JPH0683738B2 - 遊技盤用釘修正装置 - Google Patents
遊技盤用釘修正装置Info
- Publication number
- JPH0683738B2 JPH0683738B2 JP22092390A JP22092390A JPH0683738B2 JP H0683738 B2 JPH0683738 B2 JP H0683738B2 JP 22092390 A JP22092390 A JP 22092390A JP 22092390 A JP22092390 A JP 22092390A JP H0683738 B2 JPH0683738 B2 JP H0683738B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nail
- game board
- video camera
- head
- correction device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims description 16
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 claims description 3
- 241000587161 Gomphocarpus Species 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Pinball Game Machines (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はパチンコ機の遊技盤に打込まれている釘を叩打
して折曲げ修正する遊技盤用釘修正装置に関するもので
ある。
して折曲げ修正する遊技盤用釘修正装置に関するもので
ある。
パチンコ機における遊技盤に打ち込まれた多数の釘の位
置および曲り状況等は周知のとおりパチンコ球の入賞率
に大きく影響する。このため遊技盤の個々の釘を金槌で
打叩いて釘の曲り具合を調整し入賞率を調節するように
している。しかしその調整作業は従来では棒の先にパチ
ンコ球を付けたゲージを釘間球通路に通してその間隔の
広狭を感覚的に知り金槌による微妙な叩き具合で変える
というものであったので熟練を要し手間もかかり、また
不正確でもあった。このためその改善が以前から望まれ
ていた。
置および曲り状況等は周知のとおりパチンコ球の入賞率
に大きく影響する。このため遊技盤の個々の釘を金槌で
打叩いて釘の曲り具合を調整し入賞率を調節するように
している。しかしその調整作業は従来では棒の先にパチ
ンコ球を付けたゲージを釘間球通路に通してその間隔の
広狭を感覚的に知り金槌による微妙な叩き具合で変える
というものであったので熟練を要し手間もかかり、また
不正確でもあった。このためその改善が以前から望まれ
ていた。
そして本出願人はすでにこの種の遊技盤用釘修正装置に
関し特願平1-53581号，特願平1-64172号，特願平2-1059
56号等の特許出願をしている。その遊技盤用釘修正装置
の概略は遊技盤面上を縦横（XY方向移動）に動くように
マニプレータにビデオカメラおよび筒状の釘ホルダを設
けてなるもので該ビデオカメラにより釘のずれ量とずれ
方向を測定し、修正の必要がある場合にマニプレータの
XY方向移動により釘ホルダをその釘の正面に持って来て
該釘ホルダを下降（Ｚ方向移動）させてその釘の頭を該
釘ホルダ内に嵌合させた後、該釘ホルダを所要修正方向
に所要量移動させて該釘ホルダを折曲修正するものであ
った。
関し特願平1-53581号，特願平1-64172号，特願平2-1059
56号等の特許出願をしている。その遊技盤用釘修正装置
の概略は遊技盤面上を縦横（XY方向移動）に動くように
マニプレータにビデオカメラおよび筒状の釘ホルダを設
けてなるもので該ビデオカメラにより釘のずれ量とずれ
方向を測定し、修正の必要がある場合にマニプレータの
XY方向移動により釘ホルダをその釘の正面に持って来て
該釘ホルダを下降（Ｚ方向移動）させてその釘の頭を該
釘ホルダ内に嵌合させた後、該釘ホルダを所要修正方向
に所要量移動させて該釘ホルダを折曲修正するものであ
った。
しかし上記修正装置のように釘の頭を釘ホルダにより保
持しマニプレータのXY方向移動により該釘を折曲げるよ
うに構成したものでは、遊技盤面上に複数本の釘が隙間
なく一連に打込まれているような所では、釘ホルダにそ
の目的とする釘を保持させるのに隣の釘が邪魔になり、
或いは修正方向に隣の釘が位置していると釘ホルダが移
動時にその釘に衝突することがあるので、隣の釘まで無
用に折曲げてしまうおそれがあった。
持しマニプレータのXY方向移動により該釘を折曲げるよ
うに構成したものでは、遊技盤面上に複数本の釘が隙間
