JPH0435965A - 印字ヘッド制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ドツトマトリクスプリンタの印字ヘッド制御
装置に関するものである。

従来の技術 近年、ドツトマトリクスプリンタにおいて各ピンが同時
に打点することによる騒音、電源の大容量化や電磁力を
利用する場合の磁気干渉などの回避および高密度実装化
等のためにキャリッジに搭載され、キャリッジの移動方
向に直交する方向に対してピンを傾斜して配列した印字
ヘッドのピン列の各々のピンに対応した駆動信号を供給
し印字をおこなわせる分散印字ヘッドが用いられ、分散
印字ヘッドの印字ヘッド制御装置が使用されている。

以下従来の印字ヘッド制御装置について説明する。

第８図（ａ）は従来の２４ピンワイヤドツトヘツドのピ
ン列のパターンである。第８図（ｂ）はピンを傾斜して
配列した分散印字ヘッドのピン列のパターン、第８図（
Ｃ）は分散印字ヘッドのピン列のパターンのもう一つの
例である。

第９図は２４ピンワイヤドツトヘツドの駆動タイミング
チャートてあり、第９図（ａ）、第９図（ｂ）、第９図
（ｃ）はそれぞれ第８図（ａ）、第８図（ｂ）、第８図
（Ｃ）のピン列のパターンのヘッドに対応している。第
８図（ａ）のピン列のパターンにおいては第９図（ａ）
に示すように文字を構成するドツトとドツトの間隔を決
定するタイミングＴ７、ヘッドのピンを駆動するヘッド
コイルの通Ｎｎ間を決定するタイミングＴ８を生成する
タイマのみでよいが、第８図（ｂ）のピン列のパターン
においては第９図（ｂ）に示すように各々のピンで駆動
タイミングが異なるため、タイミングＴ７、タイミング
Ｔ８を生成するタイマだけでなく、ピン配列の傾斜に従
ってピン毎の遅延時間を決定するタイミングＴ９を生成
するタイマが必要で、２４ピンの駆動タイミング全てを
タイミングＴ９づつ遅延する必要がある。第８図（Ｃ）
のピン配列では第９図（Ｃ）に示すように駆動タイミン
グの遅延を６ピンのグループ毎に行い制御回路を簡略化
している。

、第１０図は第８図（ｂ）のピン配列を持つ従来の印字
ヘッド制御装置のブロック図である。第１０図において
、２７は文字フォントのデータが書き込まれている文字
フォント読み出し専用メモリ（以下、文字フォントＲＯ
Ｍと略称する。）、２８は印字データ分散用のタイミン
グを生成する分散タイミング生成部で、第９図（１））
に示ずようなＴ７、Ｔ８のタイミングを有するクロック
を生成するタイマ２９、Ｔ９のタイミングを有するクロ
ックを生成するタイマ３０および、これらのタイマ２９
．３０を動作させる発振器３１よりなっている。３２は
文字フォントＲＯＭ２７より読み出された印字データを
遅延させるシフトレジスタ部である。３３は中央処理装
置（以下、ＣＰＵと略称する。）で文字フォントＲＯλ
（２７、分散タイミング生成部２８、シフトレジスタ部
３２のそれぞれを入出力部（以下、Ｉ１０部と略称する
。

）３４を介して制御している。３５は２４個のＡＮＤ回
路てそれぞれＣＰＵ３３からの２４ピン分の印字データ
とタイマ２９の出力のＡＮＤを取る。３６はヘッドコイ
ル３７にパルス信号を印可するヘッドドライバである。

以上のように構成された印字ヘッド制御装置についてそ
の動作を以下に説明する。

ＣＰＵ３３はタイマ２９により第９図（ｂ）の１ピン目
のタイミング信号（以下、シフトデータと略称する。）
の立ち下がりタイミングＷが常に知らされ、ＣＰＵ３３
は文字フォントＲＯＭ２７より２４ピン分の印字データ
を読み込みシフトデータの立ち下がりのタイミングに従
ってＡＮＤ回路３５へ送り、ＡＮＤ回路３５て２４ピン
分の印字データのそれそ゛れとタイマ２９の出力のＡＮ
Ｄをとりシフトレジスタ部３２へ送る。またタイマ３０
では文字モードデータＸをＣＰＵ３３より受は取りそれ
らの印字モードに応じた第９図（１〕）のＴ９を周期と
するタイミングを有するクロック（以下、シフトクロッ
クと略称する。）をシフトレジスタ部３２に送る。シフ
トレジスタ部３２はＡＮＤ回路３５からの出力信号、シ
フトクロックに基き第９図、（ｂ）の１ピンから２４ピ
ンまての駆動信号を生成し、ヘッドドライバ３６へ送る
。ヘッドドライバ３６は、シフトレジスタ部３２からの
駆動１８号によりヘッドコイル３７にパルス電圧をあた
えることによりヘッドを駆動する。シフトクロックｔの
周波数は種々の文字に関する印字モードに対応して変化
するが、Ｔ８のタイミングを維持する為にはＴ８がシフ
トクロックｔの整数倍てなければならないので、必然的
にシフトクロックしの周波数を上げる、即ちＴ９期間を
細分化したシフトクロックをシフトレジスタ部３２に与
える必要が生じる。このためシフトレジスタ部３２のシ
フトレジスタは複数段設けていた。

発明が解決しようとする課題 しかしながら前記従来の構成では、文字フォノ）ＲＯλ
（２７より読み出された印字データにヘッドコイル２４
の通電時間のデータを付加し、この印字データに通電時
間のデータを付加したデータにより印字データ分数部３
２を構成しているシフトレジスタで、分散印字ヘッドの
ピン列の各々のピンに対応した分散データを生成してい
るのてヘッドコイル２４の通ｉｉｉ間をあらゆる印字モ
ードに対しても維持するためヘッドコイル２４０通電時
間が常に印字データ分散部３２のシフトレジスタを駆動
するシフトクロックの周期の整数倍となるようシフトク
ロックの周波数を高くする必要があり、印字データ分散
部３２においてシフトレジスタ等の数が多くゲート数が
多くなる。ゲート数を少なくするために第８図（ｃ）の
ようなピン列のパターン構成にすると、印字騒音低減、
電源容量縮小等の効果が激減する。

課題を解決する為の手段 本発明は前記問題点を解決するため、キャリッジに搭載
され、キャリッジの移動方向に直交する方向に対して傾
斜をつけた印字ヘッドのピン列の傾斜を補正するとなり
合うピン毎の駆動信号の時間差を周期とし１、印字ヘッ
ド通電時間の立ち上がりタイミングに同期した第１のタ
イミノグイ８号を発生する第１のタイマとピン列の傾斜
を補正するとなり合うピン毎の駆動信号の時間差を周期
とし印字ヘッドの通電時間の立ち下がりタイミングに同
期した第２のタイミング信号を発生ずる第２のタイマと
、第１のタイミング信号をシフトクロックとした第１の
シフトレジスタと、第２のタイミング信号をシフトクロ
ックとした第２のシフトレジスタと、第１のシフトレジ
スタの出力をセット信号、第２のシフトレジスタの出力
をリセット信号として全ピンの印字タイミング信号を生
成するセット／リセットラッチ部とを備えた。

作用 本発明は前記した構成によりシフトクロックの周波数を
上げずに印字ヘッドの通電時間を維持し、キャリッジの
移動方向に対して傾斜をつけた印字ヘッドのピン列の傾
斜を補正する事ができる。

実施例 第１図は、本発明の一実施例における印字ヘッド制御装
置のブロック図である。

第１図において、１は中央処理装置（以下、ＣＰＵと略
称する。）、２は各装置間のインターフェースを受は持
つ入出力部（以下、Ｉ１０部と略称する。３は文字フォ
ント読み出し専用メモリ（以下、文字フォントＲＯＭと
略称する。）である。

