JPS62294009A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を備えた走行機体の前部に
刈取前処理装置を設けてあるコンバインに関する。

〔従来の技術〕

この種のコンバインにおいて、左右一方の走行装置が畝
溝等に落込んで機体が左右方向に傾斜した場合に、刈取
耕地面に対して刈取前処理装置の姿勢が傾斜することに
々シ、刈取装置の一端が土中に突入することがあシ、刈
取り性能を阻害することになるとともに、穀稈に対する
刈取高さが一定しない問題もあった。　そこで、このよ
うな問題点を解消するものとして、従来、刈取前処理装
置を取付けである走行１体に対して左右の走行装置を背
反的（シーソ揺動式）に昇降駆動可能に設けて、刈取前
処理装置の姿勢を一定に維持する構成のものがあった（
　Ｕ、　Ｓ。

Ｐａｔ＠ｎｔ　３，１６０，２２１号）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ただし、上記構成の場合に、左右一方の走行装置が刈取
作業中常に一定量だけ沈下すると言った状況に対しては
、作業開始前に左右の走行装置の高さをあらかじめ異な
る状態に設定して作業に入ることになるが、この際の走
行袋＋４に対する高さ設定作業としては、作業者が目視
判断し乍ら、作ｗＪ操作機構を操作してその走行装置を
昇降駆動する磨易な方法が採られる。

このような手動作業の場合に、例えば、走行装置に対す
る昇降シリンダ等アクチュエータに対する乍動操作機構
として押ボタンスイッチ等を使用するとすれば、このア
クチュエータの作動中はスイッチ操作を継続しなければ
ならず大変面倒である。　しかも、作業者の目視判断に
よって行うので正確な昇降量がえられない不便さもある
。

本発明の目的は制御操作機構に簡単な変更を加えて、操
作性の改善を図り乍ら、確実な走行装置の昇降量設定が
行なえるものを提供する点にある。

〔問題点を解決するだめの手段〕

本発明による特徴構成は、左右一対の走行装置を独立的
に走行機体に対して昇降駆動可能に取付けるとともに、
前記走行装置の走行機体に対する相対高さが独立して変
更設定可能な左右の設定器を備えた制御手段を設けてあ
る点にあり、その作用効果は次の通シである。

〔作　用〕

つまり、左右の設定器を所望の設定値に設定することに
よって、機体の対地高さと対地傾斜姿勢が設定され、ロ
ーリング昇降シリンダの作動中にスイッチ操作する必要
はない。　しかも、左右の走行装置を独立的に昇降可能
であるから、同じ対地傾斜姿勢であっても、対地高さを
任意に設定できる。

〔発明の効果〕

従って、昇降シリンダの作動中スイッチ操作をするもの
に比べて操作負担が少なくなるとともに、所望の設定値
に確実に設定できるので、スイッチ操作量とシリンダの
実昇降量が明確に把握でき、機体の姿勢設定操作も楽な
ものになるとともに、刈取前処理装置の刈取高さも任意
に設定できる。

〔実施例〕

第７図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置（
１）で引起された殻稈を刈取る刈取装置（２）、刈取穀
暉を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装置
（４）を備えた刈取前２！！！埋装置（５）を、左右一
対のクローフ走行装ｆ　ｆ６）　、　＋６１を備えた走
行機体（７）に槙支＠（３）周りで昇降シリンダ（８）
によって上下揺動自在に取付け、コンバインを構成しで
ある。

次に、左右クローフ走行袋ｆｉｌ　（６１、（６１の走
行機体（７）への取付構造を説明する。　第３図及び第
４図に示すように、走行機体（７）を構成する前後向き
姿勢の主フレーム（９）の下方に横向きフレーム（１０
）を連結し、この横向きフレーム（１０１で左右のトラ
ックフレームαυ、αυを連結固定している。

このトラックフレーム（ロ）、αυの夫々前後端には駆
・助スプロケット＠とテンションヌグロケット昭が取付
固定されている。　前記トラックフレームαυは下向き
開放のチャンネル形状に形成され、その開放空間内に複
数個の遊転輪体α→を枢支した前後一対の可動フレーム
（１５Ａ）、（１５Ｂ）を相対上下動可能に装着しであ
る。　前記遊転輪体０局群の中間位置には前記トラック
フレームαυに上下揺動可能に大径遊転輪体ＯＱが支承
されている。

