JPH09103114A - 移動収穫機における方向自動制御装置 - Google Patents
移動収穫機における方向自動制御装置Info
- Publication number
- JPH09103114A JPH09103114A JP8267863A JP26786396A JPH09103114A JP H09103114 A JPH09103114 A JP H09103114A JP 8267863 A JP8267863 A JP 8267863A JP 26786396 A JP26786396 A JP 26786396A JP H09103114 A JPH09103114 A JP H09103114A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- sensor
- signal
- pulse signal
- delay time
- Prior art date
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- Granted
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行機体を穀稈列のうねりに沿って滑らかに
方向制御できるようにする。 【解決手段】 方向センサの信号をパルス信号に変換し
てサイドクラッチを間歇的に切り作動させると共に、当
該パルス信号のオフタイムｔOFF を、株間に対する不感
帯を構成する遅延タイムｔD より長くする。
方向制御できるようにする。 【解決手段】 方向センサの信号をパルス信号に変換し
てサイドクラッチを間歇的に切り作動させると共に、当
該パルス信号のオフタイムｔOFF を、株間に対する不感
帯を構成する遅延タイムｔD より長くする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンバイン等の移動収
穫機における方向自動制御装置に係り、詳しくは方向セ
ンサの信号に基づくパルス信号によりサイドクラッチを
断接し、走行機体を穀稈列に沿って走行するように構成
した方向自動制御装置に関する。
穫機における方向自動制御装置に係り、詳しくは方向セ
ンサの信号に基づくパルス信号によりサイドクラッチを
断接し、走行機体を穀稈列に沿って走行するように構成
した方向自動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、移動収穫機例えばコンバインの
方向自動制御装置は、穀稈の株元部に当接して作動する
方向センサを走行機体の前下部に設け、かつ該方向セン
サの穀稈検出信号に基づきサイドクラッチを適時断接
し、これにより走行機体の方向を自動的に修正するよう
に構成している。また、制御回路中には発信器からなる
タイマーが介在されており、これにより前記方向センサ
による立毛穀稈検知の連続信号を、オンタイム，オフタ
イムからなる所定幅のパルス信号に変換し、更に該パル
ス信号に基づきサイドクラッチを一定間隔で間歇作動
し、走行機体が急激に回行して作業者に振られるような
不快感を与えたり、作業者を振り落す等の不具合を防止
して、一定の制御状態を保持するように構成されてい
る。
方向自動制御装置は、穀稈の株元部に当接して作動する
方向センサを走行機体の前下部に設け、かつ該方向セン
サの穀稈検出信号に基づきサイドクラッチを適時断接
し、これにより走行機体の方向を自動的に修正するよう
に構成している。また、制御回路中には発信器からなる
タイマーが介在されており、これにより前記方向センサ
による立毛穀稈検知の連続信号を、オンタイム，オフタ
イムからなる所定幅のパルス信号に変換し、更に該パル
ス信号に基づきサイドクラッチを一定間隔で間歇作動
し、走行機体が急激に回行して作業者に振られるような
不快感を与えたり、作業者を振り落す等の不具合を防止
