以後ＬＳとす）、１４は
前記サーボモータ１０に結合されたロータリーエンコー
ダ、１５はサーボアンプ、１６は該サーボアンプへの所
要制御信号を出力する位置決め制御装置である。
図５に示す機械的負荷の位置決め駆動系の構成図に示す
駆動系を対象に図３の動作タイムチャートに示す如き位
置決め制御を行うものが知られている。なお図５は前記
位置決め駆動系の一般的構成を示すものである。先ず図
５において、１０はサーボモータ、１１は位置決め対象
である機械的負荷、１２は該負荷移動用のボールネジ、
１３は原点リミットスイッチ（以後ＬＳとす）、１４は
前記サーボモータ１０に結合されたロータリーエンコー
ダ、１５はサーボアンプ、１６は該サーボアンプへの所
要制御信号を出力する位置決め制御装置である。
【０００３】次に図３において、Ｓｏｒは原点復帰指令
信号、Ｓｏａは前記ＬＳの動作信号、Ｓｚは前記エンコ
ーダの出力するＺ信号であり前記サーボモータの１回転
につき１パルス出力されるものとしており、またＮは前
記サーボモータの回転速度である。図示の如く、前記信
号Ｓｏｒが印加（ＯＮ）されると共にサーボモータ１０
は前記負荷１１を原点方向へ移行させるように駆動加速
され、次に該負荷１１の移行が進み前記ＬＳ１３が動作
して前記信号Ｓｏａが出力（ＯＮ）されると共にサーボ
モータ１０は減速され、更に前記負荷１１の移行が進み
前記ＬＳ１３を通過して前記信号Ｓｏａが再度ＯＦＦと
なった状態にて前記信号Ｓｚが出力されると前記サーボ
モータ１０は停止操作される。
信号、Ｓｏａは前記ＬＳの動作信号、Ｓｚは前記エンコ
ーダの出力するＺ信号であり前記サーボモータの１回転
につき１パルス出力されるものとしており、またＮは前
記サーボモータの回転速度である。図示の如く、前記信
号Ｓｏｒが印加（ＯＮ）されると共にサーボモータ１０
は前記負荷１１を原点方向へ移行させるように駆動加速
され、次に該負荷１１の移行が進み前記ＬＳ１３が動作
して前記信号Ｓｏａが出力（ＯＮ）されると共にサーボ
モータ１０は減速され、更に前記負荷１１の移行が進み
前記ＬＳ１３を通過して前記信号Ｓｏａが再度ＯＦＦと
なった状態にて前記信号Ｓｚが出力されると前記サーボ
モータ１０は停止操作される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記の如く従来の位置
決め装置によれば前記機械的負荷の原点復帰操作時の原
点位置決め制御誤差は、前記パルスエンコーダの出力す
るＺ信号換算で±１パルス以内の高精度のものとなるが
、同時に前記パルスエンコーダのＺ信号が有効に利用で
きるためには前記サーボモータが所定値まで減速されて
いることを要し、従って前記の原点復帰操作の完了まで
に比較的長い時間を要するものとなっている。一方前記
原点復帰に関して、前記の如き負荷駆動系の全てにおい
て高精度の原点復帰を要するものではなく、その復帰精
度を例えば前記Ｚ信号換算で±１００パルス以内程度に
緩めむしろ原点復帰操作の所要時間の短縮が望まれる場
合もある。上記に鑑み本発明は、前記の如き精粗両精度
の原点復帰操作と該両操作の手動切替えとを可能とした
位置決め装置の提供を目的とするものである。
決め装置によれば前記機械的負荷の原点復帰操作時の原
点位置決め制御誤差は、前記パルスエンコーダの出力す
るＺ信号換算で±１パルス以内の高精度のものとなるが
、同時に前記パルスエンコーダのＺ信号が有効に利用で
きるためには前記サーボモータが所定値まで減速されて
いることを要し、従って前記の原点復帰操作の完了まで
に比較的長い時間を要するものとなっている。一方前記
原点復帰に関して、前記の如き負荷駆動系の全てにおい
て高精度の原点復帰を要するものではなく、その復帰精
度を例えば前記Ｚ信号換算で±１００パルス以内程度に
緩めむしろ原点復帰操作の所要時間の短縮が望まれる場
合もある。上記に鑑み本発明は、前記の如き精粗両精度
の原点復帰操作と該両操作の手動切替えとを可能とした
位置決め装置の提供を目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の位置決め装置は、位置決め対象となる機械
的負荷を駆動するサーボモータと、該サーボモータに結
合されたロータリーエンコーダと、前記負荷の移行経路
上その移動原点近辺に設けられた原点リミットスイッチ
等とから成る前記負荷の駆動系に対し、前記サーボモー
タをサーボアンプを介して駆動制御する位置決め装置で
あって、前記負荷の前記移動原点への復帰制御に関し、
原点復帰指令に従い移動中の前記負荷の到達により前記