前記前後可動フＶ−ム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）には
、夫々、トラックフレームαＶに上下揺動可能に枢支さ
れた前後ベルクランク（１７Ａ）　、　（１７Ｂ）の一
端が取付けられるととも（で、前記前後べμクランク（
１７Ａ）、（１７Ｂ）が連結ロッド（）＆で連結され、
かつ、後べｐクランク（１７Ｂ）の他端にはローリング
用の昇降シリンダ０１が連結されて、もって、前後可動
フレーム（１５Ａ）、（１５Ｂ）が同一方向に同量だけ
昇降されるように構成しである。

そして、第４図に示すように、前記ローリング用昇降シ
リンダ四と後ぺμクランク（１７Ｂ）との１！！！結部
位に、後ベルクランク（１７Ｂ）の揺動量を検出するポ
リーム式の走行装置用高さセンサ翰を設け、この高さセ
ンサ翰からの検出値を制御ｉ　ｔｚ　ｃｕに入力して、
手元側のボリーム式の左右高さ設定器器、■の設定値に
なるように、前記可動フレーム（１５Ａ）　、　（１５
Ｂ）のトラックフレーム０．ｕυに対する相対高さを人
為的に変更可能である。　この場合に、走行９体は左右
の走行装置＋６１　、　ｔ６ｉの相対高さの違い分だけ
傾斜することになる。　そして、自動制御形偵を採る場
合には、走行機体（７）の左右への傾斜を感知する重力
式傾斜センサ■の検出値に基づいて、前記可（Ｊ）ｙレ
ーム（１５Ａ）、（１５Ｂ）の高さ調節を行って走行機
体（７）の水平基準面（対地）に対する左右傾斜角を傾
斜設定器外からの設定値のものに維持するように構成し
である。　この場合に両クローラ走行装置ｉ６１　、（
８）の高さは第５図のフローチャートで規定する平均設
定値に目標長を増減して求められる。

尚、＠２刈取前処理装置（５）の走行機体（７）への枢
支構文ｆｊｌｌ　（Ｘｉ部位にはボリューム式の昇降検
出センサのが設けられ、刈取前処理装置（５）の走行機
体（７）に対する昇ｒＪ＃、ｔを検出すべく構成されて
いる。　以上各種センサ及び制御装置ば、そして、ロー
リング昇降シリンダＱｉ用制御バルブ凶及び刈取前タジ
理装置昇降シリンダ（８）用制御パ〃ブ田を判御手段Ｇ
υと称する。

以上の１戊から、前記クローラ走行装置（可動フレーム
）の昇篩利御について、第５図（イ）。

（ロ）のフローチャート図を参考に説明する。　前記ロ
ーリング用昇降シリンダαｌには、第３図に示すように
、可動ストローク端にリミットスイッチ（至）、（２５
１が設けられ、このリミットスイッチ固が作動すると袢
報フンプ澱が作動する。　制御フローはまず、この警報
ランプ玉が点灯していないことを確認し、自動・手動制
御を選択する。　まず、自動制御の場合について説明す
る。

前記昇降検出センサ翻による刈取前処理装置（Ｉ５）の
高さが刈取作業中の一定高さよシ高い位置にある場合で
、左右クローラ走行装置ｆ６）　、　＋６１に対する操
向クラッチが作動している場合には畦際等での旋回時と
判断して左右走行装置の目標位置（定義は図中に示す）
を平均設定値にして、左右クローラ走行装置ｉｆ！１　
、　＋６１を走行機体（７）に対して平行レベｐになる
ようにする。　又、操向クラッチが切状態であれば路上
走行時と判断して、ローリング昇降シリンダα９の作動
を停止する。

一方、刈取前処理装置（６）の高さが作業中の高さであ
れば、走行装置用高さセンサ翰によるＬＥＤ式の表示装
置−が作動しているかどうかを確認しくステップ■）、
ステップ■で示す目標値を算出する。　図示するコンバ
イン角度（α１）は制御開始時点ですでに走行装置（６
＋　、　ｔｅｌが走行機体（７）に対して傾斜している
場合の角度である。

そして、傾斜センサのによる検出角度（αりと傾斜設定
器）からの水平基準面に対する設定角度（α、）とによ
って、ローリング昇降シリンダＱ１操作用の目標角度（
α４）を算出し、ローリング昇降シリンダ四の操作長さ
く目標長）を算出する（ステップ■）。

目標長が決まれば、ローリング昇降シリンダ四の最大ス
トローク（可変長）範囲でカバーできるかどうかを判断
して、目標長が可変長よシ大であればこの可変長を目標
長さとして、前記したローリング昇降シリンダα１がス
トロークエンドにあることを前記警報ランプ■で表示す
る（ステップｍ）。

次に目標角度（α、）の＋、−を判定する。　＋とは、
走行機体（７）を右方向に傾斜させる場合（傾斜してい
る状態ではない）をいい、−とは反対作動を示す。　十
の場合には、左の走行装置（６）の目標位置を算出し、
この目標位置が左のローリング昇降シリンダα場のスト
ローク範囲を越える場合には、走行装置（６）の目標位
置をシリンダ四の最大ストローク位置（上限位置）に設
定し、右の走行装置（６）を前記目標長の２倍分だけ最
大ストローク位置より短いシリンダ長の位置に目標位置
を設定する。　又、左の走行装置（６）の目標位置がロ
ーリング昇降シリンダ０１のストローク内に収まる場合
には、宕の走行装置（６）の目標位置が前記シリンダ四
のストローク内に収まるかどうかを検討し、その下限位
置（最小ストローク位置）を越える場合には、右の走行
装置（６）の目標位置をシリンダａ場の最小ストローク
位置（下限位置）に設定し、左の走行装置（６）の目漂
位はをｍＩ記目標長の２倍分だけ最小ストローク位置よ
シ長いシリンダ長の位置に設定する。　前記目標角度（
α４）が−の場合には、＋の場合と反対の手続きを行な
えばよい（ステップ■）。

以上のように左右走行装置＋６１　、　＋６１の目標位
置が決まれば、前記走行装置用筒さセンサ翰による位置
情報から前記ローリング用シリンダｑ１の必要作動長さ
く修正長）が決まり、不感帯域（ａＪ内にある場合には
ローリング昇降シリンダα９の作動を停止するとともに
、これを趙える場合には修正要分だけローリング昇降シ
リンダ四を作動させる。

次に、切換スイッチ■で手動制御に切換えた場合には、
左右走行装置ｔｅｌ　、　（６１の対機体相対高さを設
定する設定Ｕ＠、Ｉ２８１による設定値になるようにロ
ーリング昇降シリンダα燵、α９を化ｍ制御する。

〔別突施例〕

■　前記実施例では遊転輪体α４だけを昇降するように
構成したが、クローフ走行装＠（６）全体を昇降する構
成でもよい。

■　クローラ走行装置（６）のアクチュエータとしては
他のシリンダ又はねじ機構と電動・モータ等を組合せた
構成でもよい。

θ　走行装置（６）としてはクローラ形式のものでなく
、タイヤ式のものでもよく、その形式は特定しない。

Ｏコンバインとしては全稈投入型のものでもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインの実施例を示し、＠１図
は制御手段を示す構成図、第２図は各種設定器を配置構
成したバネμを示す正面図、第３図は走行装置の昇降制
御手段を示す側面図、第４図は走行装置の昇降制御手段
を示す縦断背面図、第５図（イ）、（切はフローチャー
ト図、培６図は機体と走行袋Ｕとの位置関保を示す説明
図、第７図は全体側面図である。 （５）・・・・・・刈取前処理装置、（６）・・・・・
・走行装置、（７）・・・・・・走行機体、■・・・・
・・設定器、勿・・・・・・制御手段。 代理人　弁理士　　北　村　　　　修 手　　続　　補　　正　　書 １．事件の表示　　　　　　　　　　　　　　　　　ロ
昭和６１年特許願第１３８７９１号 ２、発明の名称 コンバイン ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 住　所　大阪府大阪市浪速区敷津東１丁目２番４７号名
　称　　（１０５）　　久保田鉄工株式会社４、代理人 ６、補正の内容 （１）明細書第１１頁第１５行の「御する。」を法文に
訂正する。 「御する。 以上のフローによる処理を短時間（例 えば１０ｍ５）毎に繰返し、走行機体（７）を設定姿勢
に維持すべく制御を行う。」 （２）図面における第５図（ｏ）を別紙の通りに訂正す
る。 ７、添付書類の目録 訂正図面　　　１通

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右一対の走行装置（６）、（６）を備えた走行機体（
   ７）の前部に刈取前処理装置（５）を設けてあるコンバ
   インであって、左右一対の走行装置（６）、（６）を独
   立的に走行機体（７）に対して昇降駆動可能に取付ける
   とともに、前記走行装置（６）、（６）の走行機体（７
   ）に対する相対高さが独立して変更設定可能な左右の設
   定器（２２）、（２２）を備えた制御手段面を設けてあ
   るコンバイン。