して、一定の制御状態を保持するように構成されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、圃場に植立
している穀稈はマーカーに沿って走行する田植機によっ
て植付けられている関係上、ジグザグに蛇行することは
あっても、一方向に連続して曲がっていることは少ない
のであるが、上述した従来の方向自動制御装置による
と、パルス信号によって行うインチング制御時にフィー
ドバック量を加減しているインチングオフタイムが、株
間に対して不感帯を構成するために設けられた遅延タイ
ムと同じ長さに設定されているため、例えば図６（ａ）
に示すように、蛇行する穀稈に沿って走行する際に既刈
り側方向にうねっている穀稈列の穀稈ｋ1 をセンサアー
ム１１が検知してから、遅延タイムｔD 後も次なる穀稈
が検知されない場合には、右サイドクラッチがパルス信
号により間歇的に切断されることによりコンバインは既
刈り側に向けて方向修正されるが、回行し始めた直後に
は逆方向にうねり始める穀稈ｋ2 ，ｋ3 に深く当接して
しまうため、センサアーム１１の検知により今度は未刈
り側方向に直に回行されることになってしまう。従っ
て、該操作が繰り返されることで、コンバインは図６
（ｂ）に示すように、移動幅Ｗが広いジグザグ状態とな
ってしまい、走行性が不安定となって操作フィーリング
も悪くなってしまう。
している穀稈はマーカーに沿って走行する田植機によっ
て植付けられている関係上、ジグザグに蛇行することは
あっても、一方向に連続して曲がっていることは少ない
のであるが、上述した従来の方向自動制御装置による
と、パルス信号によって行うインチング制御時にフィー
ドバック量を加減しているインチングオフタイムが、株
間に対して不感帯を構成するために設けられた遅延タイ
ムと同じ長さに設定されているため、例えば図６（ａ）
に示すように、蛇行する穀稈に沿って走行する際に既刈
り側方向にうねっている穀稈列の穀稈ｋ1 をセンサアー
ム１１が検知してから、遅延タイムｔD 後も次なる穀稈
が検知されない場合には、右サイドクラッチがパルス信
号により間歇的に切断されることによりコンバインは既
刈り側に向けて方向修正されるが、回行し始めた直後に
は逆方向にうねり始める穀稈ｋ2 ，ｋ3 に深く当接して
しまうため、センサアーム１１の検知により今度は未刈
り側方向に直に回行されることになってしまう。従っ
て、該操作が繰り返されることで、コンバインは図６
（ｂ）に示すように、移動幅Ｗが広いジグザグ状態とな
ってしまい、走行性が不安定となって操作フィーリング
も悪くなってしまう。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述課題を解
消することを目的とするものであって、例えば図１及び
図２を参照して示すと、方向センサ（１０），（１２）
の信号を、発信器（ＴＵ１），（ＴＵ２）を介して所定
幅のオンタイム（ｔ1 ），オフタイム（ｔOFF）からな
るパルス信号に変換し、更に該パルス信号に基づいてソ
レノイドバルブ（ＳｌＬ），（ＳｌＲ）を作動してサイ
ドクラッチ等を作動し、走行機体（５）の方向制御を行
うように構成した移動収穫機（４）において、前記発信
器（ＴＵ１），（ＴＵ２）によるオフタイム（ｔOFF ）
を、株間に対して不感帯を構成する遅延タイム（ｔD ）
より長く構成したことを特徴とするものである。
消することを目的とするものであって、例えば図１及び
図２を参照して示すと、方向センサ（１０），（１２）
の信号を、発信器（ＴＵ１），（ＴＵ２）を介して所定
幅のオンタイム（ｔ1 ），オフタイム（ｔOFF）からな
るパルス信号に変換し、更に該パルス信号に基づいてソ
レノイドバルブ（ＳｌＬ），（ＳｌＲ）を作動してサイ
ドクラッチ等を作動し、走行機体（５）の方向制御を行
うように構成した移動収穫機（４）において、前記発信
器（ＴＵ１），（ＴＵ２）によるオフタイム（ｔOFF ）
を、株間に対して不感帯を構成する遅延タイム（ｔD ）