リミットスイッチが動作すると共に前記サーボモータの
減速を行い、続いて前記負荷の通過により前記リミット
スイッチが不動作となるとそれ以後、直ちに前記サーボ
モータの停止を行う機能と、前記の如きリミットスイッ
チの不動作状態下で前記エンコーダがＺ信号を発すると
共に前記サーボモータの停止を行う機能とを有し、且つ
該両機能の手動選択を行う機能切替手段を設けるものと
する。
に、本発明の位置決め装置は、位置決め対象となる機械
的負荷を駆動するサーボモータと、該サーボモータに結
合されたロータリーエンコーダと、前記負荷の移行経路
上その移動原点近辺に設けられた原点リミットスイッチ
等とから成る前記負荷の駆動系に対し、前記サーボモー
タをサーボアンプを介して駆動制御する位置決め装置で
あって、前記負荷の前記移動原点への復帰制御に関し、
原点復帰指令に従い移動中の前記負荷の到達により前記
リミットスイッチが動作すると共に前記サーボモータの
減速を行い、続いて前記負荷の通過により前記リミット
スイッチが不動作となるとそれ以後、直ちに前記サーボ
モータの停止を行う機能と、前記の如きリミットスイッ
チの不動作状態下で前記エンコーダがＺ信号を発すると
共に前記サーボモータの停止を行う機能とを有し、且つ
該両機能の手動選択を行う機能切替手段を設けるものと
する。
【０００６】
【作用】本発明の位置決め装置における前記の如き精粗
両精度の原点位置決め操作間の差異は、前記サーボモー
タに対する減速操作後の停止指令印加時期の違いだけで
あり、該時期差は前記原点リミットスイッチの動作信号
と前記ロータリーエンコーダの出力するＺ信号とにより
前記位置決め装置内のシーケンス回路において規定され
るものであり、従って前記の如き時期差を有する前記精
粗両操作何れかの選択切替え操作も前記負荷の特性に応
じた手動選択信号を入力とする前記シーケンス回路にお
けるシーケンス処理により容易に行い得るものとなる。
両精度の原点位置決め操作間の差異は、前記サーボモー
タに対する減速操作後の停止指令印加時期の違いだけで
あり、該時期差は前記原点リミットスイッチの動作信号
と前記ロータリーエンコーダの出力するＺ信号とにより
前記位置決め装置内のシーケンス回路において規定され
るものであり、従って前記の如き時期差を有する前記精
粗両操作何れかの選択切替え操作も前記負荷の特性に応
じた手動選択信号を入力とする前記シーケンス回路にお
けるシーケンス処理により容易に行い得るものとなる。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に従って説明する
。図１は位置決め装置のフローチャート、図２は前記位
置決め制御における粗操作時の動作タイムチャート、図
４は前記位置決め装置のブロック回路図である。なお図
５は位置決め駆動系の一般的構成図として前記各実施例
に対しても適用される。先ず図２に関し前記図３記載の
従来方式時の動作タイムチャートとの対比において説明
する。該両図において、サーボモータ１０の駆動制御に
関し、原点復帰指令信号Ｓｏｒの印加から原点リミット
スイッチ（ＬＳ）１３の動作信号ＳｏａのＯＦＦ→ＯＮ
変化時の減速開始までは全く同様に進行するが、図２の
場合には続いて発生する前記信号ＳｏａのＯＮ→ＯＦＦ
変化時に停止制御され、該停止制御に関しロータリーエ
ンコーダ１４のＺ信号Ｓｚは使用されない。従って図２
の場合のサーボモータ停止位置は、図３の場合に比し、
該図３の信号ＳｏａＯＦＦ時から信号Ｓｚ発生時までの
期間における図示低速での移行距離だけ手前の位置とな
り、該両停止位置間偏差だけ図２の場合は図３の場合に
比し粗なる位置決め制御となる。
。図１は位置決め装置のフローチャート、図２は前記位
置決め制御における粗操作時の動作タイムチャート、図
４は前記位置決め装置のブロック回路図である。なお図
５は位置決め駆動系の一般的構成図として前記各実施例
に対しても適用される。先ず図２に関し前記図３記載の
従来方式時の動作タイムチャートとの対比において説明
する。該両図において、サーボモータ１０の駆動制御に
関し、原点復帰指令信号Ｓｏｒの印加から原点リミット
スイッチ（ＬＳ）１３の動作信号ＳｏａのＯＦＦ→ＯＮ
変化時の減速開始までは全く同様に進行するが、図２の
場合には続いて発生する前記信号ＳｏａのＯＮ→ＯＦＦ
変化時に停止制御され、該停止制御に関しロータリーエ
ンコーダ１４のＺ信号Ｓｚは使用されない。従って図２
の場合のサーボモータ停止位置は、図３の場合に比し、
該図３の信号ＳｏａＯＦＦ時から信号Ｓｚ発生時までの
