JPH08508222A - サーボ操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、電動機（１３）の消費電力を、センサを使って監視される駆動パラメタを固定の基準値と比較して得られる結果にしたがってエレクトロニックス（２１）を通じて制御することができる、調節部材（１）に油圧を供給するための開いた内部を有するサーボ弁（６）およびそのサーボ弁（６）に油圧流体を供給するための、電動機（１３）を使って駆動可能なポンプ（７）を有するサーボ操縦装置に関する。それらのセンサは少なくとも１つのマイクロプロセッサを含む制御ユニットと接続され、それが基準値を監視された駆動パラメタに依存して決定する。

Description

【発明の詳細な説明】 サーボ操縦装置 本発明は、電動機の消費電力をセンサを使って監視される駆動パラメタを固定 の基準値と比較して得られる結果にしたがってエレクトロニックスを通じて制御 することができる、調節部材に油圧を供給するための開いた内部を有するサーボ 弁およびそのサーボ弁に油圧流体を供給するための電動機を使って駆動可能なポ ンプを持ったサーボ操縦装置に関する。 サーボ操縦装置の中で実際に使用される公知の種類のサーボ弁はいわゆる開い た内部を有するサーボ弁である。開いた内部を有するサーボ弁の中性位置におい ては、油圧流体はそのポンプによって開いた弁を通して低い圧力でリザーバに送 られる。そのサーボ弁の入力シャフトが弁ハウジングに対して相対的に回転する と、油圧が油圧モータに供給され、そのことによって可能な二つの方向の中の一 方への操縦の歯竿の運動が保持される。この公知の開いた内部を有するサーボ弁 においては、サーボ弁に油圧流体を送るためのポンプはＶベルトを通して車輌の 駆動エンジンによって駆動される。この公知の開いた内部を有するサーボ弁にお いては、ポンプが直接駆動エンジンと接続されているから、サーボ弁の中性位置 においてもまた、定常的で高い油圧媒体流が維持されるという欠点がある。した がって、圧力ヘッドと体積流から導き出される駆動エンジンの出力損失がもたら される。そのことから公知のサーボ操縦装置では、例えば停止した車輌を牽引す る際に、車輌の駆動エンジンが切り離されると直ぐに、操縦のサーボ支援が中断 されるという欠点がある。 西ドイツ公開明細書第３６ ２２ ２１７号から、ポンプの駆動のために電動 機が使用されるサーボ操縦装置が公知である。この従来公知の種類によるサーボ 操縦装置では、油圧が圧力センサを使って監視され、その油圧に依存してポンプ 駆動モータが少なくとも３つの切換え状態、すなわち１つの状態と、最低および 最高の状態に切り換えられる。 他の１つの種類によるサーボ操縦装置が西ドイツ公開明細書第３９ ２０ ８ ６２号から公知であり、そこでは同様にポンプ駆動のために電動機が使用され、 それが附加的に車輌速度に依存する信号によって制御される。 その従来公知の種類によるサーボ操縦装置は、サーボ弁が中性位置にある限り 、電動機が最低エネルギしか供給を受けないことから出発する。この状態におい ては、電動機は最低油圧が維持される範囲内でのみポンプを駆動しなければなら ない。操縦入力があると、電動機がより高い電力消費の駆動状態に切り換えられ るように、より高い油圧が必要となる。その際、原理的に、その切換えがサーボ 弁の入力シャフトでの入力回転モーメントに依存して行なわれることが望ましい 。このことを切換え技術的に実現するために、例えば必要な油圧のための尺度を 表わす電動機の電流消費が測定される。油圧基準値以下では電動機は下の電力消 費領域で駆動され、他方、圧力基準値に到達すると、上の電力消費領域への切換 えが行なわれる。 しかしながら、その従来公知のサーボ操縦装置はモーメント依存の切換え点が 保証され得ないという欠点を持っている。