より長く構成したことを特徴とするものである。
【０００５】
【作用】上述構成に基づき、移動収穫機（４）による刈
取り作業時、穀稈が方向センサ（１０），（１２）によ
り検知され、遅延タイム（ＴD ）後に次なる穀稈が検知
されない場合には、入力信号が発信器（ＴＵ１），（Ｔ
Ｕ２）を介してオンタイム（ｔ1 ），オフタイム（ｔ
OFF ）からなるパルス信号に変換される。この場合、該
オフタイム（ｔOFF ）は遅延タイム（ｔD ）より長く設
定されるため、サイドクラッチが比較的穏やかに断接さ
れ、従って移動収穫機（４）はハンチングを生じること
なく穀稈列に滑らかに沿って走行する。なお、カッコ内
に付す符号は、何等構成を限定するものではない。
取り作業時、穀稈が方向センサ（１０），（１２）によ
り検知され、遅延タイム（ＴD ）後に次なる穀稈が検知
されない場合には、入力信号が発信器（ＴＵ１），（Ｔ
Ｕ２）を介してオンタイム（ｔ1 ），オフタイム（ｔ
OFF ）からなるパルス信号に変換される。この場合、該
オフタイム（ｔOFF ）は遅延タイム（ｔD ）より長く設
定されるため、サイドクラッチが比較的穏やかに断接さ
れ、従って移動収穫機（４）はハンチングを生じること
なく穀稈列に滑らかに沿って走行する。なお、カッコ内
に付す符号は、何等構成を限定するものではない。
【０００６】
【実施例】以下、図面に沿って、本発明による実施例に
ついて説明する。コンバイン４は、図３に示すように、
走行機体５の前部に未刈り側ディバイダ１、中央ディバ
イダ２そして既刈り側ディバイダ３及び穀稈搬送装置６
等を有しており、またその右側には運転席７が配置され
ている。
ついて説明する。コンバイン４は、図３に示すように、
走行機体５の前部に未刈り側ディバイダ１、中央ディバ
イダ２そして既刈り側ディバイダ３及び穀稈搬送装置６
等を有しており、またその右側には運転席７が配置され
ている。
【０００７】そして、図４に拡大して示すように、前記
未刈り側ディバイダ１を支持しているディバイダフレー
ム１ａには既刈り側センサ１０が設けられており、かつ
該センサ１０は右方向に突出するセンサアーム１１を有
している。また、未刈り側ディバイダ３を支持している
ディバイダフレーム３ａには既刈り側センサ１２が設け
られており、該センサ１２は左側に突出するセンサアー
ム１３を有している。
未刈り側ディバイダ１を支持しているディバイダフレー
ム１ａには既刈り側センサ１０が設けられており、かつ
該センサ１０は右方向に突出するセンサアーム１１を有
している。また、未刈り側ディバイダ３を支持している
ディバイダフレーム３ａには既刈り側センサ１２が設け
られており、該センサ１２は左側に突出するセンサアー
ム１３を有している。
【０００８】そして、未刈り側センサ１０は、センサア
ーム１１が図示しないスプリングにより反時計方向に付
勢されており、センサアーム１１が回動範囲イにある場
合はセンサ１０内のスイッチＳA のみがオン状態にな
り、また回動範囲ハにある場合はセンサ１０内のスイッ
チＳB のみがオン状態になり、更にその間の回動範囲ロ
にある場合は両スイッチＳA ，ＳB がともにオフ状態に
なるように構成されている。一方、既刈り側センサ１２
は、センサアーム１３が図示しないスプリングにより時
計方向に付勢されており、センサアーム１３が回動範囲
イ′にある場合はセンサ１２内のスイッチＳC のみがオ
ン状態になり、回動範囲ハ′にある場合はセンサ１２内
のスイッチＳD のみがオン状態になり、またその間の回
動範囲ロ′にある場合は、スイッチＳC ，ＳD がともに
オフ状態になるように構成されている。
ーム１１が図示しないスプリングにより反時計方向に付
勢されており、センサアーム１１が回動範囲イにある場
合はセンサ１０内のスイッチＳA のみがオン状態にな
り、また回動範囲ハにある場合はセンサ１０内のスイッ
チＳB のみがオン状態になり、更にその間の回動範囲ロ
にある場合は両スイッチＳA ，ＳB がともにオフ状態に
なるように構成されている。一方、既刈り側センサ１２
は、センサアーム１３が図示しないスプリングにより時
計方向に付勢されており、センサアーム１３が回動範囲
イ′にある場合はセンサ１２内のスイッチＳC のみがオ
ン状態になり、回動範囲ハ′にある場合はセンサ１２内
のスイッチＳD のみがオン状態になり、またその間の回
動範囲ロ′にある場合は、スイッチＳC ，ＳD がともに
オフ状態になるように構成されている。
【０００９】ついで、図１により、本実施例の制御回路
について説明する。未刈り側センサ１０，既刈り側セン
サ１２の各スイッチＳA ，ＳB ，ＳC ，ＳD は図に示す
ように結線されている。そして、Ｒ1 ，Ｒ2 は条刈りと
横刈りを切換える切換えリレーであり、通常は条刈り用
接点ａ，ｃ，ｅ，ｇに保持されているが、切換え指令回
路Ｃにより横刈り接点ｂ，ｄ，ｆ，ｈに切換え保持され
るように構成されている。また、Ｔｒ１，Ｔｒ２はそれ
ぞれメインスイッチＳＭからの入力を回行操作用ソレノ
イドバルブの右制御ソレノイドＳｌＲ、左制御ソレノイ
ドＳｌＬに出力する出力段のトランジスタであり、ソレ
ノイドバルブは油圧回路を介して左右クラッチを操作す
る。
について説明する。未刈り側センサ１０，既刈り側セン
サ１２の各スイッチＳA ，ＳB ，ＳC ，ＳD は図に示す
ように結線されている。そして、Ｒ1 ，Ｒ2 は条刈りと
横刈りを切換える切換えリレーであり、通常は条刈り用
接点ａ，ｃ，ｅ，ｇに保持されているが、切換え指令回
路Ｃにより横刈り接点ｂ，ｄ，ｆ，ｈに切換え保持され
るように構成されている。また、Ｔｒ１，Ｔｒ２はそれ
ぞれメインスイッチＳＭからの入力を回行操作用ソレノ
イドバルブの右制御ソレノイドＳｌＲ、左制御ソレノイ
ドＳｌＬに出力する出力段のトランジスタであり、ソレ
ノイドバルブは油圧回路を介して左右クラッチを操作す
る。
【００１０】更に、ＴＵ１は入力信号ｔ0 を所定時間ｔ
D （遅延タイム）遅れの出力信号にする遅延タイマーで
あり、またＴＵ２は、連続入力信号を所定幅のオンタイ
ムｔ1 のパルス出力信号に変換し、ＡＮＤ素子Ａ１，Ａ
１′のそれぞれに出力する発信器よりなる間歇信号タイ
マーである。そして、前記遅延タイマーＴＵ１には車速
検知用ポテンショメータＲＰ１が連結され、かつ間歇信
号タイマーＴＵ２には車速検知用ポテンショメータＲＰ
２が連結されて、それぞれ独立して車速に連動して値を
変化するように構成されており、これにより、従来のよ
うな、遅延タイムｔD とインチングオフタイムｔOFF が
装置簡略化のために同じタイマー値とされていて、異質
な２つのタイマー値がマッチせず、遅延タイムｔD が短
か過ぎる場合に、株間の不要な信号の除去ができなくな
って不必要な接稈信号を出力して条外れを生じたり、又
逆に遅延タイムｔD が長過ぎる場合に、不要な信号を完
全に除去できるものの、本来出力すべき接稈信号が遅れ
てしまって応答性が悪くなる等の不具合の発生を防止し
ている。また、前記間歇信号タイマーＴＵ２によって変
換されたパルス信号のオンタイムｔ1 に挟まれたオフタ
イムｔOFF は、図２（ａ）に示すように、前記遅延タイ
ムｔD より長くかつその２倍より短く、即ちｔD ＜ｔ
OFF ＜２・ｔD となるように設定されており、これに
よりセンサアームによる穀稈検出時には、サイドクラッ
チの断接率が従来のそれに比して軽減されることにな
り、コンバインを、蛇行する穀稈列に沿って滑らかに操
向し得るように構成している。
D （遅延タイム）遅れの出力信号にする遅延タイマーで
あり、またＴＵ２は、連続入力信号を所定幅のオンタイ
ムｔ1 のパルス出力信号に変換し、ＡＮＤ素子Ａ１，Ａ
１′のそれぞれに出力する発信器よりなる間歇信号タイ
マーである。そして、前記遅延タイマーＴＵ１には車速
検知用ポテンショメータＲＰ１が連結され、かつ間歇信
号タイマーＴＵ２には車速検知用ポテンショメータＲＰ
２が連結されて、それぞれ独立して車速に連動して値を
変化するように構成されており、これにより、従来のよ
うな、遅延タイムｔD とインチングオフタイムｔOFF が
装置簡略化のために同じタイマー値とされていて、異質
な２つのタイマー値がマッチせず、遅延タイムｔD が短
か過ぎる場合に、株間の不要な信号の除去ができなくな
って不必要な接稈信号を出力して条外れを生じたり、又
逆に遅延タイムｔD が長過ぎる場合に、不要な信号を完
全に除去できるものの、本来出力すべき接稈信号が遅れ
てしまって応答性が悪くなる等の不具合の発生を防止し
ている。また、前記間歇信号タイマーＴＵ２によって変
換されたパルス信号のオンタイムｔ1 に挟まれたオフタ
イムｔOFF は、図２（ａ）に示すように、前記遅延タイ
ムｔD より長くかつその２倍より短く、即ちｔD ＜ｔ
OFF ＜２・ｔD となるように設定されており、これに
よりセンサアームによる穀稈検出時には、サイドクラッ
チの断接率が従来のそれに比して軽減されることにな
り、コンバインを、蛇行する穀稈列に沿って滑らかに操
向し得るように構成している。
【００１１】また、図１に示す切換え指令回路Ｃは、Ａ
ＮＤ素子Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５、ＯＲ素子ＯＲ及びＮ
ＯＴ素子Ｎ、更にスイッチＳB からの入力信号が切れた
瞬間ｔO 、一定時間Ｔ1 だけ出力する切換えタイマーＴ
Ｕ３、及び短いパルス信号入力を長いパルス幅Ｔ2 の信
号出力に変換し、再トリガーによる連続信号とすること
ができるタイマーＴＵ４よりなり、スイッチＳB がオフ
した後、瞬時にスイッチＳA がオンした場合、又はスイ
ッチＳB がオン状態で、かつスイッチＳC ，ＳD が共に
オン状態の場合、切換えリレーＲ1 ，Ｒ2 を、切換えタ
イマーＴＵ４により一定時間、横刈り用接点ｂ，ｄ，
ｆ，ｈに切換える。
ＮＤ素子Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５、ＯＲ素子ＯＲ及びＮ
ＯＴ素子Ｎ、更にスイッチＳB からの入力信号が切れた
瞬間ｔO 、一定時間Ｔ1 だけ出力する切換えタイマーＴ
Ｕ３、及び短いパルス信号入力を長いパルス幅Ｔ2 の信
号出力に変換し、再トリガーによる連続信号とすること
ができるタイマーＴＵ４よりなり、スイッチＳB がオフ
した後、瞬時にスイッチＳA がオンした場合、又はスイ
ッチＳB がオン状態で、かつスイッチＳC ，ＳD が共に
オン状態の場合、切換えリレーＲ1 ，Ｒ2 を、切換えタ
イマーＴＵ４により一定時間、横刈り用接点ｂ，ｄ，
ｆ，ｈに切換える。
【００１２】本実施例は、以上のような構成よりなるの
で、条間幅が条刈りにおける株間よりも広くなっている
ことに基づき、横刈り時にのみ、未刈り側センサ１０の
センサアーム１１が穀稈に当接してスイッチＳB をオン
した後、該アーム１１が穀稈から外れて瞬時にスイッチ
ＳA がオンすることにより、条刈りか横刈りかが判断さ
れる。
で、条間幅が条刈りにおける株間よりも広くなっている
ことに基づき、横刈り時にのみ、未刈り側センサ１０の
センサアーム１１が穀稈に当接してスイッチＳB をオン
した後、該アーム１１が穀稈から外れて瞬時にスイッチ
ＳA がオンすることにより、条刈りか横刈りかが判断さ
れる。
【００１３】そして、例えば、条刈り状態で、切換えリ
レーＲ1 ，Ｒ2 が図１に示すように、条刈り用接点ａ，
ｃ，ｅ，ｇに保持されている場合、未刈り側センサ１０
のセンサアーム１１が穀稈に当接せず回動範囲イになる
と、スイッチＳA がオンし、リレーＲ1 の接点ａを介し
て遅延タイマーＴＵ１が通電され、株間に対する不感帯
を構成する遅延タイムｔD の後に出力され、更に間歇信
号タイマーＴＵ２により所定幅のオンタイムｔ1 よりな
るパルス信号に変換されて、ＡＮＤ素子Ａ1 、切換えリ
レーＲ2 の接点ｅ及びトランジスタＴｒ１を介して右制
御ソレノイドＳｌＲを間歇的に励磁し、これにより油圧
回路を介して右サイドクラッチを間歇的に切断して、コ
ンバイン４を既刈り側方向に修正する。この場合、間歇
信号タイマーＴＵ２によって変換されたパルス信号のオ
ンタイムｔ1 に続くオフタイムｔOFF は、前記遅延タイ
ムｔD より長くかつその２倍より短く、即ちｔD ＜ｔ
OFF ＜２・ｔD となるように設定されているため、例
えば図２（ａ）に示すように、サイドクラッチの断接率
を従来のそれに比して軽減することができ、従ってコン
バイン４は、図２（ｂ）に示すように、蛇行する穀稈列
に沿って滑らかに操向する。また、センサアーム１１が
逆方向にうねってくる穀稈ｋ3 に当接した場合でも、前
述同様に、今度は左サイドクラッチが断接作動され、コ
ンバイン４は未刈り側方向に滑らかに回行する。従っ
て、コンバイン４は、図２（ｂ）に示すように、移動幅
Ｗ′を狭くして緩やかに操向される。
レーＲ1 ，Ｒ2 が図１に示すように、条刈り用接点ａ，
ｃ，ｅ，ｇに保持されている場合、未刈り側センサ１０
のセンサアーム１１が穀稈に当接せず回動範囲イになる
と、スイッチＳA がオンし、リレーＲ1 の接点ａを介し
て遅延タイマーＴＵ１が通電され、株間に対する不感帯
を構成する遅延タイムｔD の後に出力され、更に間歇信
号タイマーＴＵ２により所定幅のオンタイムｔ1 よりな
るパルス信号に変換されて、ＡＮＤ素子Ａ1 、切換えリ
レーＲ2 の接点ｅ及びトランジスタＴｒ１を介して右制
御ソレノイドＳｌＲを間歇的に励磁し、これにより油圧
回路を介して右サイドクラッチを間歇的に切断して、コ
ンバイン４を既刈り側方向に修正する。この場合、間歇
信号タイマーＴＵ２によって変換されたパルス信号のオ
ンタイムｔ1 に続くオフタイムｔOFF は、前記遅延タイ
ムｔD より長くかつその２倍より短く、即ちｔD ＜ｔ
OFF ＜２・ｔD となるように設定されているため、例
えば図２（ａ）に示すように、サイドクラッチの断接率
を従来のそれに比して軽減することができ、従ってコン
バイン４は、図２（ｂ）に示すように、蛇行する穀稈列
に沿って滑らかに操向する。また、センサアーム１１が
逆方向にうねってくる穀稈ｋ3 に当接した場合でも、前
述同様に、今度は左サイドクラッチが断接作動され、コ
ンバイン４は未刈り側方向に滑らかに回行する。従っ
て、コンバイン４は、図２（ｂ）に示すように、移動幅
Ｗ′を狭くして緩やかに操向される。
【００１４】なお、上述未刈り側センサ１０及び既刈り
側センサ１２は、図５に示すように、センサ本体の圃場
からの高さＨを略同一にし、かつそのセンサアーム１
１′，１３′をそれぞれセンサ１０，１２の近傍から中
央部分に向けて緩く傾斜して高さがＨ′になるように曲
げ、これによりセンサアーム１１′，１３′の先端部に
て、穀稈の倒れや膨らみに影響されない株元を確実に検
知することができると共に、その回動基部付近を先端よ
り高くすることにより、刈取り済みの株ｋ′や隆起した
泥１５を誤検知しないように構成してもよい。
側センサ１２は、図５に示すように、センサ本体の圃場
からの高さＨを略同一にし、かつそのセンサアーム１
１′，１３′をそれぞれセンサ１０，１２の近傍から中
央部分に向けて緩く傾斜して高さがＨ′になるように曲
げ、これによりセンサアーム１１′，１３′の先端部に
て、穀稈の倒れや膨らみに影響されない株元を確実に検
知することができると共に、その回動基部付近を先端よ
り高くすることにより、刈取り済みの株ｋ′や隆起した
泥１５を誤検知しないように構成してもよい。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
発信器（ＴＵ１），（ＴＵ２）を介して変換するオフタ
イム（ｔOFF ）を、株間に対して不感帯を構成する遅延
タイム（ｔD ）より長く構成したので、蛇行する穀稈列
によりハンチング状態となって操向性が不安定になる等
の不具合を確実に防止して、穀稈列のうねりに沿った滑
らかな方向制御をすることができ、操向性を安定して乗
車時のフィーリングも向上することができる。
発信器（ＴＵ１），（ＴＵ２）を介して変換するオフタ
イム（ｔOFF ）を、株間に対して不感帯を構成する遅延
タイム（ｔD ）より長く構成したので、蛇行する穀稈列
によりハンチング状態となって操向性が不安定になる等
の不具合を確実に防止して、穀稈列のうねりに沿った滑
らかな方向制御をすることができ、操向性を安定して乗
車時のフィーリングも向上することができる。
【図１】本発明に係る電機回路図である。
【図２】（ａ）は本発明を適用したコンバインの操向軌
跡と遅延タイム等を対照した図である。また、（ｂ）は
その軌跡の移動幅を示す図である。
跡と遅延タイム等を対照した図である。また、（ｂ）は
その軌跡の移動幅を示す図である。
【図３】コンバインの前部を示す平面図である。
【図４】方向センサを詳示する図である。
【図５】方向センサの他の実施例を示す正面図である。
【図６】（ａ）は従来の方向制御装置による操向軌跡を
示す図である。また、（ｂ）はその軌跡の移動幅を示す
図である。
示す図である。また、（ｂ）はその軌跡の移動幅を示す
図である。
４ 移動収穫機（コンバイン） ５ 走行機体 １０，１２ 方向センサ（未刈り側センサ，既刈り側セ
ンサ） ｔ1 オンタイム ＴＵ１ 発信器（遅延タイマー） ｔOFF オフタイム ｔD 遅延タイム ＴＵ２ 発信器（間歇信号タイマー） ＳｌＬ，ＳｌＲ ソレノイドバルブ（左右制御ソレノイ
ド）
ンサ） ｔ1 オンタイム ＴＵ１ 発信器（遅延タイマー） ｔOFF オフタイム ｔD 遅延タイム ＴＵ２ 発信器（間歇信号タイマー） ＳｌＬ，ＳｌＲ ソレノイドバルブ（左右制御ソレノイ
ド）
Claims (1)
- 【請求項１】 方向センサの信号を、発信器を介して所
定幅のオンタイム，オフタイムからなるパルス信号に変
換し、更に該パルス信号に基づいてソレノイドバルブを
作動してサイドクラッチ等を作動し、走行機体の方向制
御を行うように構成した移動収穫機において、前記発信
器によるオフタイムを、株間に対する不感帯を構成する
遅延タイムより長く構成したことを特徴とする移動収穫
機における方向自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8267863A JP2704394B2 (ja) | 1996-09-17 | 1996-09-17 | 移動収穫機における方向自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8267863A JP2704394B2 (ja) | 1996-09-17 | 1996-09-17 | 移動収穫機における方向自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09103114A true JPH09103114A (ja) | 1997-04-22 |
| JP2704394B2 JP2704394B2 (ja) | 1998-01-26 |
Family
ID=17450691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8267863A Expired - Lifetime JP2704394B2 (ja) | 1996-09-17 | 1996-09-17 | 移動収穫機における方向自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2704394B2 (ja) |
-
1996
- 1996-09-17 JP JP8267863A patent/JP2704394B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2704394B2 (ja) | 1998-01-26 |
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