JPH04102477A - 遊技盤用釘修正装置 - Google Patents
遊技盤用釘修正装置Info
- Publication number
- JPH04102477A JPH04102477A JP22092390A JP22092390A JPH04102477A JP H04102477 A JPH04102477 A JP H04102477A JP 22092390 A JP22092390 A JP 22092390A JP 22092390 A JP22092390 A JP 22092390A JP H04102477 A JPH04102477 A JP H04102477A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nail
- pin
- game board
- head
- hammer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002950 deficient Effects 0.000 abstract description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 12
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 5
- 241000587161 Gomphocarpus Species 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Pinball Game Machines (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はパチンコ機の遊技盤に打込まれている釘を叩打
して折曲げ修正する遊技盤用釘修正装置に関するもので
ある。
して折曲げ修正する遊技盤用釘修正装置に関するもので
ある。
パチンコ機における遊技盤に打ち込まれた多数の釘の位
置および曲り状況等は周知のとおりパチンコ球の入賞率
に大きく影響する。このため遊技盤の個々の釘を金槌で
打印いて釘の曲り具合を調整し入賞率を調節するように
している。しかしその調整作業は従来では棒の先にパチ
ンコ球を付けたゲージを釘間球通路に通してその間隔の
広狭を感覚的に知り金槌による微妙な叩き具合で変える
というものであったので熟練を要し手間もかかり、また
不正確でもあった。このためその改善が以前から望まれ
ていた。
置および曲り状況等は周知のとおりパチンコ球の入賞率
に大きく影響する。このため遊技盤の個々の釘を金槌で
打印いて釘の曲り具合を調整し入賞率を調節するように
している。しかしその調整作業は従来では棒の先にパチ
ンコ球を付けたゲージを釘間球通路に通してその間隔の
広狭を感覚的に知り金槌による微妙な叩き具合で変える
というものであったので熟練を要し手間もかかり、また
不正確でもあった。このためその改善が以前から望まれ
ていた。
そして本出願人はすでにこの種の遊技盤用釘修正装置に
関し特願平１−５３５８１号１特願平１−６４１７２号
、特願平２−１０５９５６号等の特許出願をしている。
関し特願平１−５３５８１号１特願平１−６４１７２号
、特願平２−１０５９５６号等の特許出願をしている。
その遊技盤用釘修正装置の概略は遊技盤面上を縦横（Ｘ
Ｙ方向移動）に動くようにマニプレータにビデオカメラ
および筒状の釘ホルダを設けてなるもので該ビデオカメ
ラにより釘のずれ量とずれ方向を測定し、修正の必要が
ある場合にマニプレータのＸＹ方向移動により釘ホルダ
をその釘の正面に持って来て該釘ホルダを下１ＩＩ−（
Ｚ方向移動）させてその釘の頭を該釘ホルダ内に嵌合さ
せた後、該釘ホルダを所要修正方向に所要量移動させて
該釘ホルダを折曲修正するものであった。
Ｙ方向移動）に動くようにマニプレータにビデオカメラ
および筒状の釘ホルダを設けてなるもので該ビデオカメ
ラにより釘のずれ量とずれ方向を測定し、修正の必要が
ある場合にマニプレータのＸＹ方向移動により釘ホルダ
をその釘の正面に持って来て該釘ホルダを下１ＩＩ−（
Ｚ方向移動）させてその釘の頭を該釘ホルダ内に嵌合さ
せた後、該釘ホルダを所要修正方向に所要量移動させて
該釘ホルダを折曲修正するものであった。
しかし上記修正装置のように釘の頭を釘ホルダにより保
持しマニプレータのＸＹ方向移動により該釘を折曲げる
ように構成したものでは、遊技盤面上に複数本の釘が隙
間なく一連に打込まれているような所では、釘ホルダに
その目的とする釘を保持させるのに隣の釘が邪魔になり
、或いは修正方向に隣の釘が位置していると釘ホルダが
移動時にその釘に衝突することがあるので、隣の釘まで
無用に折曲げてしまうおそれがあった。
持しマニプレータのＸＹ方向移動により該釘を折曲げる
ように構成したものでは、遊技盤面上に複数本の釘が隙
間なく一連に打込まれているような所では、釘ホルダに