入力回転モーメントの関数としての必 要な圧力の推移は放物線形である。この通常の場合、圧力軸を切る放物線は公知 のように限界圧力以下ではゆるやかにのみ上昇する。システム相互の差は既に僅 かであり、例えば仕上げの許容値あるいは摩耗によって条件づけられ、放物線の 位置は圧力軸に影響を及ぼすことができる。特にシステム・オイルの温度もまた 回転モーメントの関数としての圧力曲線の位置に著しい作用を及ぼす。非常に高 い粘性を持った非常に冷たいオイルでは、圧力はサーボ操縦弁の中性位置におい て既に非常に高い。さて電動機の電力消費領域のための切換え点が絶対的な圧力 値として、この最低圧力に依存して決定されるときは、それは油圧オイルの温度 が上昇するとき、必ず圧力曲線の上を移動する。必要な圧力が中性位置において 低下するからである。このことは、ある駆動時間の後には１つの電力消費領域か ら他の領域への電動機の切換えはより遅い時点で始めて、すなわち、より大きな 回転モーメント以降に始めて起こることに導く。しかしながら、したがって、モ ーメント依存の切換え点はもはや保証されない。 その従来公知のサーボ操縦装置の他の１つの欠点は、異なった電力消費領域の 間の電動機の切換えが油圧必要量に基づいてのみ行なわれることにある。このこ とは、モータがある一定の加えられた操縦モーメント以降、高い方の電力消費領 域に切り換えられ、操縦モーメントが再び低下させられるまで、そこに留まるこ とに導く。例えば、歩道の縁石の縁の近くでの操縦の開始が、タイヤが歩道の縁 石の縁にぶつかったり、操縦の停止に至ったりし、それにも拘らず最大の回転モ ーメントが加えられ、そのようにしてモータは最高の電力消費領域で駆動される ことに導くことがあり得る。この状態は十分に長い間、維持されると、モータの 異常な温度上昇に導き、制御エレクトロニックスまたはモータの破壊にまで至り 得る。 最後に、上記種類の様式の従来公知のサーボ操縦装置はそれが検査するのが非 常に難しいという欠点を持っている。一般に誤った機能は、サーボ操縦装置の構 成要素の１つが欠落したときに始めて、認識することができる。このことは、一 般に、完全な圧力喪失、および、したがって操縦領域におけるサーボ支援の喪失 に導く。 以上記載された欠点はポンプ駆動モータとそれに属するセンサ、およびサーボ 操縦装置のエレクトロニックスの高い負荷に導き、そのことから高い摩耗および 僅かな寿命が起こる。さらにモーメント依存の切換え点の移動もまた使用の快適 さに作用を及ぼす。 そのことから出発して、本発明には、上記種類のサーボ操縦装置を、使用の快 適さが改善され、それらの部材の負荷を低減することによって、より少ない摩耗 および、したがって、より長い寿命を達成することができるように改善するとい う課題が基礎になっている。さらに電気的なポンプ駆動モータを制御するための 方法が示されなければならない。 上記課題を技術的に解決するために、それらのセンサが少なくとも１つのマイ クロプロセッサを含む制御ユニットと接続され、それが基準値を監視された駆動 パラメタに依存して決定することが提案される。 この本発明による解決方法によって、例えば切換え境界を表わす基準値を駆動 状態に依存して、すなわち駆動パラメタの監視に基づいて決定することが可能と なる。そのようにして、例えば、最低と最高の電力消費領域の間の切換え点の温 度補償を行なうことができる。切換え点が事実上、希望の方法でモーメント依存 性であることが保証され得るから、仕上げの許容値、摩耗および類似のものもそ れに対応して補償されることができる。 有利には、そのエレクトロニックスがポンプの電力需要を把握する電流センサ を含むことが提案される。電動機の電流消費はポンプの電力需要のための１つの 尺度を表わす。