JPS599541Y2 - 歩行型田植機の車輪自動昇降装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、圃場面に対する機体の姿勢を略一定に維持す
るために、揺動フロートの対機体姿勢変化の検出に基づ
いて推進車輪を自動昇降制御する歩行型田植機の車輪自
動昇降装置に関するものである。

上記歩行型田植機において、車輪昇降制御を行う場合、
硬盤が深くて機体に対する車輪の下降量が大きいときに
は、車輪回転抵抗が大きいために、その回転反力で機体
が車輪軸心周りに相対回動されて揺動フロートが泥中に
押込み気味となり、フロートが動きにくくなって制御感
度が鈍化する傾向となるものであり、又硬盤が浅くて機
体に対する車輪の下降量が小さいときには、上記場合と
は逆にフロートの泥中ヘの押込みは少なく移動しやすい
状態となるために、泥面の比較的小さい隆起物にも反応
して、不測な車輪昇降制御が行われ、機体のピッチング
が生じやすい傾向となるものであり、このため従来、硬
磐深さの変化に起因して制御遅れが生じたり、機体ピッ
チングが生じ、植付深さが未だ十分に一定になっていな
かった。

本考案の目的は、車輪の高さ位置に基づく上記問題を解
消することにある。

本考案の特徴構戒は、冒気記した歩行型田植機の車輪自
動昇降装置において、前記車輪の機体に対する下降量が
小さいときの車輪昇降速度が、下降量の大きいときの送
度よちも小さくなるように、機体に対する車輪位直に応
じて車輪昇降機構の作動速度を変更すべく構或してある
ことにあり、その作用及び効果は次の通りである。

つまり、車輪が大きく沈み込み、制御感度が鈍化すると
共に、車輪の駆動反力が大で車輪昇降にかかわらずピッ
チングしにくい状態に機体がなる傾向のあるときには、
車輪昇降速度が大きくなって、車輪昇降が硬盤変化に遅
れ少く追従する状態で行われ、又、車輪沈下が少なくな
り、制御感度が高くなることと、車輪駆動反力が小で前
後安定度の低い状態に機体があることとに起因し、制御
が不安定になると共に、車輪昇降のために機体ピッチン
グが生じ易くなる傾向のあるときには、車輪昇降速度が
小さくなって車輪昇降がハンチングが生じないようにし
ながら、かつ機体ピッチングが極力生じないようにしな
がら行われる。

従って、硬盤が深い箇所にのいて、深さが変化した際の
車輪昇降が極力迅速に行われることと、硬盤が浅い箇所
において、車輪昇降されても制御ノ＼ンチングや機体ピ
ッチングが生じにくいこととの両方から、圃場全体とし
ては、植付深さを極めて一定に精度よくできるに至った
。

以下本考案の実施例を例示図に基づいて説明する。

第１図は、歩行型田植機の全体側面を示し、図中１はエ
ンジン、２はミッションケース、３，３は左右一対の主
フレーム、４は植付けケース、５は苗のせ台、６・・・
は植付装置、７は操縦ハンドル、８，８は車輪伝動ケー
ス、９，９は推進車輪、又１０はフロートである。

前記車輪伝動ケース８，８ば、下記の構造によって油圧
昇降される。

つまり、前記主フレーム３には揺動アーム１１が水平横
支点ａ周りに、揺動自在に枢着されるとともに、油圧シ
リ・ダ１２が装着され、前記揺動アーム１１の一端に回
動自在に水平支架した支軸１３の両端には平衡アーム１
４， １４が設けられ、各平衡アーム１４， １４と前
記車輪伝動ケース８，８とが、緩衝器１５， １５付き
の支持杆１６， １６を介して連結されている。

又、前記揺動アーム１１の他端が油圧シリンダ１２に連
結され、このシリンダ１２の伸縮によって車輪９，９が
同時に昇降されるように構或されている。

そして、車輪昇降用の前記油圧シリンダ１２は硬盤深さ
の変化に拘わらず、機体姿勢を略一定に保つために、前
記フロート１０に連動して下記のように制御される。

つまり、前記フロート１０は、その後支点Ｒを中心に上
下揺動自在に機体に支承されるとともに、フロート前部
から上方に延出したロツド１７が、前記油圧シリンダ１
２の制御バルブ１８にＬ型アーム１９を介して連係され
ている。

前記バルブ１８は３位置切換えバルブからなりそのスプ
ール２０が前方に押込められるとシリンダ１２が伸長さ
れて伝動ケース８が下降され、又逆にスフ゜−ル２０が
後方に引出されると、シリンダ１２が短縮されて伝動ケ
ース８が上昇され、スプール中立位置でシリンダ１２が
油圧ロックされるよう構威されている。

従って機体を社定姿勢にして植付走行している途中で、
硬盤Ｇが局部的に深くなると、ここに車？９が落ちこん
で機体が沈下するために泥面に浮上するフロート１０は
相対的に機体に対しそ上昇揺動し、バイブ１８のスプー
ル２０が前方に押込められて車輪９が下降制御され、機
体が元の姿勢に復帰するとバルブ１８が中立となって車
輪上昇停止される。

又、逆に硬盤Ｇが浅くなると、これに車輪９が乗り上が
って機体が持ち上げられるために、フロート１０は自重
で機体に対して下降揺動して、スプール２０が引出され
、機体が元の姿勢に戻るまで車輪９が上昇制御されるも
のである。

本考案の車輪自動昇降装置は、以上のように作動するも
のであるが、硬盤の深さに応じて車輪昇降速度が変化す
るように構威されている。

つまり、前記油圧シリンダ１２は搭載エンジン１によっ
て駆動される定吐出ポンプ（例えばギヤポンプ）からの
圧油を受けて一定速度で直線習縮作動するのであるが、
車輪昇降機構中の各枢支点ａ，ｂ，Ｃ・・・ｆ （第２
図参照）の設定によって、車輪９０機体に対する下降量
が小さいとき（浅田時）におけるシリンダ１２の単位伸
縮量に対する車輪９の昇降量、つまり、車輪昇降速度が
、車輪９の機体に対する下降量が大きいとき（深田時）
における車輪昇降速度よりも小さくなるように設定され
ている。

第３図は、実際のシリンダ伸長量に対する車輪心位置の
鉛直方向での昇降速度の関係を示すグラフであり、全体
傾向として、シリンダ１２の伸長量が小さくて、車輪下
降量が盛さいときの昇降速度が、伸長量が大きくて車輪
下降量が大きいときの昇降速度より小さくなっている。

従って、車輪９の下降量が大きい深田での作業時には、
大きい車輪昇降速度で遅れの少ない敏感な制御が行われ
るとともに、車輪９の下降量の少い浅田では小さい車輪
昇降速度で昇降オーバーランの少ない安定した制御が行
われることになる。

尚、実施例では車輪昇降用のリンク構造の適切な設定に
よって、油圧シリンダ１２の定速度作動に対して車輪昇
降速度を上述のように変更する場合を示したが、車輪９
の高さ検出に基づいて、油圧ポンプからの単位時間当り
の吐出量を変更して、油圧シリ・ダ１２の作動速度を変
更する等、駆動機構自体の作動速度を変更して同様な作
動を行わせることも考えられる。

又、車輪９の高さ検出に基づいて、フロート１０とバル
ブ１８との連係機構を自程調節して、車輪下降量の大き
い深田時の制御感度を高めるとともに、車輪下降量が少
い浅田時の制御感度を低下させる補償手段を更に本考案
に付加することも考えられる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る歩行型田植機の車輪自動昇降装置の
実施例を示し、第１図は全体側面図、第２図は要部側面
図、第３図はシリンダ伸長量と車輪昇降速度の関係を示
すグラフである。 ９・・・・・・推進車、１０・・・・・・フローＩ・、
１２・・・・・・油圧シノンダ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 圃場面に対する機体の姿勢を略一定に維持するために、
   揺動フロー｝１０の対機体姿勢変化の検出に基づいて推
   進車輪９を自動昇降制御する歩行型田植機の車輪自動昇
   降装置において、前記車輪９の機体に対する下降量が小
   さいときの車輪昇降速度が、下降量の大きいときの速度
   よりも小さくなるように、機体に対する車輪位置に応じ
   て車輪昇降機構の作動速度に変更すべく構戊してあるこ
   とを特徴とする歩行型田植機の車輪昇降装置。