その目的とする釘を保持させるのに隣の釘が邪魔になり
、或いは修正方向に隣の釘が位置していると釘ホルダが
移動時にその釘に衝突することがあるので、隣の釘まで
無用に折曲げてしまうおそれがあった。
また、ビデオカメラの視界の邪魔とならないようにその
少し横に釘ホルダをマニプレータに設けてなる構造であ
ったので、ビデオカメラを釘の正面に移動させて釘位置
を測定した後に該ビデオカメラを横にずらし釘ホルダを
該釘位置正面に移動させて修正作動をし、その修正がう
まく行なわれたかどうかを確認するために再び釘ホルダ
を横にずらして再度ビデオカメラを正面に移動させなけ
ればならなかったので一本の釘を修正するのにマニプレ
ータで両者を頻繁に移動させる必要があり調整に時間を
要するという問題点があった。
少し横に釘ホルダをマニプレータに設けてなる構造であ
ったので、ビデオカメラを釘の正面に移動させて釘位置
を測定した後に該ビデオカメラを横にずらし釘ホルダを
該釘位置正面に移動させて修正作動をし、その修正がう
まく行なわれたかどうかを確認するために再び釘ホルダ
を横にずらして再度ビデオカメラを正面に移動させなけ
ればならなかったので一本の釘を修正するのにマニプレ
ータで両者を頻繁に移動させる必要があり調整に時間を
要するという問題点があった。
〔課題を解決するための手段］
本発明は上記課題を解決しようとするもので、遊技盤面
上の釘の位置を測定し得るビデオカメラの周囲にサーボ
モータの作動で回転し所要回転位置で停止し得る回転部
材を設け、該回転部材に電動、油圧、空圧等のアクチュ
エータの作動で釘の頭部を斜め上から叩打し得るハンマ
ー機構を設けたことを特徴とするものである。
上の釘の位置を測定し得るビデオカメラの周囲にサーボ
モータの作動で回転し所要回転位置で停止し得る回転部
材を設け、該回転部材に電動、油圧、空圧等のアクチュ
エータの作動で釘の頭部を斜め上から叩打し得るハンマ
ー機構を設けたことを特徴とするものである。
次に図面と共に本発明の一実施例を説明する。
第１図に本発明の遊技盤用釘修正装置の全体を示し、図
中１００は主制御装置、２００は該主制御装置の指令に
より作動するマニプレータ、３００は該主制御装置ｉｏ
ｏに継いだパーソナルコンピュータ、４００は該主制御
装置１００に数値化画像データを供給する画像処理装置
である。マニプレータ２００は第２図にも示したように
水平配置された基板２０１の上面にリニヤガイド２０２
を固設し、サーボモータにより該リニヤガイド２０２に
沿って動くように該リニヤガイド２０２と直交するリニ
ヤガイド２０３を設け、該リニヤガイド２０３上にはサ
ーボモータにより該リニヤガイド２０３に沿って動くよ
うにヘッド２０４を設けてなり、該ヘッド２０４には取
付片を介してＣＣＤビデオカメラ２０５をその対物レン
ズ２０６が下向となるように取付けている。２０７は該
対物レンズ２０６の周囲に同心状に取付けられたリング
ライトである。
中１００は主制御装置、２００は該主制御装置の指令に
より作動するマニプレータ、３００は該主制御装置ｉｏ
ｏに継いだパーソナルコンピュータ、４００は該主制御
装置１００に数値化画像データを供給する画像処理装置
である。マニプレータ２００は第２図にも示したように
水平配置された基板２０１の上面にリニヤガイド２０２
を固設し、サーボモータにより該リニヤガイド２０２に
沿って動くように該リニヤガイド２０２と直交するリニ
ヤガイド２０３を設け、該リニヤガイド２０３上にはサ
ーボモータにより該リニヤガイド２０３に沿って動くよ
うにヘッド２０４を設けてなり、該ヘッド２０４には取
付片を介してＣＣＤビデオカメラ２０５をその対物レン
ズ２０６が下向となるように取付けている。２０７は該
対物レンズ２０６の周囲に同心状に取付けられたリング
ライトである。
さらに該ビデオカメラ２０５の周囲には第３図に示すよ
うに該ビデオカメラ２０５を中心とする水平面内で回転
自在なるように回転部材２０８が設けられ、該回転部材
２０８に設けられた歯車２０９にサーボモータ２１０の
ビニオン２１１を噛合させ該サーボモータ２１０の作動
で回転部材２０８が所要位置に回転し停止し得るように
構成され、該回転部材２０８にはハンマー機構２１２を
設けている。該ハンマー機構２１２はｔｍコイルまたは
空圧シリンダ、油圧シリンダ等のアクチュエータ２１３
に斜め下内向に進出動し得るハンマー２１４を設けてな
るもので該ハンマー２１４が進出動すると遊技盤５００
面上の釘５０２の頭５０３を叩打できるようになってい
る。
うに該ビデオカメラ２０５を中心とする水平面内で回転
自在なるように回転部材２０８が設けられ、該回転部材
２０８に設けられた歯車２０９にサーボモータ２１０の
ビニオン２１１を噛合させ該サーボモータ２１０の作動
で回転部材２０８が所要位置に回転し停止し得るように
構成され、該回転部材２０８にはハンマー機構２１２を
設けている。該ハンマー機構２１２はｔｍコイルまたは