サーボ弁がずれると、より高い油圧がポンプによって送られ、そ のことはついで結果としてポンプのより高い電力需要となる。そのセンサはポン プの電力消費を把握し、消費される電力が境界値を越えるとすぐに、エレクトロ ニック調節ユニットが切換えトランジスタにモータに全駆動電圧を印加するよう にさせる。逆の場合、ポンプの電力消費が再び境界値以下になると、そのエレク トロニックスが電動機の供給電圧を再びスタンド・バイ駆動に切り換える。その 際、供給電圧をスイッチ・オフするための制御は、供給電圧の対応するスイッチ ・オフを開始するためには、ある一定時間、その境界値を下回らなければならな いように設計されている。その最低時間は、ポンプが短い間隔で動き始めたり止 まったりし、その結果、サーボ弁の中の油圧が強く変化させられることによって 操縦の快適さに悪い影響を及ぼすことがないように設けられる。電流センサによ って、本発明によるサーボ操縦装置はポンプの電力消費に非常に高い感度で反応 することができる。本発明の１つの利点によれば、２つの電力消費領域の間の切 換えのための基準値を決定するために、その制御ユニットは電流センサを使って 電動機の最低電流消費を得る。この措置によって、その時々の駆動状態における 中性位置での電力消費が切換え値計算のための基礎として役立つことが保証され る。そのようにして、温度変化および類似のものが切換え値に不利な作用を及ぼ すことがあり得ず、各駆動状態における切換えは同じに現れるモーメントに基づ いて起こることができる。 本発明の他の提案によれば、そのエレクトロニックスは、サーボ弁が中性位置 からずれるとすぐに、サーボ弁における圧力変化を把握する圧力センサまたは操 縦ギヤの中の構造部材の位置を検知し、その構造部材の位置を通じてサーボ弁の 駆動状態を把握する近似センサを含むことができる。その圧力センサで油圧パラ メタを直接得ることができる。その近似センサを通じて、例えば、サーボ弁の中 の反応ピストンのずれ、および、したがって回転モーメント依存性の出力値を得 ることができる。すべての種類のセンサで、そのセンサ信号はエレクトロニック 調節ユニットの中で評価され、そのユニットはそれから電動機の供給電圧を決定 する。その調節ユニットの中では、そのときのセンサ信号とそれに対応する前も って与えられた境界値の間の比較が行なわれる。センサ信号が境界値を上回るあ るいは下回るとすぐに、電動機の駆動モードは全出力またはスタンド・バイに設 定される。 本発明の１つの提案によれば、電動機はスタンド・バイ駆動において油圧シリ ンダの中性位置で回転する。この最低電圧またはポンプのスタンド・バイ駆動に よって本発明によるサーボ操縦装置は非常に短い反応時間を持っており、したが って、ずれおよび中性位置においてサーボ支援は殆んどデッド・タイムなしで利 用可能である。電動機および、したがってポンプもまたサーボ弁の中性位置でス イッチ・オフされると、サーボ弁がずれる際に、モータ回転数はゼロから全回転 数まで加速されなければならず、そのことによって操縦運動の始めにはいかなる サーボ支援も利用できないだろう。本発明の他の１つの有利な提案によれば、選 択された駆動パラメタが予め与えられた期間、予め与えられた境界値を下回ると き、制御ユニットは電動機のために電流制限を活性化する。制限を受けている電 流値は境界値の遥かに下にあることができる。この措置によって、操縦リミット ・ストップ駆動中、前に記載された構造部材の負荷および場合によっては破壊を 避けることができる。本発明の１つの提案によれば、そのエレクトロニックスは ホール・センサを持っている。そのホール・センサは電動機のシャフトの回転速 度あるいは一般にシャフトの運動を得るために使用される。そのように、例えば 、モーメント依存性の圧力要請が、電流制限の活性化の後に、そのシステムが再 び通常駆動状態に切り換えられえるように設定されているかどうかを確認するこ とができる。 