なく一連に打込まれているような所では、釘ホルダにそ
の目的とする釘を保持させるのに隣の釘が邪魔になり、
或いは修正方向に隣の釘が位置していると釘ホルダが移
動時にその釘に衝突することがあるので、隣の釘まで無
用に折曲げてしまうおそれがあった。
また、ビデオカメラの視界の邪魔とならないようにその
少し横に釘ホルダをマニプレータに設けてなる構造であ
ったので、ビデオカメラを釘の正面に移動させて釘位置
を測定した後に該ビデオカメラを横にずらし釘ホルダを
該釘位置正面に移動させて修正作動をし、その修正がう
まく行なわれたかどうかを確認するために再び釘ホルダ
を横にずらして再度ビデオカメラを正面に移動させなけ
ればならなかったので一本の釘を修正するのにマニプレ
ータで両者を頻繁に移動させる必要があり調整に時間を
要するという問題点があった。
少し横に釘ホルダをマニプレータに設けてなる構造であ
ったので、ビデオカメラを釘の正面に移動させて釘位置
を測定した後に該ビデオカメラを横にずらし釘ホルダを
該釘位置正面に移動させて修正作動をし、その修正がう
まく行なわれたかどうかを確認するために再び釘ホルダ
を横にずらして再度ビデオカメラを正面に移動させなけ
ればならなかったので一本の釘を修正するのにマニプレ
ータで両者を頻繁に移動させる必要があり調整に時間を
要するという問題点があった。
本発明は上記課題を解決しようとするもので、遊技盤面
上の釘の位置を測定し得るビデオカメラの周囲にサーボ
モータの作動で回転し所要回転位置で停止し得る回転部
材を設け、該回転部材に電動，油圧，空圧等のアクチユ
エータの作動で釘の頭部を斜め上から叩打し得るハンマ
ー機構を設けたことを特徴とするものである。
上の釘の位置を測定し得るビデオカメラの周囲にサーボ
モータの作動で回転し所要回転位置で停止し得る回転部
材を設け、該回転部材に電動，油圧，空圧等のアクチユ
エータの作動で釘の頭部を斜め上から叩打し得るハンマ
ー機構を設けたことを特徴とするものである。
次に図面と共に本発明の一実施例を説明する。
第１図に本発明の遊技盤用釘修正装置の全体を示し、図
中100は主制御装置、200は該主制御装置の指令により作
動するマニプレータ、300は該主制御装置100に継いだパ
ーソナルコンピユータ、400は該主制御装置100に数値化
画像データを供給する画像処理装置である。マニプレー
タ200は第２図にも示したように水平配置された基板201
の上面にリニヤガイド202を固設し、サーボモータによ
り該リニヤガイド202に沿って動くように該リニヤガイ
ド202と直交するリニヤガイド203を設け、該リニヤガイ
ド203上にはサーボモータにより該リニヤガイド203に沿
って動くようにヘツド204を設けてなり、該ヘツド204に
は取付片を介してCCDビデオカメラ205をその対物レンズ
206が下向となるように取付けている。207は該対物レン
ズ206の周囲に同心状に取付けられたリングライトであ
る。
中100は主制御装置、200は該主制御装置の指令により作
動するマニプレータ、300は該主制御装置100に継いだパ
ーソナルコンピユータ、400は該主制御装置100に数値化
画像データを供給する画像処理装置である。マニプレー
タ200は第２図にも示したように水平配置された基板201
の上面にリニヤガイド202を固設し、サーボモータによ
り該リニヤガイド202に沿って動くように該リニヤガイ
ド202と直交するリニヤガイド203を設け、該リニヤガイ
ド203上にはサーボモータにより該リニヤガイド203に沿
って動くようにヘツド204を設けてなり、該ヘツド204に
は取付片を介してCCDビデオカメラ205をその対物レンズ
206が下向となるように取付けている。207は該対物レン
ズ206の周囲に同心状に取付けられたリングライトであ
る。
さらに該ビデオカメラ205の周囲には第３図に示すよう
に該ビデオカメラ205を中心とする水平面内で回転自在
なるように回転部材208が設けられ、該回転部材208に設
けられた歯車209にサーボモータ210のピニオン211を噛
合させ該サーボモータ210の作動で回転部材208が所要位
置に回転し停止し得るように構成され、該回転部材208
にはハンマー機構212を設けている。該ハンマー機構212
は電磁コイルまたは空圧シリンダ，油圧シリンダ等のア
クチユエータ213に斜め下内向に進出動し得るハンマー2
14を設けてなるもので該ハンマー214が進出動すると遊
技盤500面上の釘502の頭503を叩打できるようになって
いる。
に該ビデオカメラ205を中心とする水平面内で回転自在
なるように回転部材208が設けられ、該回転部材208に設
けられた歯車209にサーボモータ210のピニオン211を噛
合させ該サーボモータ210の作動で回転部材208が所要位