空圧シリンダ、油圧シリンダ等のアクチュエータ２１３
に斜め下内向に進出動し得るハンマー２１４を設けてな
るもので該ハンマー２１４が進出動すると遊技盤５００
面上の釘５０２の頭５０３を叩打できるようになってい
る。
５００はマニプレータ２００の基板２０１上にクランプ
５０１によって定位置に不動に固定した遊技盤で、該遊
技盤５００にはすでに多数の釘５０２が打たれており、
前記対物レンズ２０６はこの釘５０２の球面状の頭部５
０３に相対し第３図に示したようにリングライト２０７
から該頭部５０３に向けて放射された光が該ＣＣＤビデ
オカメラ２０５に撮像され、その映像信号が画像処理装
置４００に入力すると共にモニターテレビ２１５に映し
出されるようになっている。
５０１によって定位置に不動に固定した遊技盤で、該遊
技盤５００にはすでに多数の釘５０２が打たれており、
前記対物レンズ２０６はこの釘５０２の球面状の頭部５
０３に相対し第３図に示したようにリングライト２０７
から該頭部５０３に向けて放射された光が該ＣＣＤビデ
オカメラ２０５に撮像され、その映像信号が画像処理装
置４００に入力すると共にモニターテレビ２１５に映し
出されるようになっている。
この第１図の画像中白い円形の部分２１６は黒く見える
釘の頭部５０３にリングライト２０７の光が反射して映
されたもので、その円の重心を画像処理装置４００の数
値化処理により求めることにより頭部５０３の中心位置
を正確に計測することができその測定結果は主制御装置
１００に数値化画像データとして入力される。そして画
像処理装置４００は頭部５０３のＸ方向とＹ方向のずれ
量を数値化し記憶する。
釘の頭部５０３にリングライト２０７の光が反射して映
されたもので、その円の重心を画像処理装置４００の数
値化処理により求めることにより頭部５０３の中心位置
を正確に計測することができその測定結果は主制御装置
１００に数値化画像データとして入力される。そして画
像処理装置４００は頭部５０３のＸ方向とＹ方向のずれ
量を数値化し記憶する。
なお、パーソナルコンピュータ３００は遊技盤５００に
打たれた多数の釘の位置データおよび各社の修正要否デ
ータを主制御装置１００にティーチングする。
打たれた多数の釘の位置データおよび各社の修正要否デ
ータを主制御装置１００にティーチングする。
次に第４図のフローチャートに従い本発明の詳細な説明
する。
する。
先ずステップ１にてマニプレータ２００の作動によりビ
デオカメラ２０５を遊技盤５００面上の釘５０２の正面
に移動停止させ画像処理装置４００により釘位置を検出
させる。そしてステップ２にて釘の位置データと実測デ
ータとを比較しずれ量とずれ方向を記憶すると共に、ス
テップ３にてそのずれ量およびずれ方向が許容範囲内に
あるかどうかを判定する。許容範囲外であるときステッ
プ４にて前記サーボモータ２１０を作動させ回転部材２
０Ｂを回転させることによってハンマー機構２１２をそ
のずれ方向に回転動させ停止させる。そしてステップ５
にてアクチュエータ２１３を作動させハンマー２１４に
よりその不良釘の頭を叩打しそのインパクトによりその
不良釘の曲がりを修正する。そしてステップ２に戻り再
度ビデオカメラ２０５によりその釘位置を測定し位置デ
ータと比較しずれ量およびずれ方向を検知し、ステップ
３の許容範囲判定をし、未だ充分な修正がなされていな
い場合に再びステップ４，５にて修正を行なわしめる。
デオカメラ２０５を遊技盤５００面上の釘５０２の正面
に移動停止させ画像処理装置４００により釘位置を検出
させる。そしてステップ２にて釘の位置データと実測デ
ータとを比較しずれ量とずれ方向を記憶すると共に、ス
テップ３にてそのずれ量およびずれ方向が許容範囲内に
あるかどうかを判定する。許容範囲外であるときステッ
プ４にて前記サーボモータ２１０を作動させ回転部材２
０Ｂを回転させることによってハンマー機構２１２をそ
のずれ方向に回転動させ停止させる。そしてステップ５
にてアクチュエータ２１３を作動させハンマー２１４に
よりその不良釘の頭を叩打しそのインパクトによりその
不良釘の曲がりを修正する。そしてステップ２に戻り再
度ビデオカメラ２０５によりその釘位置を測定し位置デ
ータと比較しずれ量およびずれ方向を検知し、ステップ
３の許容範囲判定をし、未だ充分な修正がなされていな
い場合に再びステップ４，５にて修正を行なわしめる。
なお、繰り返し修正の場合でハンマー機構２１２の回転
位置調整を必要としない場合はステップ３からステップ
５にジャンプし繰り返しハンマー２１４による叩打が行
なわれる。このためハンマー２１４により釘頭を叩打す
る度にビデオカメラ２０５により常時その修正結果が測
定され、その測定結果に基づき繰り返し叩打修正を行な
い得る。
位置調整を必要としない場合はステップ３からステップ
５にジャンプし繰り返しハンマー２１４による叩打が行
なわれる。このためハンマー２１４により釘頭を叩打す
る度にビデオカメラ２０５により常時その修正結果が測