本発明の他の１つの利点によれば、制御ユニットが容認可能性監視の枠の中で 少なくとも２つの駆動パラメタを検査する。制御ユニットはそれらのセンサを通 じて、例えば電動機のシャフトと油圧のような、通常機能上互いに関連がある少 なくとも２つの駆動パラメタを得る。その２つは互いに関連していなければなら ず、そのことを例えば数値表との比較を通じて制御ユニットがチェックすること ができる。その関係が乱れると、機能の擾乱となる。この措置によって機能の擾 乱を早期に把握することができる。数値表、中間値、経過ルーチンおよび類似の ものを記憶するために、有利な方法では、その制御ユニットはメモリを有してい る。 方法の面では、本発明は、監視される駆動パラメタとの比較のための基準値が ついで少なくとも１つの監視される駆動パラメタに依存して得られる、その種類 によるサーボ操縦装置の電気的なポンプ駆動モータの制御方法を提案する。 本発明による方法によって、基準値、例えば切換え値をその時々の駆動状態に 適合させ得ることが保証される。 以上詳細に述べたように、その種類による様式のサーボ操縦装置は、生産の際 、差圧／回転モーメント特性線の中にある一定のばらつきを持っている。電動機 の電力需要は、エネルギ消費を低下させるために、主としてゼロ点（ハンドルの 中央位置）の回りの領域に調節されている。この領域では、例えば圧力上昇の変 化は特に強く認識できるようになる。調節挙動はそれによって操縦毎に強く変化 するだろう。その上、操縦の中で温度変化がオイルの粘性に影響を及ぼす。その ようにオイルは低い温度で高い粘度を持っている。そのことによって操縦の中で より高い回転圧力が発生し、それがついでモータの回転数および電流に影響を及 ぼす。ここでそれらの値の１つが試問されると、制御エレクトロニックスはそれ を操縦過程と解釈する。それは、ついで、そのエレクトロニックスにモータを誤 った駆動状態に切り換えさせる。そのことから、結果として必然的に、より大き なエネルギ消費およびより高い雑音レベルとなる。 本発明の一つの有利な提案によれば、駆動パラメタとして電動機の電流需要が 監視される。本発明の他の有利な提案によれば、油圧および電動機のシャフトの 回転が監視される。 特別な利点をもって、規則正しい時間間隔で最低電流需要が得られ、その値が 電動機の異なった電力消費領域の間の切換え値の計算の基礎として使用されるこ とが提案される。 その電流信号の評価によって、電流がそれまでに低下した最低値が得られる。 そのとき比較値は例えば、その最低値の僅か上に設定される。この最低値を上回 ると、操縦の振れが認識され、モータにそれに対応して電力が供給される。操縦 装置の温度が上昇すると、オイルの粘度は低下し、したがって循環圧力および電 流が減少するか、あるいは回転数が上昇する。このことは最低値を通じて認識さ れ、比較値が新たに設定される。このことによって操縦のばらつき、あるいは温 度に依存しない、調節の一定の感度が常に達成される。 本発明の他の１つの有利な提案によれば、少なくとも１つの選択された駆動パ ラメタが予め定められた期間、固定された上の基準値を上回ったとき、電動機へ の電流供給が制限される。既に詳細に述べたように、従来公知のサーボ操縦シス テムの欠点は、高い圧力を発生させるために、操縦の最終のぶれにおいて非常に 高い電力を必要とすることである。操縦弁は閉じられるが、それが何の益ももた らさないからである。このことはモータおよびエレクトロニックスの強い加熱に 導き、温度遮断が存在しなければ、それらを非常に短い期間で破壊するだろう。 有利な方法で例えば電流が常時監視される。境界値を例えば３秒よりも長い期 間上回るときは、電流を上に向かって制限する電流制限が活性化される。そのこ とによって電力損失は決定的な程に低下させられる。しかしながら、このことは 殆んどモータのブロッキングを起こす。操縦は既にぶれているから、それは危機 ではない。そのときモータのロータの運動は例えばホール・センサを通じて観察 される。モータが再びより速く回転するときは、それは操縦がもはやぶれてはい ず、電流制限は再びオフされることができ、その結果、操縦は通常の駆動状態に なることを意味している。 有利な方法では、その基準値計算はクロック制御して行なわれる。特別な利点 をもって、互いに機能的に関連する、監視される駆動パラメタが容認可能性につ いて検査される。それは、例えば、記憶された数値表を使って行なわれることが できる。 互いに機能的に関連する駆動パラメタは、例えば、油圧および電動機シャフト の回転速度、同様にポンプ・シャフトの回転速度、温度および類似のものである 。そのような駆動パラメタは把握され、例えば数値表を使って、把握された数値 の組合せを容認することができるかどうか検査される。そうでなければ機能の乱 れを推論し、それを例えば表示することができる。 本発明では、サーボ操縦装置の使用をより快適にし、より長い寿命を可能にす るサーボ操縦装置および方法が示される。 その他の詳細および利点は付属する図面の以下の記載から明らかとなる。図面 には本発明によって形成されたサーボ操縦装置の２つの実施例が図示されている 。 図中、 第１図は、電流センサを有するサーボ操縦装置の油圧および電流回路図である 。 第２図は、第１図の中でブロック図としてのみ示されている電流センサを有す るエレクトロニックスの詳細図である。 第３図は、近似センサを有する、縦断面図で示された操縦ギヤを持ったサーボ 操縦装置の電流路図である。 第４図は、エレクトロニックスの調節ユニットの中でのセンサ信号の処理を表 わすフロー・チャートである。 第５図は、切換えトランジスタを通って流れる電流に依存するモータ電圧およ びポンプ負荷の時間的推移を表わすダイヤグラムである。 第６図は、高い方の電力消費領域への切換えのための基準値の処理および取得 を表わすフロー・チャートである。 第７図は、低い方の電力消費領域への切換えのための基準値の処理および取得 を表わすフロー・チャートである。 第８図は、電流制限の活性化を表わすフロー・チャートである。 サーボ操縦装置は、ハンドルを通して加えなければならない操縦モーメントを 低下させるために、図には示されていない機械的操縦装置と結び付けて使用され る。それは油圧シリンダ１を使って起こる。そのピストン・ロッド２はタイ・ロ ッド３（第３図に示されている）と接続されている。油圧シリンダ１の室４およ び５は、加えられた操縦に依存して、サーボ弁６を介しポンプ７を使って導管８ および９を通して油圧流体を使って作用を及ぼされる。 第１図の油圧回路図に見られるように、油圧流体は、リザーバ１０から出発し て、ポンプ７を使ってサーボ弁６を介して油圧シリンダ１にポンプで送られる。 例えば油圧流体が導管８を通して室４にポンプで送られると、ピストン・ロッド ２に設けられたピストン１１は左に向かってずれ、そのことによって油圧流体は 室５から導管９を通ってサーボ弁６に押し戻される。そのとき、その油圧流体は リザーバ１０に流れ戻る。第１図に示された油圧シリンダ１およびサーボ弁６の 中性位置においては、いかなる油圧流体も油圧シリンダ１に到達しない。油圧流 体はポンプ７を使ってリザーバ１０からサーボ弁６を通ってリザーバ１０にポン プで送り戻されるだけである。安全上の理由から、油圧回路図には附加的に過圧 弁１２が設けられており、サーボ弁６あるいはサーボ弁６および油圧シリンダ１ を通って油圧流体の放出が可能ではない場合に、それがポンプ７とリザーバ１０ の間に短絡を作り出す。 