４は発信器、５．６．７は発信器４より発生する基本ク
ロックａによって駆動され、それぞれＣＰＵＩからの文
字の品位を切り換える印字モードデータｂｌ、ｂ２．ｂ
３を計数開始としてドツト間遅延タイミング信号ｃｌ、
ｃ２．ｃ３を出力するタイマである。８．９はタイマ５
の出力ｃ１をクロックとしＣＰＵ１がらの文字の品位を
切り換える印字モードデータｂ４．ｂ５をカウント値と
するヘッド通電時間及び印字インターバル時間を決定す
るカウンタである。１０はカウンタ８の出力ｄｌをシフ
トデータ、タイマ５の出力ｃ１をシフトクロックとして
動作するシフトレジスタ、１１はカウンタ８の出力ｄ１
をシフトデータ、タイマ６の出力ｃ２をシフトクロック
として動作するシフトレジスタ、１２はカウンタ９の出
力ｄ２をシフトデータ、タイマ７の出力ｃ３をシフトク
ロックとして動作するシフトレジスタである６１３はシ
フトレジスタ１０の出力ｅｌをセラ８１ａ号、シフトレ
ジスタ１１の出力ｅ２をリセット信号として動作し全ピ
ンのタイミング１Ｈ号ｇを生成する１２個セットリセッ
トラッチ部（以下、Ｓ−Ｒラッチ部と略称する。）１４
はシフトレジスタ１０の出力ｅ１をセット信号、シフト
レジスタ１２の出力ｅ３をリセット信号として全ピンの
タイミング信号ｆを生成するＳ−Ｒラッチ部て、このタ
・ｆミング信号ｆのうち１ピンを駆動する信号ｆ１はＣ
ＰＵ１への割り込み信号として使用される。以上が分散
タイミング生成部３８である。

１５．１６はそれぞれＳ−Ｒラッチ部１４のタイミング
信号出力ｆ１によりＣＰＵ１からの印字データｈＯを１
ドツト列分の１デ一タ期間遅延させたデータｈ１、デー
タｈ１を１デ一タ期間遅延させたデータｈ２を出力する
フリップフロップで構成されているラッチ部、１７はデ
ータｈｏ、ｈ１、ｈ２をＣＰＵ１からのセレクト信号ｉ
によってセレクトするデータセレクタ、１８はデータセ
レクタ１７の出力ｊを入力データとし分散タイミング生
成部３８のＳ−Ｒラッチ部１３の出力ｇをラッチクロッ
クとするフリップフロップで構成されているラッチ部、
１９はＳ−Ｒラッチ部１３の出力ｇとラッチ部１８の出
力にとのＡＮＤをとり、ヘッド駆動信号ｍを出力するＡ
ＮＤ回路である。以上が印字データ合成部３９である。

２０はヘッドドライバでＳ−Ｒラッチ部１４の出力ｆと
ＡＮＤ回路の出力ｍによりヘッド１９を駆動する。

第２図（ａ）はヘッドドライバ２０の１ピン分の回路図
、第２図（ｂ）はヘッドドライバ２０を駆動する（ｆ、
号のタイミングチャートである。第２図（ａ）において
ヘッドコイル２１の両端にはトランジスタ２２．２３、
及びダイオード２４が接続されており、トランジスタ２
２のエミッタには電源、ペースは抵抗器２５を介してト
ランジスタ２６のコレクタに接続されている。トランジ
スタ２３のエミッタは接地されている。

以上のように構成された印字ヘッド制御装置について以
下その動作を説明する。

第３図は本発明の印字ヘッド制御装置が制御するヘッド
のピン列のパターンである。第３図においてヘッドのピ
ン列のパターンは２４ピンのうち奇数ピンを第１列、偶
数ピンを第２列とし、同一列のピンが同時に駆動される
ことがないようそれぞれの列の１２ピンのうちピンＮと
ピン（Ｎ＋２）が１／１２０＊　１／１２インチ印字行
方向にずれている。ここで１７１２０インチは文字のド
ツト間隔である。第１列と第２列におけるピンＮとピン
（Ｎ＋１）は以下の説明では同一タイミングで駆動され
るようにしている。即ち第１列と第２列の印字行方向の
間隔は１／１２０インチの整数倍となっている。更に同
一列の１２ピンに対して制御しやすいように下位の８ピ
ン分をＬブロック、上位の４ピン分をＨブロックとして
いる。

第４図Ｃａ）は分散タイミング生成部の出力（ｆｉ号ｇ
の２４ピン分のタイミングを示したタイミングチャート
、第４図（ｂ）は分散タイミング生成部の出力信号ｆの
２４ピン分のタイミングを示したタイミングチャートで
ある。Ｔ１は１ドツトを印字する基本サイクル、Ｔ２は
第３図（ａ）のトランジスタ２２のＯＮ時間、Ｔ３は第
３図（ａ）のトランジスタ２３のＯＮ時間、Ｔ５はピン
毎の遅延時間である。分散タイミング生成部はこれらの
各ピン、各トランジスタに対応する計２４種の基本サイ
クルのｆｇ号を生成する。

第５図は分散タイミング生成部のタイミングを示したタ
イミングチャートである。クィマ５はヘッドの印字イン
ターバルＴｌに対してＴｌ／１２＝７５の周期の信号ｃ
１を生成する。カウンタ８はこの信号ｃ１を１２カウン
トしＴＩの周期でかっ°’Ｈｉｇｈ”レベル期間Ｔ４が
Ｔ４＝ｎ＊Ｔ５　　（但しｎは１２以下の整数）かつ、 （Ｔ２−Ｔ５）＜Ｔ４＜Ｔ２ なる信号ｄ１を出力する。１２ビツトのシフトレジスタ
１０はｄｌをシフトデータ、ｃｌをシフトクロックとし
て動作し、出力ｅｌ−１がらｅｌ−１２までの１２ビツ
トのタイミング信号を出力する。これらの出力において
ｅｌ−ｎに対してｅｌ−（ｎ＋１）（但しｎ＝１．　２
．　３．　　・・・１１）は１５時間遅延した１８号と
なっている。ここで、この１２ビツトのタイミング信号
は Ｔ４＝ｎ＊Ｔ５　　（但しｎは整数） となっているが、二〇Ｔ５は文字モードにより変化する
ので常に ｎ＊７５＝Ｔ２　　とはならず　Ｔ４＝７２とはかぎら
ないため、第４図（ａ）のＴ２のタイミングを維持する
事ができずヘット駆動タイミング信号の立ち上がりタイ
ミングのみを有している。タイマ６はタイマ５の出力Ｃ
１と同じ周期で０１より１６時間遅延した信号Ｃ２を出
力する。

ここでＴ６は Ｔ６＋Ｔ５＊ｎ＝Ｔ２　（但しｎ＝１．２，３．・・・
１１）なる時間である。１２ピツトのシフトレジスタ１
１はカウンタ８の出力ｄ１をシフトデータとし、タイマ
６の出力Ｃ２をシフトクロックとして動作し、出力ｅ２
−１からｅ２−１２までの１２ピツトのタイミング信号
を出力する。これらの出力は第４図（ａ）のヘッドのタ
イミング信号の立ち下がりタイミングのみを有している
。Ｓ−Ｒラッチ部１３はｅｌ−ｎの立ち上がりタイミン
グをセットタイミング、ｅ２−ｎの立ち下がりタイミン
グをリセットタイミングとし、印字インターバル時間Ｔ
１及びヘッド通電時間Ｔ２を有するｇ−１からｇ−１２
までの１２ピツトの分散タイミング信号、即ち第４図（
ａ）の１２ビット信号を得る。

以上説明した分散タイミング信号ｇは第２図（ｂ）のｍ
の信号（ｇの信号にヘッド印字データを付加したもの）
に対応するが、印字ヘッド２１はｇの信号とは別に第２
図（ｂ）のｆの駆動信号を必要とする。このｆの駆動信
号はｇの１８号の生成と同様に、タイマ７はタイマ５の
出力Ｃ１と同じ周期で０１より７１０時間遅延した信号
Ｃ３を出力する。ここでＴＩＯは Ｔ１０＝Ｔ３−Ｔ５＊ｎ　　（但しｎは整数）なる時間
である。１２ピツトのシフトレジスタ１２はカウンタ９
の出力ｄ２をシフトデータとし、タイマ７の出力Ｃ３を
シフトクロックとして動作し、出力ｅ３−１からｅ３−
１２まての１２ピツトのタイミング信号を出力する。こ
れらの出力は第４図（ｂ）のヘッドのタイミング信号の
立ち下がりタイミングのみを有している。Ｓ−Ｒラッチ
部１４はｅｌ−ｎの立ち上がりタイミングをセットタイ
ミング、ｅ３−ｎの立ち下がりタイミングをリセットタ
イミングとし、印字インターバル同量Ｔ１及びヘッド通
電時間Ｔ３を保証したｆ−１からｆ−１２まての１２ピ
ツトの分散タイミング１８号、即ち第４図（ｂ）の１２
ピツトの信号を得る。

以上は印字モードが１／１２０インチドツトピッチに対
する説明であったが、例えば印字モードが１７２４０イ
ンチドツトピッチの場合Ｔ５＝Ｔ１／６となり、これに
伴いＴ６、Ｔｌ０１Ｔ４、Ｔ３も変化する。タイマ５．
６．７、カウンタ８．９ではＣＰＵ１からの設定信号ｂ
１、ｂ２、ｂ３、ｂ４、ｂ５によりＴ５、Ｔ６．Ｔｌ０
１Ｔ４、Ｔ３を決定する。

第６図は印字データ合成部３９のタイミングチャートで
ある。印字モードには例えば印字ドツト間隔が１７３６
０インチのものがあるが、ヘッドのドツトパターン間隔
は１／１２０インチなのて、１／１２０インチを１２分
割する分散タイミングはＣＰＵ１からの印字ドツト間隔
が１／３６０インチの印字データｈＯの３デ一タ分にま
たがる。こういった印字モードに対応するためには、ま
ずデータｈｏに対してｈｌ、ｈ２．　　のようにそれぞ
れ１データ、２デ一タ期間遅延させたデータをｆ４ｔデ
ータセレクタ１７に入力し、ＣＰＵ１からのセレクト信
号ｉよってセレクトされたデータｊを得るようにする。

第６図の場合、ピン１〜８、ピン９〜１６、ピン１７〜
２４のそれぞれの印字データがｈｏ、ｈｌ、ｈ２に対応
している。ここて印字データ間隔が１７１２０インチ固
定の場合はこのデータセレクタ１７およびラッチ部１５
．１６は必要ない。データセレクタ１７の出力はラッチ
部１８に入力された２４ピンの各ピンそれぞれの印字デ
ータが第６図に示す分散タイミング信号ｇによってラッ
チされる。更にこの２４ビツトのラッチされた各ピンの
データにと分散タイミング信号ｇのＡＮＤをＡＮＤ回路
１９てとることによりヘッド駆動信号ｍを得る。

これらｍ、　　ｆの駆動信号によりヘッドドライバ２０
ては、第２図に示すようにまずｍ、　　ｆを両方ｈ　ｉ
　ｇ　ｈにするとトランジスタ２２．２３がＯＮになり
ヘッドコイル２１に電流■が流れ時定数に従って上昇す
る。次にｍをｌｏｗにすると２２がＯＦＦになりダイオ
ード２４からヘッドコイル２１へ電流が流れ込む。次に
ｆをｌｏｗにすると電流はｆ♀々にゼロになる。このよ
うに電磁力で駆動されるワイヤドツトプリンタはワイヤ
を高速かつ低消費電力で駆動するためにヘッドコイル両
端をスイッチングする２段駆動になっており。ｍ、　　
ｆ２種類のタイミングのヘッド駆動信号により駆動され
る。

本発明ては、従来の回路は約７０００ゲート必要なのに
対し、２０００ゲートですむ。第７図に本発明の回路を
使った分散印字の騒音に対する効果を示す。１／４分散
で７ｄＢ、１／１２分敢て１０ｄＢの騒音低減効果があ
る。

発明の効果 以上のように本発明は、キャリッジに搭載され、キャリ
ッジの移動方向に直交する方向に対して傾斜をつけた印
字ヘッドのピン列の傾斜を補正するとなり合うピン毎の
駆動信号の時間差を周期とし、印字ヘッド通電時間の立
ち上がりタイミングに同期した第１のタイミング信号を
発生する第１のタイマと、ピン列の傾斜を補正するとな
り合うピン毎の駆動信号の時間差を周期とし、印字ヘッ
ドの通電時間の立ち下がりタイミングに同期した第２の
タイミング信号を発生する第２のタイマと、第１のタイ
ミング信号をシフトクロックとした第１のシフトレジス
タと、第２のタイミングチャートをシフトクロックとし
た第２のシフトレジスタと、第１のシフトレジスタの出
力をセット信号、第２のシフトレジスタの出力をリセッ
ト信号として全ピンの印字タイミング信号を生成するセ
ット／リセットラッチ部を備えたことにより、シフトク
ロックの周波数を上げずに印字ヘッドの通電時間を維持
し、キャリッジの移動方向に対して傾斜をつけた印字ヘ
ッドのピン列の傾斜を補正する事ができ、ゲート数の低
減が可能となる。

【図面の簡単な説明】 第１図は、本発明の一実施例における印字ヘッド制御装
置のフロック図、第２図（ａ）はヘッドドライバ２０の
１ピン分の回路図、第２図（１））はヘッドドライバ２
０を駆動する信号のタイミングチャート、第３図は本発
明の印字ヘッド制御装置が制御するヘッドのピン列のパ
ターン図、第４図（ａ）は分散タイミング生成部の出力
信号ｇの２４ピン分のタイミングを示したタイミングチ
ャート、第４図（ｂ）は分散タイミング生成部の出力号
ｆの２４ピン分のタイミングを示したタイミングチャー
ト、第５図は分散タイミング生成部３８のタイミングチ
ャート、第６図は印字データ合成部３９のタイミングチ
ャート　第７図は印の駆動タイミングチャート、第１Ｏ
図は従来の印字ヘッド制御装置のフロック図である。 ０．１１．１２・・・シフトレジスタ ３．１４・・・Ｓ−Ｒラッチ部 ５．１６・・・ラッチ部 ７・・・データセレクタ ８・・・ラッチ部　　　　１９・・・ＡＮＤ回路０・・
・ヘッドドライバ ト・・ヘッドコイル ２．２３・・・トランジスタ ４・・・ダイオード　　　２５・・・抵抗器６・・・ト
ランジスタ ８・・・分散タイミング生成部 ９・・・印字データ合成部 代理人の氏名　弁理士　粟野重孝　ばか１名■・・・中
央処理装置　　　２・・、入出力部３・・・文字フォン
ト読み出し専用メモリ４・・・発信器 ５、　６．　７・・・タイマ ８．９・・・カウンタ （ａ） 第 図 第 図 （ｂ） 第 図 （ａ） ４図 （ｂ） ピン９．１０ ピンＮ、＋２ ピン＋３．＋４ ピン１５．１６ ピン１７．１８ ピン１９．２０ ピン２Ｌ２２ ピン２３．２４ 一一一「−一一一一シ −「−一一一］ −り一一一一 ピン１１．１２ ピン＋３．１４ ピン＋５．＋６ ピン２３．２４ 第７図 第６ 図 １．２ピン ３．４ピン ５．６ピン ７．８ピン ９．１０ピン １１．１２ピン １３．１４ピン １５．１６ピン １７．１８ピン １９．２０ピン ２１．２２ピン ２３．２４ピン ココーＴ−［］＝ う「］＝ズニ −［−］−一」− 一「−コー ｌ 第８図 （ａ） （ｂ） 周波１！（Ｈｚｌ （Ｃ）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）キャリッジに搭載され、前記キャリッジの移動方
   向に直交する方向に対して傾斜をつけた印字ヘッドのピ
   ン列の各々のピンに対応した駆動信号を供給し印字をお
   こなわせる印字ヘッド制御装置であって、前記ピン列の
   傾斜を補正するとなり合うピン毎の駆動信号の時間差を
   周期とし、前記印字ヘッドの通電時間の立ち上がりタイ
   ミングに同期した第１のタイミング信号を発生する第１
   のタイマと、前記ピン列の傾斜を補正するとなり合うピ
   ン毎の駆動信号の時間差を周期とし、前記印字ヘッドの
   通電時間の立ち下がりタイミングに同期した第２のタイ
   ミング信号を発生する第２のタイマと、前記第１のタイ
   ミング信号をシフトクロックとした第１のシフトレジス
   タと、前記第２のタイミング信号をシフトクロックとし
   た第２のシフトレジスタと、前記第１のシフトレジスタ
   の出力をセット信号、前記第２のシフトレジスタの出力
   をリセット信号として動作し、全ピンの印字タイミング
   信号を生成するセット／リセットラッチ部とを備えたこ
   とを特徴とする印字ヘッド制御装置。
2. （２）前記第１のタイマおよび前記第２のタイマの周期
   が複数のフォントや単位長さ当りの文字の数の変更に対
   応して変化することを特徴とする特許請求の範囲第一項
   記載の印字ヘッド制御装置。