JPH0669329B2 - 作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を前記走行機体に対して各
別に昇降操作する昇降駆動手段と、前記走行機体の水平
基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段
と、前記走行機体の左右傾斜角を所定角度に維持するよ
うに前記昇降駆動手段を作動させる制御装置とを設けて
ある作業者に関する。

〔従来技術〕

この種の作業車においては、圃場での作業中に左右一方
の走行装置が畝溝等に落込んで走行機体が左右方向に傾
斜すると、前記走行装置を走行機体に対して昇降させ、
走行機体の左右傾斜角を所定の角度に維持できる特徴を
有し、特に走行機体を水平に維持する制御形態を採れ
ば、左右走行装置にかかる接地圧を均一化できるため
に、直進性を良好にできるとともに、脱穀装置を搭載し
たコンバイン等であれば謡動選別部における選別物の偏
在が少なくなる分、選別性能の向上を図ることができる
利点を奏する。

ところで、従来では、傾斜角検出手段の検出結果に基づ
いて走行装置を昇降させ、単に走行機体を水平姿勢に維
持するようになっていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のような構成の場合は、走行機体を水平姿勢に維持
するだけであるから、走行機体を圃面上任意の高さに位
置させたい場合に、対処できなかった。つまり、従来構
成には走行機体の高さ等を任意に変更できる操作機構に
ついての記述はなかった。

本発明の目的は走行機体を圃面上任意の高さに位置させ
ることができ乍ら、その為の作動操作機構を簡単容易に
構成できる点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は前記一対の走行装置の前記走行
機体に対する相対高さを検出する高さ検出手段と、前記
一対の走行装置の前記走行機体に対する相対高さを設定
する高さ設定器とを設け、前記制御装置を、前記各検出
手段、及び、前記各設定器からの情報に基づいて、前記
走行機体の左右傾斜角を所定角度に、且つ、前記走行装
置の相対高さを設定高さに維持すべく、前記昇降駆動手
段を作動させるように構成してある点にあり、その作用
効果は次の通りである。

〔作用〕

つまり、制御装置で昇降駆動手段を作動させ、走行機体
を所定の左右傾斜角に維持するとともに、その所定傾斜
角を同一に維持し乍ら、走行装置の走行機体に対する高
さを高さ設定器での設定高さに維持する。

したがって、走行機体の左右傾斜角は同一であっても、
高さを任意の高さにできる。

〔発明の効果〕

したがって、走行機体を所定の傾斜角に維持できるの
で、その走行機体を水平姿勢に維持できるとともに、水
平基準面に対して傾斜する姿勢に維持できるので、単に
走行機体を水平姿勢に維持する制御形態だけでなく、例
えば、左右の走行面において硬度が異なる場合には、硬
い側の接地圧を大きくするように走行機体を水平基準面
より傾斜させ、直進性を良好にするといった制御形態を
使い分け使用できる。

その上に、任意に走行装置の高さを設定できるので、同
一走行機体の左右傾斜角であっても走行機体が沈み込み
易い軟らかい圃場や沈み込みにくい硬い圃場では走行装
置の対走行機体高さを変更して、走行機体の重心を出来
るだけ低くし乍ら、走行機体下部の搭載機器が圃面と接
触しないような制御形態を採ることができる。

しかも、設定器に対して設定操作するだけで、走行装置
の昇降作動中はスイッチ操作する必要がないので操作が
簡便になるとともに、目視によって昇降高さを判断する
必要がないので昇降量も正確に設定できる。

〔実施例〕

第８図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起された穀稈を刈取る刈取装置（２）、刈取
穀稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装
置（４）を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対の
クローラ走行装置（６），（６）を備えた走行機体
（７）に横支軸（Ｘ）周りで昇降シリンダ（８）によつ
て上下揺動自在に取付け、コンバインを構成してある。

次に、左右クローラ走行装置（６），（６）の走行機体
（７）への取付構造を説明する。第３図及び第４図に示
すように、走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主
フレーム（９）の下方に横向きフレーム（10）を連結
し、この横向きフレーム（10）で左右のトラツクフレー
ム（11），（11）を連結固定している。このトラツクフ
レーム（11），（11）の夫々前後端には駆動スプロケツ
ト（12）とテンシヨンスプロケツト（13）が取付固定さ
れている。前記トラツクフレーム（11）は下向き開放の
チヤンネル形状に形成され、その開放空間内に複数個の
遊転輪体（14）を枢支した前後一対の可動フレーム（15
A），（15B）を相対上下動可能に装着してある。前記遊
転輪体（14）群の中間位置には前記トラツクフレーム
（11）に上下揺動可能に大径遊転輪体（16）が支承され
ている。

前記前後可動フレーム（15A），（15B）には、夫々、ト
ラツクフレーム（11）に上下揺動可能に枢支された前後
ベルクランク（17A），（17B）の一端が取付けられると
ともに、前記前後ベルクランク（17A），（17B）が連結
ロツド（18）で連結され、かつ、後ベルクランク（17
B）の他端にはローリング用の昇降シリンダ（19）が連
結されて、もつて、前後可動フレーム（15A），（15B）
が同一方向に同量だけ昇降されるように構成してある。
前記ローリング用昇降シリンダ（19）を、走行装置
（６）を走行機体（７）に対して各別に昇降操作する昇
降駆動手段と称する。

そして、第４図に示すように、前記ローリング用昇降シ
リンダ（19）と後ベルクランク（17B）との揺動量を検
出するボリーム式の走行装置用高さセンサ（20）を設
け、この高さセンサ（20）からの検出値を制御装置（2
1）に入力して、手元側のボリーム式の高さ設定器（2
2）の車高設定値になるように、前記可動フレーム（15
A），（15B）のトラックフレーム（11），（11）に対す
る相対高さを変更可能である。

ここに、前記高さセンサ（20）を、前記走行装置（６）
の走行機体（７）に対する相対高さを検出する高さ検出
手段と称する。

そして、走行機体（７）の左右への傾斜を感知する重力
式傾斜センサ（23）の検出値に基づいて、前記可動フレ
ーム（15A），（15B）の高さ調節を行つて、走行機体
（７）の水平基準面（対地）に対する左右傾斜角を傾斜
設定器（28）からの設定値のものに維持するように構成
してある。この場合に両クローラ走行装置（６），
（６）の高さは第５図のフローチヤートで規定する車高
設定値に目標長を増減して求められる。ここに、重力式
センサ（23）を、前記走行機体（７）の水平基準面に対
する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と称する。

尚、前記刈取前処理装置（５）の走行機体（７）への枢
支横支軸（Ｘ）部位にはボリユーム式の昇降検出センサ
（24）が設けられ、刈取前処理装置（５）の走行機体
（７）に対する昇降量を検出すべく構成されるととも
に、引起し枠近くに設けられた起音波式の対地高さセン
サ（33），（33）からの検出値に基づいて刈取前処理装
置（５）の対地高さ（穀稈に対する刈取高さ）を刈高さ
設定器（35）による設定範囲に維持する刈高さ制御が可
能に構成されている。以上各種センサ及び制御装置（2
1）、そして、ローリング昇降シリンダ（19）用制御バ
ルブ（29）及び刈取前処理装置昇降シリンダ（８）用制
御バルブ（30）を制御手段（31）と称する。

以上の構成から、前記クローラ走行装置（可動フレー
ム）の昇降制御について、第５図のフローチヤート図を
参考に説明する。前記ローリング用昇降シリンダ（19）
には可動ストローク端にリミツトスイツチ（25），（2
5）が設けられ、このリミツトスイツチ（25）が作動し
た場合にはこのリミツト位置で決まる傾斜角より大きく
はとれないので、傾斜角警報ランプ（34）を作動させる
とともに、前記リミツトスイツチ（25）が作動した状態
で傾斜角を設定した場合には車高は設定値と異なるもの
になつているので、このような傾斜角設定を車高設定に
優先させる場合には車高警報ランプ（26）を点灯させ
る。制御フローはまず、この両警報ランプ（26），（3
4）が点灯していないことを確認するとともに、車高設
定器（22）によつて左右走行装置の対走行機体平均高さ
を設定し、かつ、走行装置用高さセンサ（20），（20）
からの位置情報を取込むとともに、その値をLED式の位
置表示装置（27）によつて表示し、自動・手動制御を切
換スイツチ（32）によつて選択する（ステツプI）。ス
テツプIIでは図示する目標値を算出する。

第６図に示すように、コンバイン角度（α_１）は制御開
始時点ですでに走行装置（６），（６）が走行機体
（７）に対して傾斜している場合の角度である。そし
て、傾斜センサ（23）による検出角度（α_２）と傾斜設
定器（28）からの水平基準面に対する設定角度（α_３）
とによつて、ローリング昇降シリンダ（19）操作用の目
標角度（α_４）を算出し、ローリング昇降シリンダ（1
9）の操作長さ（目標長）を算出する（ステツプII）。

目標長が決まれば、ローリング昇降シリンダ（19）の最
大ストローク（可変長）範囲でカバーできるかどうかを
判断して、目標長が可変長より大であればこの可変長を
目標長さとして、前記したローリング昇降シリンダ（1
9）がストロークエンドにあることを前記傾斜角警報ラ
ンプ（34）で表示する（ステツプIII）。

次に目標角度（α_４）の＋，−を判定する。＋とは、走
行機体（７）を右方向に傾斜作動させる場合をいい、−
とは反対作動を示す。＋の場合には、左の走行装置
（６）の目標位置を算出し、この目標位置が左のローリ
ング昇降シリンダ（19）のストローク範囲を越える場合
には、走行装置（６）の目標位置をシリンダ（19）の最
大ストローク位置（上限位置）に設定し、右の走行装置
（６）を前記目標長の２倍分だけ最大ストローク位置よ
り短いシリンダ長の位置に目標位置を設定する。又、左
の走行装置（６）の目標位置がローリング昇降シリンダ
（19）のストローク内に収まる場合には、右の走行装置
（６）の目標位置が前記シリンダ（19）のストローク内
に収まるかどうかを検討し、その下限位置（最小ストロ
ーク位置）を越える場合には、右の走行装置（６）の目
標位置をシリンダ（19）の最小ストローク位置（下限位
置）に設定し、左の走行装置（６）の目標位置を前記目
標長の２倍分だけ最小ストローク位置より長いシリンダ
長の位置に設定する。前記目標角度（α_４）が−の場合
には、＋の場合と反対の手続きを行なえばよい（ステツ
プIV）。

以上のように左右走行装置（６），（６）の目標位置が
決まれば、前記走行装置用高さセンサ（20）による位置
情報から前記ローリング用シリンダ（19）の必要作動長
さ（修正長）が決まり、不感帯域（α）にある場合には
ローリング昇降シリンダ（19）の作動を停止するととも
に、これを越える場合には修正長分だけローリング昇降
シリンダ（19）を作動させる。

次に、切換スイツチ（32）で手動制御に切換えた場合に
は、車高はすでに車高設定器（22）で設定された設定値
になるように、かつ、目標角度は傾斜角設定器（28）に
よる設定値になるように制御する（ステツプV）。

以上のフローを設定タイミング（例えば10ms）毎に繰返
すことによって、走行機体の傾斜制御を行う。

〔別実施例〕

イ前記実施例では遊転輪体（14）だけを昇降するように
構成したが、クローラ走行装置（６）全体を昇降する構
成でもよい。

ロクローラ走行装置（６）のアクチユエータとしては空
気圧式のシリンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合せ
た構成でもよい。

ハ走行装置（６）としてはクローラ形式のものでなく、
タイヤ式のものでもよく、その形式は特定しない。

ニコンバインとしては全稈投入型のものでもよい。

ホ又、車高設定器（22）による設定値は、左右走行装置
（６）何れか一方の位置を設定するものでもよい。この
場合には、この設定値によつて設定された走行装置
（６）を基準に、他の走行装置（６）を傾斜分だけ上下
に位置させる。

ヘ第７図に示すように、刈高さ設定器（35）と傾斜設定
器（28）とを同一ハンドル部材（36）に集約して、前後
方向への摺動によつて刈高さを設定し、かつ、ハンドル
部材（36）を回転させることによつて傾斜設定できるよ
うにしてある。この場合に、ハンドル部材（36）の前後
摺動位置はハンドル部材（36）と一体摺動する摺動板
（37）とガイド枠（38）との間に設けられた直線ボリー
ム式センサ（35a）で検出し、ハンドル部材（36）の回
動はハンドル部材（36）を前記摺動板（37）に対して回
動自在に枢支し、このハンドル部材（36）の軸心位置に
設けられたポテンシヨメータ（28a）で検出するように
してもよい。尚、図中（39）は刈取前処理装置（５）の
自動昇降用操作ボタンであつて、これの押し操作によつ
て刈高さ設定器（35）による設定高さに自動昇降させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図は制
御手段を示す構成図、第２図は各種設定器を配置構成し
たパネルを示す正面図、第３図は走行装置の昇降制御手
段を示す側面図、第４図は走行装置の昇降制御手段を示
す縦断背面図、第５図（イ），（ロ）はフローチヤート
図、第６図は機体と走行装置との位置関係を示す説明
図、第７図は刈高さ設定器と傾斜設定器との別実施例を
示す斜視図、第８図は全体側面図である。 （５）……刈取前処理装置、（６）……走行装置、
（７）……走行機体、（20）……高さ検出手段、（21）
……制御装置、（22）……高さ設定器、（23）……傾斜
角検出手段、（28）……傾斜角設定器、（31）……制御
手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 茂夫 大阪府堺市石津北町64番地 久保田鉄工株 式会社堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭59−38108（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−119414（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−129681（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右一対の走行装置（６）（６）を走行機
   体（７）に対して各別に昇降操作する昇降駆動手段（1
   9）と、前記走行機体（７）の水平基準面に対する左右
   傾斜角を検出する傾斜角検出手段（23）と、前記走行機
   体（７）の左右傾斜角を所定角度に維持するように前記
   昇降駆動手段（19）を作動させる制御装置（21）とを設
   けてある作業車であって、前記一対の走行装置（６）
   （６）の前記走行機体（７）に対する相対高さを検出す
   る高さ検出手段（20）と、前記一対の走行装置（６）
   （６）の前記走行機体（７）に対する相対高さを設定す
   る高さ設定器（22）とを設け、前記制御装置（21）を、
   前記各検出手段（20）（23）、及び、前記設定器（22）
   からの情報に基づいて、前記走行機体（７）の左右傾斜
   角を所定角度に、且つ、前記走行装置（６）（６）の相
   対高さを設定高さに維持すべく、前記昇降駆動手段（1
   9）を作動させるように構成してある作業車。