期間における図示低速での移行距離だけ手前の位置とな
り、該両停止位置間偏差だけ図２の場合は図３の場合に
比し粗なる位置決め制御となる。
【０００８】次に図１は、図２と図３とに示す前記精粗
両位置決め制御を切替操作により何れも適用可能となす
本発明の位置決め装置のフローチャートを示すものであ
り、図示の如く信号Ｓｏｒ印加による原点復帰スタート
からステップ４での原点ＬＳ，従って信号ＳｏａのＯＦ
Ｆ状態の判定動作までは共通の経路をたどり、ステップ
５以降は前記図２と図３とに示す制御内容に従って制御
経路が２経路に分離してサーボモータの停止ステップ７
に至る。なおステップ５に示すパラメータの１は前記図
２に示す粗の位置決め制御選択状態を示す。
両位置決め制御を切替操作により何れも適用可能となす
本発明の位置決め装置のフローチャートを示すものであ
り、図示の如く信号Ｓｏｒ印加による原点復帰スタート
からステップ４での原点ＬＳ，従って信号ＳｏａのＯＦ
Ｆ状態の判定動作までは共通の経路をたどり、ステップ
５以降は前記図２と図３とに示す制御内容に従って制御
経路が２経路に分離してサーボモータの停止ステップ７
に至る。なおステップ５に示すパラメータの１は前記図
２に示す粗の位置決め制御選択状態を示す。
【０００９】更に図４のブロック回路図において、１は
前記精粗制御状態の選択を含めた諸設定を行う設定器、
２は諸状態の表示器、３は演算制御回路、４は記憶回路
、５はサーボアンプ制御回路、６は諸信号の送受信回路
、７は共通バス、１５はサーボアンプ、１６は前記各要
素１〜７を総合した位置決め制御装置である。
前記精粗制御状態の選択を含めた諸設定を行う設定器、
２は諸状態の表示器、３は演算制御回路、４は記憶回路
、５はサーボアンプ制御回路、６は諸信号の送受信回路
、７は共通バス、１５はサーボアンプ、１６は前記各要
素１〜７を総合した位置決め制御装置である。
【００１０】
【発明の効果】本発明によれば、機械的負荷の位置決め
サーボ系における位置決め装置において、その原点復帰
制御に関連し、原点復帰指令に従い移動中の前記負荷の
到達により原点リミットスイッチが動作すると共にサー
ボモータの減速を行い、続いて前記負荷の通過により前
記リミットスイッチが不動作となるとそれ以後、直ちに
前記サーボモータの停止を行う機能と、前記の如きリミ
ットスイッチの不動作状態下で前記サーボモータに連動
するロータリーエンコーダがＺ信号を発すると共に前記
サーボモータの停止を行う機能とを与え、且つ該両機能
の手動選択を行う機能切替手段を設けることにより、前
記サーボ系に求められる原点復帰精度の程度と復帰動作
所要時間とに応じて、該所要時間は長くなるが高精度の
場合と該所要時間は短いが粗い精度になる場合とを任意
に選択可能となり、前記サーボ系の性格に応じた効率的
な運転を行うことができる。
サーボ系における位置決め装置において、その原点復帰
制御に関連し、原点復帰指令に従い移動中の前記負荷の
到達により原点リミットスイッチが動作すると共にサー
ボモータの減速を行い、続いて前記負荷の通過により前
記リミットスイッチが不動作となるとそれ以後、直ちに
前記サーボモータの停止を行う機能と、前記の如きリミ
ットスイッチの不動作状態下で前記サーボモータに連動
するロータリーエンコーダがＺ信号を発すると共に前記
サーボモータの停止を行う機能とを与え、且つ該両機能
の手動選択を行う機能切替手段を設けることにより、前
記サーボ系に求められる原点復帰精度の程度と復帰動作
所要時間とに応じて、該所要時間は長くなるが高精度の
場合と該所要時間は短いが粗い精度になる場合とを任意
に選択可能となり、前記サーボ系の性格に応じた効率的
な運転を行うことができる。
【図１】位置決め装置のフローチャート
【図２】位置決
め動作タイムチャート（粗操作）
め動作タイムチャート（粗操作）
【図３】位置決め動作
タイムチャート（精操作）
タイムチャート（精操作）
【図４】位置決め装置ブロッ
ク回路図
ク回路図
【図５】位置決め駆動系構成図
１ 設定器
２ 表示器
３ 演算制御回路
４ 記憶回路
５ サーボアンプ制御回路
６ 送受信回路
７ 共通バス
１０ サーボモータ
１１ 位置決め対象（機械的負荷）１２
ボールネジ １３ 原点リミットスイッチ（ＬＳ）１４
ロータリーエンコーダ １５ サーボアンプ １６ 位置決め制御装置
ボールネジ １３ 原点リミットスイッチ（ＬＳ）１４
ロータリーエンコーダ １５ サーボアンプ １６ 位置決め制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】位置決め対象となる機械的負荷を駆動する
サーボモータと、該サーボモータに結合されたロータリ
ーエンコーダと、前記負荷の移行経路上その移動原点近
辺に設けられた原点リミットスイッチ等とから成る前記
負荷の駆動系に対し、前記サーボモータをサーボアンプ
を介して駆動制御する位置決め装置であって、前記負荷
の前記移動原点への復帰制御に関し、原点復帰指令に従
い移動中の前記負荷の到達により前記リミットスイッチ
が動作すると共に前記サーボモータの減速を行い、続い
て前記負荷の通過により前記リミットスイッチが不動作
となるとそれ以後、直ちに前記サーボモータの停止を行
う機能と、前記の如きリミットスイッチの不動作状態下
で前記エンコーダがＺ信号を発すると共に前記サーボモ
ータの停止を行う機能とを有し、且つ該両機能の手動選
択を行う機能切替手段を設けたことを特徴とする位置決
め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2656891A JPH04266103A (ja) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2656891A JPH04266103A (ja) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | 位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04266103A true JPH04266103A (ja) | 1992-09-22 |
Family
ID=12197151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2656891A Pending JPH04266103A (ja) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04266103A (ja) |
-
1991
- 1991-02-21 JP JP2656891A patent/JPH04266103A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4696632A (en) | Mold opening/closing speed control device | |
| US4207504A (en) | Spindle control system | |
| JPH02275505A (ja) | リファレンス点復帰方式 | |
| JPH04266103A (ja) | 位置決め装置 | |
| JP2810044B2 (ja) | Ｎｃ機械の制御装置 | |
| JPH0869326A (ja) | 位置決め制御器 | |
| US4565954A (en) | Multiposition controller | |
| US5031309A (en) | Component assembling machine driving method | |
| JPH11231941A (ja) | 位置決め制御方法とその装置 | |
| JPH11143546A (ja) | 高速移動体制御方法及び装置 | |
| JPH08211916A (ja) | Ｃｎｃの原点復帰方式 | |
| JPS63803B2 (ja) | ||
| JP2953925B2 (ja) | 駆動部品の制御装置 | |
| JP3322422B2 (ja) | 等間隔割出し装置の制御方法 | |
| JPH0431603Y2 (ja) | ||
| JPH0322898A (ja) | パルスモータの手動操作制御装置 | |
| JPH07314361A (ja) | ロボット制御方式 | |
| JPH1115531A (ja) | サーボ制御方法およびサーボ制御装置 | |
| JPH01145704A (ja) | プログラマブルコントローラ用位置決めユニット | |
| JPH08335115A (ja) | 位置決め装置の原点設定方法およびその装置 | |
| JPH01142805A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS60216778A (ja) | 駆動モ−タ制御装置 | |
| JPH03210602A (ja) | 原点設定方法 | |
| JPS63202282A (ja) | サ−ボモ−タ停止制御装置 | |
| JPS62167435A (ja) | 駆動条件の変更制御方法 |