置に回転し停止し得るように構成され、該回転部材208
にはハンマー機構212を設けている。該ハンマー機構212
は電磁コイルまたは空圧シリンダ，油圧シリンダ等のア
クチユエータ213に斜め下内向に進出動し得るハンマー2
14を設けてなるもので該ハンマー214が進出動すると遊
技盤500面上の釘502の頭503を叩打できるようになって
いる。
500はマニプレータ200の基板201上にクランプ501によっ
て定位置に不動に固定した遊技盤で、該遊技盤500には
すでに多数の釘502が打たれており、前記対物レンズ206
はこの釘502の球面状の頭部503に相対し第３図に示した
ようにリングライト207から該頭部503に向けて放射され
た光が該CCDビデオカメラ205に撮像され、その映像信号
が画像処理装置400に入力すると共にモニターテレビ215
に映し出されるようになっている。この第１図の画像中
白い円形の部分216は黒く見える釘の頭部503にリングラ
イト207の光が反射して映されたもので、その円の重心
を画像処理装置400の数値化処理により求めることによ
り頭部503の中心位置を正確に計測することができその
測定結果は主制御装置100に数値化画像データとして入
力される。そして画像処理装置400は頭部503のＸ方向と
Ｙ方向のずれ量を数値化し記憶する。
て定位置に不動に固定した遊技盤で、該遊技盤500には
すでに多数の釘502が打たれており、前記対物レンズ206
はこの釘502の球面状の頭部503に相対し第３図に示した
ようにリングライト207から該頭部503に向けて放射され
た光が該CCDビデオカメラ205に撮像され、その映像信号
が画像処理装置400に入力すると共にモニターテレビ215
に映し出されるようになっている。この第１図の画像中
白い円形の部分216は黒く見える釘の頭部503にリングラ
イト207の光が反射して映されたもので、その円の重心
を画像処理装置400の数値化処理により求めることによ
り頭部503の中心位置を正確に計測することができその
測定結果は主制御装置100に数値化画像データとして入
力される。そして画像処理装置400は頭部503のＸ方向と
Ｙ方向のずれ量を数値化し記憶する。
なお、パーソナルコンピユータ300は遊技盤500に打たれ
た多数の釘の位置データおよび各釘の修正要否データを
主制御装置100にティーチングする。
た多数の釘の位置データおよび各釘の修正要否データを
主制御装置100にティーチングする。
次に第４図のフローチヤートに従い本発明の作動を説明
する。
する。
先ずステツプ１にてマニプレータ200の作動によりビデ
オカメラ205を遊技盤500面上の釘502の正面に移動停止
させ画像処理装置400により釘位置を検出させる。そし
てステツプ２にて釘の位置データと実測データとを比較
しずれ量とずれ方向を記憶すると共に、ステツプ３にて
そのずれ量およびずれ方向が許容範囲内にあるかどうか
を判定する。許容範囲外であるときステツプ４にて前記
サーボモータ210を作動させ回転部材208を回転させるこ
とによってハンマー機構212をそのずれ方向に回転動さ
せ停止させる。そしてステツプ５にてアクチユエータ21
3を作動させハンマー214によりその不良釘の頭を叩打し
そのインパクトによりその不良釘の曲がりを修正する。
そしてステツプ２に戻り再度ビデオカメラ205によりそ
の釘位置を測定し位置データと比較しずれ量およびずれ
方向を検知し、ステツプ３の許容範囲判定をし、未だ充
分な修正がなされていない場合に再びステツプ4,5にて
修正を行なわしめる。なお、繰り返し修正の場合でハン
マー機構212の回転位置調整を必要としない場合はステ
ツプ３からステツプ５にジャンプし繰り返しハンマー21
4による叩打が行なわれる。このためハンマー214により
釘頭を叩打する度にビデオカメラ205により常時その修
正結果が測定され、その測定結果に基づき繰り返し叩打
修正を行ない得る。
オカメラ205を遊技盤500面上の釘502の正面に移動停止
させ画像処理装置400により釘位置を検出させる。そし
てステツプ２にて釘の位置データと実測データとを比較
しずれ量とずれ方向を記憶すると共に、ステツプ３にて
そのずれ量およびずれ方向が許容範囲内にあるかどうか
を判定する。許容範囲外であるときステツプ４にて前記
サーボモータ210を作動させ回転部材208を回転させるこ
とによってハンマー機構212をそのずれ方向に回転動さ
せ停止させる。そしてステツプ５にてアクチユエータ21
3を作動させハンマー214によりその不良釘の頭を叩打し
そのインパクトによりその不良釘の曲がりを修正する。
そしてステツプ２に戻り再度ビデオカメラ205によりそ
の釘位置を測定し位置データと比較しずれ量およびずれ
方向を検知し、ステツプ３の許容範囲判定をし、未だ充
分な修正がなされていない場合に再びステツプ4,5にて
修正を行なわしめる。なお、繰り返し修正の場合でハン
マー機構212の回転位置調整を必要としない場合はステ
ツプ３からステツプ５にジャンプし繰り返しハンマー21
4による叩打が行なわれる。このためハンマー214により
釘頭を叩打する度にビデオカメラ205により常時その修
正結果が測定され、その測定結果に基づき繰り返し叩打
修正を行ない得る。
このように本発明の遊技盤用釘修正装置は、ハンマー機
構により釘の頭を斜め上方より叩打してその衝撃により
釘を曲げ修正するものであるので、遊技盤面上隣接位置
に他の釘が直立していても従来の筒状の釘ホルダのよう
に邪魔になることなく目的とする釘のみに確実に衝撃を
与えて修正することができる。そしてハンマー機構をビ
デオカメラを中心とする円周上の所要回転位置に移動し
停止できるようにしたので、ビデオカメラにて釘のずれ
を検知し該ハンマー機構をそのずれ方向に回転させ停止
させれば、ハンマー機構を作動させることで短時間で簡
単にそのずれを修正することができる効果がある。
構により釘の頭を斜め上方より叩打してその衝撃により
釘を曲げ修正するものであるので、遊技盤面上隣接位置
に他の釘が直立していても従来の筒状の釘ホルダのよう
に邪魔になることなく目的とする釘のみに確実に衝撃を
与えて修正することができる。そしてハンマー機構をビ
デオカメラを中心とする円周上の所要回転位置に移動し
停止できるようにしたので、ビデオカメラにて釘のずれ
を検知し該ハンマー機構をそのずれ方向に回転させ停止
させれば、ハンマー機構を作動させることで短時間で簡
単にそのずれを修正することができる効果がある。
図面は本発明に係る遊技盤用釘修正装置の一実施例を示
したもので、第１図は遊技盤用釘修正装置の全体のブロ
ツク図、第２図はマニプレータの平面図、第３図はビデ
オカメラとハンマー機構の側面図、第４図はフローチヤ
ートである。 100……主制御装置、200……マニプレータ、205……ビ
デオカメラ、208……回転部材、212……ハンマー機構、
214……ハンマー、300……パーソナルコンピユータ、40
0……画像処理装置、500……遊技盤、502……釘、503…
…頭部。
したもので、第１図は遊技盤用釘修正装置の全体のブロ
ツク図、第２図はマニプレータの平面図、第３図はビデ
オカメラとハンマー機構の側面図、第４図はフローチヤ
ートである。 100……主制御装置、200……マニプレータ、205……ビ
デオカメラ、208……回転部材、212……ハンマー機構、
214……ハンマー、300……パーソナルコンピユータ、40
0……画像処理装置、500……遊技盤、502……釘、503…
…頭部。
Claims (1)
- 【請求項１】遊技盤面上の釘の位置を測定し得るビデオ
カメラの周囲にサーボモータの作動で回転し所要回転位
置で停止し得る回転部材を設け、該回転部材に電動，油
圧，空圧等のアクチユエータの作動で釘の頭部を斜め上
から叩打し得るハンマー機構を設けたことを特徴とする
遊技盤用釘修正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22092390A JPH0683738B2 (ja) | 1990-08-21 | 1990-08-21 | 遊技盤用釘修正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22092390A JPH0683738B2 (ja) | 1990-08-21 | 1990-08-21 | 遊技盤用釘修正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04102477A JPH04102477A (ja) | 1992-04-03 |
| JPH0683738B2 true JPH0683738B2 (ja) | 1994-10-26 |
Family
ID=16758669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22092390A Expired - Lifetime JPH0683738B2 (ja) | 1990-08-21 | 1990-08-21 | 遊技盤用釘修正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0683738B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2691844B2 (ja) * | 1993-02-19 | 1997-12-17 | 株式会社藤商事 | 遊技盤製造用の釘検査装置 |
