JPH0667728A - 移動機械の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動機械を自動で走行制御し、停止目的地に
高精度で停止可能にする。 【構成】 入力装置で入力した停止目的地および走行指
定と上記回転数検出手段で検出した主電動機の回転数お
よび上記位置検出手段で検出した移動機械の現在地とに
もとづいて速度指令値を演算出力する主幹コントローラ
を備え、インバータ装置に、該主幹コントローラからの
速度指令値に従って上記主電動機の回転数を制御させる
ようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、コークス炉廻り作業
機械である消炎電車、ガイド車、押出機、装炭車等のあ
らゆる移動機械の走行を制御する移動機械の走行制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図２は従来の移動機械の走行制御装置を
示す回路図であり、図において、１はコンタクタ１２を
有する可逆主電動機盤、２はコンタクタ１２の選択的な
切換えによって可逆駆動される主電動機、３は例えば後
述のスラスタブレーキ押上用の油圧モータ盤、４は後述
の油圧モータ５がオフで作動し、オンで解放されるオフ
ブレーキ形のスラスタブレーキ、５はスラスタブレーキ
押上用の上記油圧モータで、コンタクタ２２によってオ
ン・オフ制御される。

【０００３】図３は上記主回路用の制御装置であり、１
０はコンタクタリレー１２Ａの起動用の押釦スイッチ、
１３ａは自己保持用の接点、１１は自己保持解除用の押
釦スイッチ、１４は油圧モータ５のオンによるスラスタ
ブレーキ４の解放によりオフとなる、後述のコンタクタ
リレー２２Ａ側のｂ接点である。

【０００４】また、２２Ａは油圧モータ盤側のコンタク
タリレーで、２０はコンタクタリレー２２Ａの起動用の
押釦スイッチ、２３は自己保持用の接点、２１は自己保
持解除用の押釦スイッチ、１３ｂはコンタクタリレー１
２Ａ側の接点である。

【０００５】次に動作について説明する。まず、主電動
機２は、図３の押釦スイッチ１０を押下（オン）する
と、可逆主電動機盤１のコンタクタ１２も閉路されて、
運転を開始する。同時に、自己保持用のコンタクタリレ
ー１２Ａのａ接点１３ａ，１３ｂがオンするので、自己
保持回路が形成され、コンタクタリレー１２は動作を継
続する。

【０００６】一方、このときコンタクタ２２は投入され
ているので、油圧モータ５が駆動されて、スラスタブレ
ーキ４が解放される。ここで、コンタクタリレー２２Ａ
のｂ接点１４は油圧モータ５がスラスタブレーキ４を解
放する時にオフする。

【０００７】このような操作により、移動機械４０は目
的地に向って走行を開始する。しかる後、オペレータは
移動機械４０が目的地近傍に達すると、目視確認により
主電動機２の停止操作を開始する。この停止操作は、押
釦スイッチ１１を押下（オフ）し、コンタクタリレー１
２Ａをオフにして可逆主電動機盤１のコンタクタ１２を
開路することにより行われる。そして、このとき移動機
械４０はフリーランに切替る。

【０００８】次に、目的地への停止操作は移動機械４０
が目的地に接近すると、押釦スイッチ２０と２１による
インチング（寸動）動作を行って、最終的に目的地に停
止させる。スラスタブレーキ４は押釦スイッチ２１を押
下（オン）し、スラスタブレーキ押上用の油圧モータ盤
３のコンタクタ２２を開路することにより、作動させ
る。

【０００９】ブレーキ開放は押釦スイッチ２０を押下
（オフ）することにより、油圧モータ盤３のコンタクタ
２２を閉路することによりなされる。なお、図３におい
て、押釦スイッチ２１の状態は押下されてオンになった
状態を示し、押釦スイッチ２０の状態は押下されてオフ
になった状態を示している。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】従来の移動機械の走行
制御装置は以上のように構成されているので、移動機械
４０が停止目的地に達するまでに、押釦スイッチ２０，
２１によるインチング動作により、数回の起動，停止を
繰り返す必要があり、スラスタブレーキ４などの駆動部
に繰り返し動作によるストレスが与えられることにより
寿命が低下するとともに、オペレータが常時監視操作す
る必要があるため無人化がきわめて困難であるなどの問
題点があった。