定され、その測定結果に基づき繰り返し叩打修正を行な
い得る。
このように本発明の遊技盤用釘修正装置は、ハンマー機
構により釘の頭を斜め上方より叩打してその衝撃により
釘を曲げ修正するものであるので、遊技盤面上隣接位置
に他の釘が直立していても従来の筒状の釘ホルダのよう
に邪魔になることなく目的とする釘のみに確実に衝撃を
与えて修正することができる。そしてハンマー機構をビ
デオカメラを中心とする円周上の所要回転位置に移動し
停止できるようにしたので、ビデオカメラにて釘のずれ
を検知し該ハンマー機構をそのずれ方向に回転させ停止
させれば、ハンマー機構を作動させることで短時間で簡
単にそのずれを修正することができる効果がある。
構により釘の頭を斜め上方より叩打してその衝撃により
釘を曲げ修正するものであるので、遊技盤面上隣接位置
に他の釘が直立していても従来の筒状の釘ホルダのよう
に邪魔になることなく目的とする釘のみに確実に衝撃を
与えて修正することができる。そしてハンマー機構をビ
デオカメラを中心とする円周上の所要回転位置に移動し
停止できるようにしたので、ビデオカメラにて釘のずれ
を検知し該ハンマー機構をそのずれ方向に回転させ停止
させれば、ハンマー機構を作動させることで短時間で簡
単にそのずれを修正することができる効果がある。
図面は本発明に係る遊技盤用釘修正装置の一実施例を示
したもので、第１図は遊技盤用釘修正装置の全体のブロ
ック図、第２図はマニプレータの平面図、第３図はビデ
オカメラとハンマー機構の側面図、第４図はフローチャ
ートである。 １００・・・主制御装置、２００・・・マニプレータ、
２０５・・・ビデオカメラ、２０８・・・回転部材、２
１．２・・・ハンマー機構、２１４・・・ハンマー、３
００・・・パーソナルコンピュータ、４００・・・画像
処理装置、５００・・・遊技盤、５０２・・・釘、５０
３・・・頭部。 特許 出 願 人 株式会社 へイタツク代理人 弁理
士伊 藤 毅 第２図
したもので、第１図は遊技盤用釘修正装置の全体のブロ
ック図、第２図はマニプレータの平面図、第３図はビデ
オカメラとハンマー機構の側面図、第４図はフローチャ
ートである。 １００・・・主制御装置、２００・・・マニプレータ、
２０５・・・ビデオカメラ、２０８・・・回転部材、２
１．２・・・ハンマー機構、２１４・・・ハンマー、３
００・・・パーソナルコンピュータ、４００・・・画像
処理装置、５００・・・遊技盤、５０２・・・釘、５０
３・・・頭部。 特許 出 願 人 株式会社 へイタツク代理人 弁理
士伊 藤 毅 第２図
Claims (1)
- １、遊技盤面上の釘の位置を測定し得るビデオカメラの
周囲にサーボモータの作動で回転し所要回転位置で停止
し得る回転部材を設け、該回転部材に電動、油圧、空圧
等のアクチュエータの作動で釘の頭部を斜め上から叩打
し得るハンマー機構を設けたことを特徴とする遊技盤用
釘修正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22092390A JPH0683738B2 (ja) | 1990-08-21 | 1990-08-21 | 遊技盤用釘修正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22092390A JPH0683738B2 (ja) | 1990-08-21 | 1990-08-21 | 遊技盤用釘修正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04102477A true JPH04102477A (ja) | 1992-04-03 |
| JPH0683738B2 JPH0683738B2 (ja) | 1994-10-26 |
Family
ID=16758669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22092390A Expired - Lifetime JPH0683738B2 (ja) | 1990-08-21 | 1990-08-21 | 遊技盤用釘修正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0683738B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06238040A (ja) * | 1993-02-19 | 1994-08-30 | Fuji Shoji:Kk | 遊戯盤製造用の釘曲がり検査装置 |
| CN109540000A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-03-29 | 厦门英昊达精密设备有限公司 | 基于医疗植入式骨钉的固有特性自动查找并测量其外形尺寸的方法 |
-
1990