| CN109540000A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-03-29 | 厦门英昊达精密设备有限公司 | 基于医疗植入式骨钉的固有特性自动查找并测量其外形尺寸的方法 |
-
1990
- 1990-08-21 JP JP22092390A patent/JPH0683738B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04102477A (ja) | 1992-04-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10201900B2 (en) | Control device, robot, and robot system | |
| CN109648603B (zh) | 测量系统 | |
| US4671654A (en) | Automatic surveying apparatus using a laser beam | |
| JP6898433B2 (ja) | 作業領域画像検出装置を有する曲げ機械 | |
| JP2865723B2 (ja) | 再現可能な位置決めの誤差を修正する方法及び装置 | |
| US10365092B2 (en) | Electronic angle measuring device for a bending machine for measuring the bending angle between the legs of a metal sheet | |
| JP6622772B2 (ja) | 計測システム | |
| JP2023532340A5 (ja) | ||
| JPH0385718A (ja) | 位置合わせ機構 | |
| EP2312264A1 (en) | Offset Amount Calibrating Method and Surface Texture Measuring Machine | |
| CN1309598A (zh) | 可视管位置检验系统 | |
| JP2004276151A (ja) | 搬送用ロボットおよび搬送用ロボットの教示方法 | |
| WO1992005892A1 (fr) | Machine de pliage de feuilles de tole | |
| JPH0683738B2 (ja) | 遊技盤用釘修正装置 | |
| JP2012187599A (ja) | 遠隔レーザ処理装置 | |
| JPH0683740B2 (ja) | 遊技盤用釘修正装置 | |
| JPH0683739B2 (ja) | 遊技盤用自動釘調整機 | |
| JPH0683737B2 (ja) | 遊技盤用自動釘調整機 | |
| JPH0683741B2 (ja) | 遊技盤用釘修正装置 | |
| JP6923688B2 (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
| JPH0691905B2 (ja) | 遊技盤用釘修正装置 | |
| JP3299359B2 (ja) | 傾斜角位置決め装置 | |
| JP3936815B2 (ja) | スパークプラグ製造方法及びスパークプラグ製造装置 | |
| JPH0691906B2 (ja) | 遊技盤用自動釘調整機における釘調整方法 | |
| JPH0683736B2 (ja) | 遊技盤用自動釘調整機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071026 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081026 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 14 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081026 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091026 Year of fee payment: 15 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 15 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091026 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 16 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101026 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |