JPH06104462B2 - トラクター牽引作業機の車輪舵取り方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 トラクターに牽引されて作業する作業機の自動操舵方法
に関る発明である。

技術的背景 トラクターおよび該トラクターに牽引される作業機を用
いる圃場において、畦の両端部にトラクター、作業機の
方向変換用地、即ち、「まくら地」と称する空き地を必
要としている。

このまくら地は、作物は全く生産不可能とするものであ
る。

トラクターの操縦面では、前記まくら地の面積、特に大
幅寸法の方が好都合とするものの、生産面からすれば極
力小面積とすべきである。

そこで、作業機が前記まくら地において小半径の旋回が
可能となるような構成の作業機の開発に努力している。

一般車両において、ホイルベースが大であれば後輪の内
輪差も大で、従って、該後輪の回転半径が操舵輪の回転
半径よりもはるかに大となる。

圃場作業機の場合は、トラクターに牽引されている連節
形態であるから作業機に操舵機構を備えていない場合、
トラクターの後輪と作業機側の車輪とによってホイルベ
ース関係が生じ、従って、トラクターの後輪の轍を基準
にした内輪差が生ずる。よって、このような場合は、ト
ラクターオペレーターは該トラクターの後輪が作業機側
の車輪に対する基本曲走となるので、該後輪の轍を意識
した操舵を行わなくてはならない。

このような状態においては、大なる幅のまくら地が必要
となる。

このため前記まくら地の幅を出来得る限り縮小して生産
量を高めることを目的として作業機の車輪に該作業機を
牽引するトラクターの操舵に連動して操舵性を与えられ
るようにしたものである。

このようにして連節車両の車輪に操舵性を与えて回転半
径を小にする技術は、トレーラー等にも存在するが、こ
れらの目的は、単に回転半径を縮小することによってそ
の目的を達成するものである。

本願人が目的とする技術は、農作業機における作業車両
の走行軌跡にあり、例えばトラクターが畦部よりまくら
地に出て該畦端部において、畦方向と直交する方向に回
動し、且つ、作業機がまだ畦位置にある場合でも、該作
業機の車輪が、畦に沿ってまくら地に出るまで直進でき
るようにし、また、まくら地より再び畦区間に入る際
も、該畦端部より作業機の車輪が畦と平行走行できるよ
うにすることを目的とするものである。

即ち、これらはトラクターならびに牽引される作業機の
車輪が畦端部においても旋回作業のための畦踏み潰しを
皆無にすることにある。

基本的な技術的思想は、作業車の車輪は、トラクター後
輪の轍と同一軌跡を走行できる状態は、あたかも鉄道軌
条における各々の車輪が同一軌跡を走行できるのと同様
に、前車輪と後続車輪との関係と同一形態となるように
したものである。

上記の目的を奏する作業車両の車輪の操舵形態はトラク
ターの旋回の開始とともに、作業機に対して、その車輪
は始は緩やかな操舵角度に始まり、その角度を次第に増
大し、ある地点で急激な旋回を奏し、そして後半は前半
と全く反する方向の作用を奏する曲走となるようにする
もので、従って、作業車両の曲走形態は全体として小半
径で旋回するようにしてある。

これをトラクターと作業車とを連結しているヒッチ部に
設けた連結角度の変位を機械的に読み取りこれを電気的
伝達手段を介して油圧切替え操作えの操作指令源として
いる。これらの操舵指示機構は、作業機側に装備され、
油圧の動力源をトラクター側から供給を受けるものであ
る。

作業機において、基本的には操舵指示機構は一定の設定
基準に従って作用するようにセットされているものであ
るが、受給者側が個々所有しているトラクターに連結し
て使用するものであり、これら受給者のトラクターはメ
ーカーごとにその車種、型式、形態、即ち、馬力、大き
さ、連結位置等が千差万別で、その作業機の使用に当た
り、奏する作用と目的とを合致させるために一般には微
細な調整を行わなくてはならない。