油圧流体を送るためのポンプ７は電動機１３によって駆動され、その電動機に は車輌のバッテリ１４によってエレクトロニックス２１を介して電圧が供給され る。エレクトロニックス２１の詳細な描写は第２図に見られる。電動機１３の需 要に依存する電圧供給を可能にするために、電流センサ１５が設けられ、それが ポンプ７の電力消費を把握し、エレクトロニック調節ユニット１７を通じて切換 えトランジスタ１６にさらに導く。このエレクトロニック調節ユニット１７の原 理的な動作方法は第４図に示されたフロー・チャートから読み取られる。 第２図に示された電流センサ１５の代りに、操縦ギヤ１９の中の適当な構造部 材の設定をサーチする近似センサ１８と共に第３図によるサーボ操縦装置を備え ることもできる。近似センサ１８のこの情報は再びエレクトロニック調節ユニッ ト１７に供給され、それがその信号を第４図に示されたフロー・チャートに対応 する方法で評価し、それから電動機１８の供給電圧を決定する。 エレクトロニック調節ユニット１７は、第４図に見られるように、以下のよう に動作する。 最初モータ電圧Ｕ（mot）は低い。すなわちポンプ７はスタンド・バイ駆動で 動作する。エレクトロニック調節ユニット１７を通して切換えトランジスタ１６ に電流センサ１５によって導かれる信号Ｉは設定されたスイッチ・オン境界値Ｉ ｅと比較され、その境界値Ｉｅを上回っていると、全モータ電圧Ｕ（mot）をモ ータ１３またはポンプ７に接続する。このモータ電圧Ｕ（mot）は、スイッチ・ オフ境界値Ｉａよりも小さい信号Ｉが電流センサ１５によってエレクトロニック 調節ユニット１７に導かれるまで、留まる。このスイッチ・オフ境界値Ｉａを下 回ると、 モータ電圧Ｕ（mot）は再び戻され、その結果ポンプ７はスタンド・バイ駆動で 動作する。全モータ電圧Ｕ（mot）のスイッチ・オンとオフの間の速い交代によ る操縦の快適さを避けるために、最低時間ｔ（min）が設けられる。この最低時 間ｔ（min）を越えた後に始めて、モータ電圧Ｕ（mot）は再び戻される。 切換えトランジスタ１６を通る電流Ｉおよびポンプ７の負荷のモータ電圧Ｕ（ mot）依存性が第５図に示されている。電流信号がスイッチ・オン境界値Ｉｅを 上回るとすぐに、全モータ電圧Ｕ（mot）が用意されることがこれらのダイヤグ ラムから読み取られる。電流信号Ｉが最低期間ｔ（min）スイッチ・オフ境界値 Ｉａを下回ると、スタンド・バイ駆動へのモータ電圧Ｕ（mot）の戻し接続が起 こる。 このように構成されたサーボ操縦装置を使えば、一方では、サーボ弁６または 油圧シリンダ１に油圧流体を供給するためにポンプ７が供給電圧をバッテリ１４ から得ている電動機１３によって駆動されるから、車輌の駆動エンジンがオフの ときでも操縦のサーボ支援が保証されることが保証される。他方では、電流セン サ１５または近似センサ１８の使用がエレクトロニック調節ユニット１７および 切換えトランジスタ１６と一緒にポンプ７の需要依存性の電力消費を可能にし、 そのことによって構成要素の長くされた寿命、より少ない雑音発生および最後に 低くされたエネルギ消費が実現される。電流センサ１５または圧カセンサおよび エレクトロニック調節ユニット１７や切換えトランジスタ１６からなるこのエレ クトロニックス２１を後から既存のサーボ操縦装置の中に組み込むことができる ことは特に有利である。 第６、７および８図に示されたフロー・チャートは方法制御のための１つの実 施例を示す。第６図は基礎プログラムを示し、他方、第７および８図はサブプロ グラムのためのフロー・ダイヤグラムを示す。第６図による出発点から出発して 、モータは先ず少ない電力消費を持った駆動状態に接続される。ついで、最低電 流値ＭＷがセンサを使って把握され、下および上の閾値Ｓｕ、Ｓｏの計算のため に使用される。ついで、そのときのモータ電流が下の閾値を上回っているかどう かが検査される。そうではない限り、モータ電流がそれまで固定されていた最低 モータ電流ＭＷを下回っているかどうかが検査される。そうであれば、制御はＭ Ｗ が固定されている点に戻る。そうでなければ、ルーチンはそのときのモータ電流 が下の閾値Ｓｕを下回っているかどうかが検査される点に戻る。これらの２つの 記載されたルーチンは、そのときのモータ電流が下の閾値Ｓｕを下回っているこ とが確定されるまで長く、さらに実行される。この場合、第７図に示された、い わゆる“Motorhigh”ルーチンが活性化される。ここで、まず、第１ステップで モータの駆動モードは高く設定される。そのとき、電流が上の閾値Ｓｏ以下にあ るかどうか検査される。先ず１つの時間間隔が開始される。ついで、電流が上の 限界Ｓｏを再び下回った（再び操縦される）かどうか検査される。そうであると きは、その時間間隔が再びリセットされ、検査が繰り返される。そのとき、電流 が再び上の限界Ｓｏ以下にあるときは、その時間間隔が新たに開始され、電流が 上の限界Ｓｏを再び上回っているかどうか検査が行なわれる。そうでなければ、 その時間間隔が終わっているかどうか検査される、“Delayは過ぎたか？”そう でない限り、検査は繰り返される。その時間間隔以内に電流が再び上の限界を越 えて上昇すると、その時間間隔が再びリセットされ、上の駆動状態が維持された ままとなる。しかしながら、その時間間隔検査が終了すると、下の駆動モードが 設定され、ルーチンは主ルーチンに戻る。 第７図に示されたルーチン中、そのときのモータ電流が下の限界Ｓｕの上にあ る限り、それがなお上の限界Ｓｏの下にあるかどうか規則正しく検査される。そ のときのモータ電流がその上の限界を上回る時点に、第８図に示されるルーチン “電流境界”が活性化される。 第８図に示されるルーチンでは、先ず、上の限界Ｓｏを３秒間上回ったかどう かが得られる。そうでなければ、すなわち、そのときのモータ電流が３秒以内に その限界以下に戻れば、ルーチンは第７図による“Motorhigh”ルーチンに戻る 。しかしながら、そのときのモータ電流が３秒間上の閾値Ｓｏの上に留まれば、 モータになお低くされた電流しか供給しない電流限界が活性化される。センサの 評価、例えばホール・センサの評価を通じて、電動機のシャフトが回転している かどうか、あるいはモータがブロックしているかどうかが得られる。それがそう している限り、モータはその状態に留まり、電流限界は活性のままとなる。しか しながら、電動機のシャフトが回転すれば、そのことは駆動条件が変化し、その 結 果、圧力が低下したことを意味する。電流限界は再び撤回され、ルーチンは“Mo torhigh”ルーチンに戻る。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ Ｆ０４Ｂ 49/06 ３１１ (72)発明者 ビレ，デビッド ドイツ連邦共和国 ディー ― 41366 シュヴァルムタル ― アメルン，ゲスク ヴィステル ― スコール ― シュトラ ーセ ９

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．電動機（１３）の消費電力を、センサを使って監視される駆動パラメタを 固定の基準値と比較して得られる結果にしたがってエレクトロニックス（２１） を通じて制御することができる、調節部材に油圧を供給するための開いた内部を 有するサーボ弁およびそのサーボ弁に油圧流体を供給するための、電動機を使っ て駆動可能なポンプ（７）を持ったサーボ操縦装置において、それらのセンサが 少なくとも１つのマイクロプロセッサを含む制御ユニットと接続され、それが基 準値を監視された駆動パラメタに依存して決定することを特徴とするサーボ操縦 装置。 ２．前記エレクトロニックス（２１）が前記ポンプ（７）の電力需要を把握す る電流センサ（１５）を含むことを特徴とする、請求の範囲第１項記載のサーボ 操縦装置。 ３．前記電動機（１３）の２つの電力消費領域の間の切換えのための基準値を 決定するために、その制御ユニットが電流センサを使って最低電流消費を得るこ とを特徴とする、請求の範囲第２項記載のサーボ操縦装置。 ４．前記エレクトロニックス（２１）がサーボ弁（６）における圧力変化を把 握する圧カセンサを含むことを特徴とする、請求の範囲第１項から第３項のいず れかに記載のサーボ操縦装置。 ５．前記エレクトロニックス（２１）が操縦ギヤ（１９）の中の構造部材の位 置を検知する近似センサ（１８）を含むことを特徴とする、請求の範囲第１項か ら第４項のいずれかに記載のサーボ操縦装置。 ６．前記電動機（１３）はスタンド・バイ駆動において最低電圧を供給されて 油圧シリンダ（１）またはサーボ弁（６）の中性位置で回転することを特徴とす る、請求の範囲第１項から第５項のいずれかに記載のサーボ操縦装置。 ７．前記制御ユニット（１７）が前記センサ（１５、１８）の信号を評価し、 それから前記電動機（１３）の電力需要を決定することを特徴とする、請求の範 囲第１項から第６項のいずれかに記載のサーボ操縦装置。 ８．前記制御ユニットが、予め与えられた期間、１つの選択された駆動パラメ タが予め与えられた境界値を上回るとき、前記電動機（１３）のための電流制限 を活性化することを特徴とする、請求の範囲第１項から第７項のいずれかに記載 のサーボ操縦装置。 ９．前記エレクトロニックスがホール・センサを含むことを特徴とする、請求 の範囲第１項から第８項のいずれかに記載のサーボ操縦装置。 １０．前記制御ユニットが容認可能性監視の枠の中で少なくとも２つの駆動パ ラメタを検査することを特徴とする、請求の範囲第１項から第９項のいずれかに 記載のサーボ操縦装置。 １１．前記制御ユニットが経過ルーチン、数値表および中間値のためのメモリ を有することを特徴とする、請求の範囲第１項から第１０項のいずれかに記載の サーボ操縦装置。 １２．監視される駆動パラメタとの比較のための基準値がついで少なくとも１ つの監視される駆動パラメタに依存して得られることを特徴とする、請求の範囲 第１項から第１１項のいずれかに記載のサーボ操縦装置の電気的なポンプ駆動モ ータの制御方法。 １３．前記駆動パラメタとして、電動機の電流需要が監視されることを特徴と する、請求の範囲第１２項記載の方法。 １４．前記駆動パラメタとして、油圧が監視されることを特徴とする、請求の 範囲第１２項または第１３項に記載の方法。 １５．前記駆動パラメタとして、電動機シャフトの回転が監視されることを特 徴とする、請求の範囲第１２項から第１４項のいずれかに記載の方法。 １６．規則正しい時間間隔で最低電流需要が得られ、その値が電動機の異なっ た電力消費領域の間の切換え値の計算の基礎として使用されることを特徴とする 、請求の範囲第１２項から第１５項のいずれかに記載の方法。 １７．少なくとも１つの選択された駆動パラメタが予め定められた期間、固定 された上の基準値を上回ったとき、電動機への電流供給が制限されることを特徴 とする、請求の範囲第１２項から第１６項のいずれかに記載の方法。 １８．前記電流供給の制限が、前記電動機が回転数制限以下に留まるように選 択されることを特徴とする、請求の範囲第１７項記載の方法。 １９．基準値計算がクロック制御して行なわれることを特徴とする、請求の範 囲第１２項から第１８項のいずれかに記載の方法。 ２０．互いに機能的に関連する、監視される駆動パラメタが容認可能性につい て検査されることを特徴とする、請求の範囲第１２項から第１９項のいずれかに 記載の方法。 ２１．前記容認可能性の検査が記憶された数値表を使って行なわれることを特 徴とする、請求の範囲第２０項記載の方法。