【００１１】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、移動機械の主電動機をインバー
タ装置により、回転数制御することにより、高精度に停
止目的地に到達できるとともに、無人にて安全に走行制
御することができる移動機械の走行制御装置を得ること
を目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明に係る移動機械
の走行制御装置は、入力装置から入力した停止目的地お
よび走行指令，回転数検出手段で検出した主電動機の回
転数および位置検出手段で検出した移動機械の現在地に
もとづいて、主幹コントローラに速度指令値を演算さ
せ、この演算した速度指令値にもとづき、インバータ装
置に、上記主電動機の回転数を制御させるようにしたも
のである。

【００１３】

【作用】この発明における移動機械の走行制御装置は、
主幹コントローラによって、移動機械の停止目的地など
の指令情報と、移動機械の現在地、現在回転数との演算
によって、移動機械を所期の停止目的地へ移動させて停
止させるまでの主電動機用の制御データを求め、インバ
ータ装置はこの制御データに従って上記主電動機を回転
数制御する。

【００１４】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１は主電動機２を回転数制御する
可変速手段としてのインバータ装置、３１は主電動機２
の回転速度を検出する回転数検出手段としての、例えば
タコジェネレータ、３２は走行中の移動機械の現在位置
を検出する位置検出手段として位置検出器（例えばパル
スジェネレータ）、３３は速度指令値を演算によって求
める主幹コントローラ、３４は移動機械４０の停止目的
地、走行指令を入力する入力装置としてのスイッチボー
ド、４０は上記の移動機械である。

【００１５】次に動作について説明する。まず、スイッ
チボード３４より予め移動機械４０の停止目的地および
走行指令、例えば時刻等を入力して主幹コントローラ３
３の記憶部（図示せず）に予め格納しておく。移動機械
４０に対する走行指令ＳＬは主幹コントローラ３３から
インバータ装置１に対して出力され、主電動機２を起動
し走行を開始する。

【００１６】次に、この移動機械４０の走行中の現在位
置は位置検出器３２により連続して検出され、その位置
検出値Ｐが主幹コントローラ３３に入力される。主幹コ
ントローラ３３では、移動機械４０の現在地と上記スイ
ッチボード３４を介して入力した記憶データとを比較演
算し、例えばその比較結果が零近傍になるまで移動機械
４０が目的地を目指し走行するように主電動機２を制御
する。

【００１７】また、その間の走行状況は連続してタコジ
ュネレータ３１により検出され、速度検出値Ｑとして主
幹コントローラ３３に入力される。主幹コントローラ３
３は上記位置検出値Ｐおよび速度検出値Ｑのそれぞれを
ベースとして最適速度指令値Ｒを演算し、インバータ装
置１はこの最適速度指令値Ｒにもとづいて主電動機２を
回転数制御する。

【００１８】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば主幹コ
ントローラに、入力装置から入力した停止目的値および
走行指令、回転数検出手段で検出した主電動機の回転数
および位置検出手段で検出した移動機械の現在地にもと
づいて速度指令値を演算させ、かつ、インバータ装置
に、この演算結果に応じて、上記主電動機の回転数を制
御させるように構成したので、上記入力装置からの停止
目的地および走行指令の入力のみで、主幹コントローラ
による演算動作により、自動的に上記移動機械を走行制
御でき、しかもこの停止目的地に高精度に停止させられ
るものが得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例による移動機械の走行制御
装置を示すブロック図である。

【図２】図２は従来の移動機械の走行制御装置を示す回
路図である。

【図３】図２における主回路用制御回路を示す回路図で
ある。

【符号の説明】

１ インバータ装置 ２ 主電動機 ３１ タコジェネレータ（回転数検出手段） ３２ 位置検出器（位置検出手段） ３３ 主幹コントローラ ３４ スイッチボード（入力装置） ４０ 移動機械

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動機械を移動させる主電動機と、該主
   電動機の回転数を検出する回転数検出手段と、上記移動
   機械の現在位置を検出する位置検出手段と、上記移動機
   械の停止目的地および走行指令を操作入力する装置と、
   該入力装置で入力した停止目的地および走行指令と上記
   回転数検出手段で検出した主電動機の回転数および上記
   位置検出手段で検出した移動機械の現在地とにもとづい
   て速度指令値を演算出力する主幹コントローラと、該主
   幹コントローラからの速度指令値に従って上記主電動機
   の回転数を制御するインバータ装置とを備えた移動機械
   の走行制御装置。