また、同一受給者側で、同一トラクターであっても作業
の種類によって作業車の車輪間隔を変更する事例も季節
毎に生ずる。

即ち、農作物の種類によって畦間寸法が異なり、これを
跨ぐ畦数を異にする。

更に、作業車の車長中心線とトラクターの車長中心線と
が一致させないことが常である。（第５図参照）即ち、
トラクターの片側轍と作業車の片側轍とを常に一致させ
るために車幅寸法が異なる作業機の他側の轍はトラクタ
ーの他側轍と不一致状態であり、従って、前記の中心線
の不一致が当然生ずる。従って、作業車は常に斜状後方
に位置することになり、斜状牽引が正当な連結形態とな
る。この斜状牽引における斜状を形成する角度も前述の
ようにトラクターの形式次第のまちまちで、正当形態を
得るためにも連結作業の度毎に操舵指示機構の微調整を
必要とするものである。

従来の技術 従来より、牽引式作業機の車輪に対し、トラクターと作
業機との牽引角を機械的に検知し、その差動をシリンダ
ーにおけるピストンロッドの差動源として、生じた油圧
を作業機の操舵動力、あるいは操舵油圧の切り換えバル
ブの操作源にした技術が実開昭50-121428号ならびに特
開昭51-100541号などの公開公報で知られている。

しかしながら、これらはヒッチ角の変位度合をそのまま
機械的に検知し、且つ、これを油圧に置き換えて、その
また変位量の伝達手段としている。

即ち、被牽引車の車輪は、トラクター後輪と結果的に同
等作用を期待し、よって内輪差が生ずるものである。

発明が解決しょうとする課題 この発明は、作業機の車輪が、まくら地に出るまで畦と
平行に、また、まくら地から畦に入る時も畦の平行状態
にして走行できるようにしたもので、これらトラクタ
ー、作業機の平面視的感覚で見れば、作業機の車輪がト
ラクターの車輪よりも回行操舵を遅動させる点にあり、
牽引されて回行を開始した作業機に対し、作業機の車輪
の指向は回行する方向と相反する方向に操舵させる点に
あり、これをヒッチ角を機械的に読み取り、且つ、一旦
適正装備した手段の電気的に調整した信号を介して油圧
を制御することによって、従来の検知した差動量をダイ
レクトに作動させた油圧を伝達手段として接続する操舵
手段よりも適切な操舵作用が得られるようにしたことを
目的としたものである。

問題点を解決するための手段 この発明は、上記の目的を達成させるための手段とし
て、トラクターと連結して牽引される作業機が、直線状
の直列状態を破る曲進時に、連結部所であるトラクター
側のドローバーと作業機側のヒッチとの枢着部に設置し
たヒッチ角センサーで検知する差動を電気的信号をもっ
て、ソレノイドバルブを作動して、作業機側の車輪をト
ラクターの曲進方向と異相位に圧油の運動をもって操舵
作用を行い、かつ該操舵作用を、作業機がトラクターと
直列状態に移行するまで作業機の車輪を操舵作用に連動
させタイヤ角センサーによる検知信号によって、前記操
舵作用を司どる回路を操舵作用続行を保持させ、更に、
トラクターと作業機とが直列状態に復帰した時点で操舵
された作業機の車輪を作業機が直進できる状態になるよ
うに復帰の操舵作用をトラクターの操舵による作用に連
動して自動操舵作用を奏することができるようにして成
るものである。

実施例 次にこの発明の実施例を図面とともに説明すれば、電源
１のプラス側、リレー２、抵抗３、ダイオード４、押し
ボタンスイッチ５の自動用接点６およびステアリングセ
ンサー７の直進用のリミットスイッチ８とを直列に結線
して回路Ａを形成する。

電源１のマイナス側とステアリングセンサー７の直進用
のリミットスイッチ８のマイナス側およびステアリング
用のソレノイドバルブ10のマイナス側とを結線して回路
Ｂを形成する。電源１とリレー11と直列した回路Ｃにヒ
ッチ角センサー12の左右作動用のリミットスイッチ13お
よびソレノイドバルブ10の左右作動用の接点14を並列に
結線する。

回路Ｃにおいてリレー2,11と並列にしてスナップスイッ
チ15の２接点を結線する。

電源１、スナップスイッチ15の１接点17およびヒッチ角
センサー12のリミットスイッチ13,18を直列に結線して
回路Ｄを形成する。

電源１と回路Ｃ間に押ボタンスイッチ５の手動用接点19
を設ける。リミットスイッチ18とステアリングセンサー
７の左右作動用リミットスイッチ20と回路Ｃとを直列に
結線して回路Ｅを形成する。21はダイオード、電源１と
ヒッチ用の左右の押しボタンスイッチ22と左右のソレノ
イドバルブ９とを直列に結線して回路Ｆを形成する。

回路Ｂと回路Ｃおよび回路Ｆとをダイオード23を介して
結線しておくものである。

24はレセッププラグ、25はシエルセットを示すものであ
る。

トラクター30に牽引される作業機31の車軸32および車軸
32と平行に設けられている方向変換軸33とに跨がって油
圧シリンダー34を設け、即ち、シリンダーを車軸32に取
り付け、ピストンロッドを方向変換軸33に取り付けると
ともに、油圧シリンダー34の前後のオイル室35,36にソ
レノイドバルブ10のオイルパイプ37,38を連結開口する
とともに、ソレノイドバルブ10に油圧パッケージのオイ
ルパイプ39を連結開口しておくものである。

また、油圧シリンダー34と平行にして防塵ケース40で覆
ったスライドロッド41を設け、防塵ケース40を車軸32に
取り付け、スライドロッド41を方向変換軸33に取り付
け、スライドロッド41には三箇所に直進、右折、左折の
ロック溝42,43,44を一定間隔をもって刻設し、ケース40
のほぼ中央に前記リミットスイッチ20,8,20を取り付
け、リミットスイッチ20,8,20の開閉接点にローラー45
を取り付け、該ローラー45がロック溝42,43,44に嵌合し
た時リミットスイッチ20,8,20が開閉するようにしてタ
イヤ角センサー（第３図参照）を形成する。

直進用のロック溝42は浅くてローラー45が一個入る幅に
形成し、左右のロック溝43,44は深くて中央および左右
いづれかのローラー45が二個入る幅に形成し、しかも左
右のリミットスイッチは深いロック溝43,44に入った
時、回路を閉じるように設置しておくものである。

ヒッチ角センサー12用のリミットスイッチ13,18,13は作
業機31の前部に設けたヒッチ46に取り付けられ、ヒッチ
46の前端に枢着されたドローバー47に設けたドローバー
連動カム48によって開閉されるものである。

リミットスイッチ13,18,13の前端にはローラー49を先端
に取り付けられている。これとはべつに円形で中央の一
箇所に凹所50を形成し、ドローバー連動カム48を形成
し、ドローバー47に前記ドローバー連動カム48を固定
し、前記ヒッチ角センサー12のリミットスイッチ13,18,
13に設けたローラー49を当接し、且つ、リミットスイッ
チ18は凹所50に嵌合当接しリミットスイッチ13は凹所50
外に当接しておく。

22は畦合せ用の押釦スイッチで、畦合せ用のソレノイド
バルブ９には油圧パッケージが連結されるとともに、ソ
レノイドバルブ９のオイルパイプ52をヒッチ部に取り付
けられた油圧シリンダー51に連結開口し、左右いづれか
の押釦スイッチ22を押すことによりソレノイドバルブ９
を切替えオイルをシリンダー室に送ってピストンロッド
を伸縮させて作業機前部を左右に動かすことによって掘
り取り口を畦に合せるようにしたものである。

作用 先ずトラクター30の三点リンクにドローバー47を取り付
けスナップスイッチ15を全自動に切替えておく、その後
トラクター30において作業機31を牽引して作業し、反転
して次の作業に入る時、トラクター30のハンドルを左ま
たは右に切って旋回走行すると、ドローバー47はトラク
ター30と一体に回動するため、ヒッチ46に対し左右のい
づれかの方向に回動する形になる。ドローバー47に一体
に取り付けたトラクター連動カム48もヒッチ46に対しド
ローバー47とともに左右いづれかの方向に回動し、その
ためヒッチ46に設けたリミットスイッチ18はドローバー
連動カム48の凹所より脱出するとともに、ドローバー連
動カム48が一定角度（例えば45度）回動すると左右いづ
れかのリミットスイッチ13が凹所50に入り接点を閉じる
とソレノイドバルブ10の左右いづれかの回路を閉じ作動
し、バルブを切り替えるのでオイルパッケージより油圧
シリンダー34の前後のオイル室35または36にオイルが圧
送されてシリンダー34のロッドを伸縮させ車軸32に対し
方向変換軸33が左右いづれかの方向に移動するため、車
軸32および方向変換軸33に取り付けられた防塵ケース40
内のスライドロッド41は左あるいは右いづれかの方向に
移動するとリミットスイッチ８がスライドロッド41の直
進用のロック溝42よりスライドロッド41の径の太い部分
に移動し接点を閉じるのでリレー2,11が閉じリレー11が
保持され回路ＢおよびＣが保持されソレノイドバルブ10
は作動される。従って、ソレノイドバルブ10はそのまま
の状態を保持しシリンダー34内にオイルを圧送するので
シリンダー34のロッドの作用でスライドロッド41は左あ
るいは右いづれかの方向に移動をつづけ、方向変換軸33
が移動され車輪は角度を変換する。この作動中にスライ
ドロッド41の直進用のロック溝42に左右いづれかのリミ
ットスイッチ20が一旦は入るが、この時は、直進用の溝
42は浅いのでリミットスイッチ20は閉じることなく通過
する。そして、スライドロッド41の左右いづれかの深
く、且つ、幅広の左折あるい右折用ロック溝43あるいは
44にリミットスイッチ８および左右いづれかのリミット
スイッチ20が入り、左右いづれかのリミットスイッチ20
は閉じるが、リミットスイッチ８はOFFとなり作動は止
まる。

そしてハンドルは左また右に戻すと左右いづれかのリミ
ットスイッチ13はドローバー連動カム48の凹所50より大
径部に移動してOFFとなり一定角度（例えば０〜20度）
回転するとリミットスイッチ18が凹所50に嵌合して接点
を閉じる。この時左右いづれかのリミットスイッチ20が
閉じているのでソレノイドバルブ10の左右いづれかが作
動し、シリンダー34の前後いづれかのオイル室36あるい
は35にオイルを送り、シリンダー34のロッドを伸縮する
ためスライドロッド41も左あるいは左右に移動しリミッ
トスイッチ８が閉じるとリレー11が閉じ回路Ｂおよび回
路Ｃを保持し直進用のロック溝42にリミットスイッチ８
が入るまでリレー５が保持されソレノイドバルブ10が作
動しスライドロッド41を左あるいは右に移動し、従っ
て、車輪が直進状態に戻るようにしたものである。

一例として、左にハンドルを切った場合について説明す
れば、ハンドルを切ったことによる旋回走行に入ると、
ドローバー47は、トラクター30と一体に回動するため、
ヒッチ46に対し左に回動し、ドローバー47に一体に取り
付けたドローバー連動カム48もヒッチ46に対しドローバ
ー47とともに左の方向に回動し、そのためヒッチ46に設
けたリミットスイッチ18はドローバー連動カム48の凹所
50より脱出するとともに、ドローバー連動カム48が一定
角度（例えば角度45度）回動すると、右のリミットスイ
ッチ13が凹所50に入り、接点を閉じるとソレノイドバル
ブ10の右の回路を閉じ作動し、バルブを切り替えるので
オイルパッケージより油圧シリンダー34のオイル室36に
オイルが圧送されてシリンダー34のロッドを伸ばし車軸
32に対し方向変換軸33が右の方向に移動するために、車
軸32および方向変換軸33に取り付けた防塵ケース40内の
スライドロッド41は右の方向に移動（第３図においては
左）するとリミットスイッチ８がスライドロッド41の直
進用のロック溝42より脱出してスライドロッド41の径の
太い部分に移動し、接点を閉じるのでリレー2,11が閉
じ、リレー11が保持され、回路ＢおよびＣが保持されソ
レノイドバルブ10は作動を続ける。従って、ソレノイド
バルブ10はそのままの状態を保持し、シリンダー34内に
オイルを圧送するのでシリンダー34のロッドの作用でス
ライドロッド41は右の方向に移動（第３図においては
左）を続けるとともに、方向変換軸33がシリンダー34作
動により移動され車輪は右折方向に角度を変更する。こ
の作動中にスライドロッド41の直進用のロック溝42に左
（第３図においては右）のリミットスイッチ20が一旦は
入るが、この時は直進用の溝42は浅いのでリミットスイ
ッチ20は閉じることなく通過する。そして、スライドロ
ッド41の左の深く、且つ、幅広の左折用ロック溝44にリ
ミットスイッチ８および左のリミットスイッチ20が入
り、左のリミットスイッチ20は閉じるがリミットスイッ
チ８はOFFとなり作動は止まる。

そして、ステアリングを右に戻すと、右のリミットスイ
ッチ13はドローバー連動カム48の凹所50より大径部に移
動してOFFとなり一定角度（例えば０〜20度）回転する
とリミットスイッチ18が凹所50に嵌合して接点を閉じ
る。この時、左のリミットスイッチ20が閉じているの
で、ソレノイドバルブ10の左が作動し、シリンダー34の
オイル室35にオイルを送り、シリンダー34のロッドを縮
めスライドロック41も左（第３図においては右）に移動
し、リミットスイッチが閉じるとリレー11が閉じ、回路
ＢおよびＣを保持し、直進用のロック溝42にリミットス
イッチ８が入るまでリレー11が保持され、ソレノイドバ
ルブ10が作動し、スライドロッド41を左（第３図におい
ては右）に移動し、従って、車輪が直進状態に戻るよう
にしたものである。

本願はまた、自動、手動でも同じ作用をさせることがで
きるので、その作用を説明すれば、自動にスナップスイ
ッチ16を切り換えておき、左右いずれかの押ボタンスイ
ッチ５を閉じると、回路ＢおよびＣが閉じ、ソレノイド
バルブ10が作動してオイルを油圧パッケージより油圧シ
リンダー34のいずれかのオイル室35,36に送りピストン
ロッドが油圧シリンダー34より突出入し、方向変換軸33
が左方または右方に移動するため一体に枢着されている
スライドロッド41もケース40より突出入するのでリミッ
トスイッチ８のローラー45が直進用のロック溝42より離
れて大径部に移り、リミットスイッチ８を閉じる。押ボ
タンスイッチ５を離してもリレー11およびリミットスイ
ッチ８が閉じているので回路ＢおよびＣは開かれず、ソ
レノイドバルブ10の作動をしつづけ、スライドロッド41
は摺動を続行し、右折または左折用のロック溝43または
44にリミットスイッチ20および８のローラー45が完全に
嵌合するとリミットスイッチ８は開き、ソレノイドバル
ブ10はその働きを停止する。

従って、油圧シリンダー34の作動により、車輪は右折ま
たは左折方向に変換される。

方向変換したならば、回行し、回行終了後直進するとき
は左折または右折用の押ボタンスイッチ５を押せば、回
路ＢおよびＣを閉じ、ソレノイドバルブ10を作動し、オ
イル室36または35にオイルを送りピストンロッドが油圧
シリンダー34に対し突出入し同時にスライドロッド41も
いずれかの方向に摺動するためリミットスイッチ８のロ
ーラー45が大径部に移動し、リミットスイッチを閉じリ
レー11が働き、押ボタンスイッチ５を離しても回路Ｂお
よびＣは閉じられているのでソレノイドバルブ10を作動
しつづけ、リミットスイッチ８のローラー45が直進用の
ロック溝42に嵌合するまでスライドロッド41およびピス
トンロッドが移動し直進方向に車輪を変更する。

直進から更に左折または右折する際は、今一度左折また
は右折の押ボタンスイッチ５を押せば、前記作用を繰り
返し、車輪は左折または右折に方向変換するものであ
る。

手動にスナップスイッチ15を切り換えておくことによ
り、右折または左折の押ボタンスイッチ５を押している
間、回路ＢとＣをリレー11ならびにリミットスイッチに
関係なく閉じているので、その間だけいずれかのソレノ
イドを作動し、車輪の方向を変換することができる。

以上のように、自動ならびに手動操作において、作用す
るものであるが、この作用は、トラクター30の後輪と作
業機31とで形成する距離、いわゆるホイルベースを基準
とし、且つ、トラクター30の後輪車軸位置とドローバー
47との間隙距離を、設定した一定の距離であることを前
提としたものであるが、実際には、作業機31を牽引する
トラクター30は、そのメーカー、車種、型式等におい
て、トラクター30の後輪とドローバーまでの距離も、厳
密には一定距離ではなく、従って、これらの距離によっ
て作業機31の車輪の操舵作用も一定ではなくなる。

そこで、前記トラクター30の後輪中心位置とドローバー
47までの平面的距離の差に対応するドローバー連動カム
48、ならびにスライドロッド41の形状、場合によっては
これらのドローバー連動カム48、スライドロッド41に接
触させるリミットスイッチ13,18,13ならびに20,8,20の
設置固定位置をトラクター30の種類、型式に対応させて
用意することによって設定した作業機31の車輪の操舵作
用を得ることができる。

この発明は以上のようにして、トラクター30と連結して
牽引される作業機31が、直線状の直列状態を破る曲進時
に、連結部所であるトラクター30側のドローバー47と作
業機31側のヒッチ46との枢着部に設置したヒッチ角セン
サー12で検知する差動を電気的信号をもって、ソレノイ
ドバルブ10を作動して、作業機31側の車輪をトラクター
30の曲進方向と異相位に圧油の運動をもって操舵作用を
行い、かつ該操舵作用を、作業機31がトラクター30と直
列状態に移行するまで作業機31の車輪を操舵作用に連動
させタイヤ角センサーによる検知信号によって、前記操
舵作用を司どる回路を操舵作用続行を保持させ、更に、
トラクター30と作業機31とが直列状態に復帰した時点で
操舵された作業機31の車輪を作業機が直進できる状態に
なるように復帰の操舵作用をトラクター30の操舵による
作用に連動して自動操舵作用を奏することができるもの
である。

以上のように前進操縦とともに、後退操縦も同様にして
行うことができるものである。

これらは、需要者に作業機31を提供する際に、トラクタ
ー31の形態が判明するので、用意した前記適合ヒッチ角
センサーユニットを装着するだけで、油圧ユニットを一
切手直しすることなく、作業機31側車輪の操舵を所望す
る作用を得ることができるものである。

発明の効果 この発明は、作業機を牽引したトラクターが畦間よりま
くら地に出て、次位作業畦に向かうための旋回操舵を開
始して作業機との連結部に変位差が生じれば作業機側の
車輪は、作業機に対して操舵されるものの、実質的には
畦に従う直進作用を呈し、この車輪が畦間よりまくら地
に出ようとする時点でトラクターと作業機とが直線状に
直列させるようにトラクターを操舵することにより、作
業機側の車輪は、作業機の中心線の延長線上を直進でき
るように急きょ復帰できるようにしたことにより、少な
いまくら地幅でトラクターと作業機との旋回を可能にし
た効果がある。

また、トラクターが旋回を開始した後、作業機が悪環境
による意に反する行動を呈しても、作業機と、その車輪
との操舵関係をタイヤ角センサーにより、これを維持す
る保持回路を具備させたことにより、所望設定の動作が
維持され、操舵解除指令が自動的に発せられるまで現況
を維持できるようにした効果あるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は作業機の平面図、第２図は車軸と方向変換軸の
関係を示す斜視図、第３図はスライドロッドの断面図、
第４図面の回路図、第５図はトラクターと作業機と連結
した状態の平面図、第６図はヒッチ角センサー部の拡大
作動（左旋回の場合）の平面図である。 ７……ヒッチ角センサー ９……ソレノイドバルブ 10……ソレノイドバルブ 12……ヒッチ角センサー 30……トラクター 31……作業機 34……油圧シリンダー 41……スライドロッド 46……ヒッチ 47……ドローバー 48……ドローバー連動カム

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭51−100541（ＪＰ，Ａ) 実開 昭50−134834（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭50−121428（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】トラクターと連結して牽引される作業機
   が、直線状の直列状態を破る曲進時に、連結部所である
   トラクター側のドローバーと作業機側のヒッチとの枢着
   部に設置したヒッチ角センサーで検知する差動を電気的
   信号をもって、ソレノイドバルブを作動して、作業機側
   の車輪をトラクターの曲進方向と異相位に圧油の運動を
   もって操舵作用を行い、かつ該操舵作用を、作業機がト
   ラクターと直列状態に移行するまで作業機の車輪を操舵
   作用に連動させタイヤ角センサーによる検知信号によっ
   て、前記操舵作用を司どる回路を操舵作用続行を保持さ
   せ、更に、トラクターと作業機とが直列状態に復帰した
   時点で操舵された作業機の車輪を作業機が直進できる状
   態になるように復帰の操舵作用をトラクターの操舵によ
   る作用に連動して自動操舵作用を奏することができるよ
   うにして成ることを特徴とするトラクター牽引作業機の
   車輪舵取り方法。