- 1990-08-21 JP JP22092390A patent/JPH0683738B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06238040A (ja) * | 1993-02-19 | 1994-08-30 | Fuji Shoji:Kk | 遊戯盤製造用の釘曲がり検査装置 |
| CN109540000A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-03-29 | 厦门英昊达精密设备有限公司 | 基于医疗植入式骨钉的固有特性自动查找并测量其外形尺寸的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0683738B2 (ja) | 1994-10-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10201900B2 (en) | Control device, robot, and robot system | |
| US8306660B2 (en) | Device and a method for restoring positional information of robot | |
| EP2312263B1 (en) | Offset Amount Calibrating Method and Surface Profile Measuring Machine | |
| JP5636272B2 (ja) | 電子部品実装装置 | |
| JP2023532340A5 (ja) | ||
| CN110815201B (zh) | 机器手臂校正坐标的方法 | |
| CN110918388B (zh) | 点胶装置及点胶方法 | |
| JP2020116717A (ja) | ロボット制御システム | |
| US20190129400A1 (en) | Robot, robot system, and method for setting coordinate system of robot | |
| JPH04102477A (ja) | 遊技盤用釘修正装置 | |
| JP2012187599A (ja) | 遠隔レーザ処理装置 | |
| JP4302445B2 (ja) | スパークプラグの製造方法 | |
| JPH04102479A (ja) | 遊技盤用釘修正装置 | |
| JPH04102476A (ja) | 遊技盤用自動釘調整機 | |
| JP6923688B2 (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
| JPH04102478A (ja) | 遊技盤用自動釘調整機 | |
| JPH0691905B2 (ja) | 遊技盤用釘修正装置 | |
| JPH04144580A (ja) | 遊技盤用自動釘調整機における釘調整方法 | |
| JPH04138185A (ja) | 遊技盤用釘修正装置 | |
| JP3936815B2 (ja) | スパークプラグ製造方法及びスパークプラグ製造装置 | |
| JP3299359B2 (ja) | 傾斜角位置決め装置 | |
| US12447593B2 (en) | Nut runner control system has a tightener that is provided with marker and camera remotely images the marker to detect position of the tightener | |
| JP2010017846A (ja) | 工作機械を校正する装置 | |
| JPH042379A (ja) | 遊技盤用自動釘調整機 | |
| JP5094435B2 (ja) | 自動教示システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071026 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081026 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081026 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091026 Year of fee payment: 15 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091026 Year of fee payment: 15 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101026 Year of fee payment: 16 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |