JPS60176117A - サ−ボモ−タの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、サーボアンプから供給される電流によって正
逆両方向に回転するサーボモータの回転を制御する装置
に関するものである。

サーボモータは工作機械のスライド等を移動させるため
の駆動源として、また、ローダ・アンローダやロボット
等の駆動源として広く使用されているが、このサーボモ
ータの回転を制御するためにはサーボモータの現在位置
を検出し、その現在位置が目的位置と等しくなるように
サーボモータを回転させるようにサーボアンプを制御す
ることが必要である。そのために従来はサーボモータに
インクリメンタルエンコーダを取り付け、サーボモータ
が原点からある位置まで回転する間にインクリメンタル
エンコーダから発せられるパルスの数によってサーボモ
ータの現在位置を検出するインクリメンタル方式が多く
採用されていた。

しかし、このインクリメンタル方式においては、停電時
あるいは作業を中断して一旦電源を落とした場合、電気
的に現在位置を見失ってしまうため、電源を投入して作
業を再開する際には必ず一旦原位置に復帰させ、各種カ
ウンタ、レジスタ等を初期設定することが必要となり、
面倒である。また、システムによっては原点復帰時に他
の機器と干渉する恐れもあり、このような場合、ハード
、ソフト両面にわたって工夫を凝らさねばならない。そ
して、これらの煩わしさを解消するためにはカウンタ、
レジスタ等をバンクアンプするバッテリが必要である。

そのため、近年、サーボモータの位置検出にアブソリュ
ート位置検出器を使用するアブソリュート方式の制御装
置が強くめられるようになって来た。しかし、マイクロ
コンピュータ等のディジタルコンピュータによってアブ
ソリュート方式のサーボモータ制御を行うためには、ア
ブソリュート位置検出器から出力される並列データをデ
ィジタルコンピュータが処理する必要があり、この並列
データは大きな数値として取り扱わねばならない場合が
多い。例えば、８ビツトのマイクロコンピュータで１２
ビツトの数値を並列的に読み取るようなことが必要とな
るのであり、この場合には数値を２回以上に分けて読ま
ざるを得ないのであるが、この２回以上に分けられた数
値読取りの時間差により大きな読取り誤差が生ずる恐れ
がある。

例えば、全１２ビツトの現在位置データが（ＯＦＦ）＋
ｓから１増加して（１００）＋ｓに変化する過渡状態で
、このデータを２回に分けて上位４ビツトから先に読み
取ったとする。この場合には、上位４ビツトを読み取る
ときには（ＯＦＦ）＋ｓの上位４ビツト０を読め取り、
次に下位８ビツトを読み取るときには既に１増加した（
１００）＋６の下位８ピツ）００を読み取って、本来（
ＯＦＦ）＋ａか（１００）＋ａと読み取るべき数値を０
００と読み取ってしまうことがあり、このような場合、
大きな読取り誤差を生じてしまう。一方、下位８ビツト
から先に読み取る場合は（ＩＦＦ）＋ｓと読み取っ”（
しまうことがあり、やはり大きな読取り＃５ｊ差となる
。このようなことば桁上がりの場合のめならず桁下がり
の場合にも生ずる。

゛　このような読取り誤差の発生をソフト的に防止する
ために現在位置データを２回以上読み取り、それらの間
に大きな差がないかどうかをヂエソクする方法もあるが
、この場合には処理時間が長くなって制御速度が制限さ
れる欠点が生ずる。また、現在位置読取り時間中はデー
タをホールドする手段を設ける等、ハード的にこの問題
を解決することも可能であるが、この場合にはハードウ
ェアが複雑となって装置コストが上昇してしまう欠点が
生ずる。

発明の目的 本発明は上記のような事情を背景として、前述のような
読取り誤差の発生を防止しつつディジタルコンピュータ
によってアブソリュート方式でサーボモータの回転を制
御し得る装置を提供することを目的として為されたもの
である。

発明の構成 この目的を達成するために本発明に係るサーボモータの
制御装置は、（ａ）制御対象であるサーボモータの現在
位置を検出し、その現在位置に対応した現在位置データ
を出力する検出器と、（ｂｌその検出器からの現在位置
データを記憶する現在位置レジスタと、（Ｃ１その現在
位置レジスタに対応して設けられた目的位置レジスタと
、（ｄ）その目的位置レジスタに記憶されている目的位
置データと現在位置レジスタの現在位置データとをハー
ド的に比較し、現在位置データが目的位置データより大
きいか、小さいか、または等しいかを示す比較結果信号
を出力する比較器と、［ｅ）目的位置レジスタに目的位
置データをセットするとともに、サーボアンプにサーボ
モータの回転方向および速度を指令する制御データを前
記比較結果信号が現在位置データと目的位置データとが
等しいことを示ずまで出力するディジタルコンピュータ
とを含むように構成される。

発明の効果 以上のように構成された制御装置においては、現在位置
レジスタと目的位置レジスタとの内容、すなわち目的位
置データと現在位置データとが比較器によってハード的
に比較される。したがって、現在位置データが如何に多
数ビットの並列データであっても、この比較は瞬時に行
われ、前述のような大きな読取り誤差が発生する恐れは
なくなる。

また、現在位置データが目的位置データより大きいか小
さいかまたは等しいかを示す比較結果信号がディジタル
コンピュータに入力されるため、現在位置レジスタをデ
ィジタルコンピュータと直結しなくとも、ディジタルコ
ンピュータと直結されている目的位置レジスタの値と比
較器からの比較結果が等しいという信号で、現在位置を
読み取ることができる。ずなわぢ、停電時あるいは作業
を中断して一旦電源を落とした場合においても、電源再
投入時にディジタルコンピュータは比較器からの比較結
果信号が両位置データが等しいことを示すものとなるま
で目的位置データを変化させることによって現在位置を
読み取ることができるので、検出器としてアブソリュー
ト検出器を使用すれば、原点復帰をさせることなく、そ
の位置から作業を再開させることができる。しかも、前
述の如り現在位置レジスフをディジタルコンピュータと
直結しないことにより、インターフェイス回路が簡潔に
なり、ハードウェアを安価に構成できる。

また、サーボモータを目的位置まで回転させる場合にも
現在位置データと目的位置データとの比較は比較器によ
って瞬時に行われるため、前述の現在位置の読取りに関
する誤差はなく、また、ディジタルコンピュータにて目
的位置レジスタの内容を時々刻々変化させ、現在位置デ
ータが目的位置データと等しくなる度に速度パターンメ
モリの内容を順次サーボアンプに出力するごとにより、
高精度な位置決めをすべく多段階に減速して停止さセる
ような場合にソフトの処理時間が短くなるため、その分
きめ細かな減速をして短時間で目的位置へ移動させつつ
高精度の位置決めを行うことを可能にする。

さらに、目的位置データを一定に保ち、現在位置データ
がこれと等しくなるようにディジタルコンピュータがサ
ーボアンプを制御するようにすれば、サーボモータはそ
の位置に維持されることとなる。所謂サーボロックを行
える。また、その状態において操作ボタン等の操作によ
って目的位置データを１変化させれば、サーボモータが
単位回転することとなり、連続的に目的位置データを変
化させるとサーボモータの寸動制御が実現する。

この単位回転あるいは寸動制御において、前述の如く読
取り誤差があるとオーバーランして他の機械要素と干渉
するばかりでなく、人身の安全を脅かす危険性もあるが
、読取り誤差のない本発明によりこの問題を解消するこ
とができる。

実施例 以下、本発明をロボット駆動用のサーボモータの制御に
適用した場合の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図において１０は制御対象としてのロボットアーム
駆動用ザーボモータであり、このサーボモータＩＯには
レゾルバ１２が接続されている。

レゾルバ１２はステータコイルを備えたステータ内にロ
ータコイルを備えたロータが回転可能に配設され、ロー
タコイルの励磁状態においてロータが回転させられると
き、ステータコイルの端子にそのロータの回転位置に対
応した電気信号であるレゾルバ信号を発生させるもので
あり、このレゾルバ信号はレゾルバ信号ディジタル変換
器（以下、Ｒ／Ｄ変換器と略称する）１４において、例
えば１２ビツトのディジタルデータである現在位置デ−
タに変換される。すなわち、本実施例においては、レゾ
ルバ１２とＲ／Ｄ変換器１４とによってサーボモータ１
０の現在位置を検出する検出器が構成されているのであ
る。

上記サーボモータ１０ばサーボアンプ１６から供給され
る電流によって正逆両方向に回転さゼられるものである
が、このサーボアンプ１６は８ヒツトのマイクロコンピ
ュータ１８によって制御すれるようになっている。すな
わち、マイクロコンピュータ１８は、入力装置２０の運
転準備ボタン２２の操作によって供給される指令信号に
基づいて、サーボアンプ１６をサーボモータ１０への電
流供給可能な運転準備入り状態と電流供給不能な運転準
備切り状態との２つの状態に選択的に切り換えるととも
に、運転準備入り状態においてジ・−ホモータ１０の回
転方向と回転速度とを指令する制御データを供給し得る
ようにされているのである。入力装置２０には更にパル
ス制御ボタン２４゜寸動詞御ボタン２６１回転方向指定
ボタン２７も設けられているが、これらの作用について
は後に詳述する。マイクロコンピュータ１８はまた、予
めせん孔テープや磁気ディスクの形態で作成されている
プログラムにより供給されたり、あるいは入力装置２０
のキー操作により供給される目的位置データを目的位置
レジスタ２８にセットし得るようにされている。

目的位置レジスタ２８は、第２図に略図的に示すように
、４ビツトの上位ビットレジスタと８ビツトの下位ビッ
トレジスタとを備えている。また、前記Ｒ／　Ｉ）変換
器１４の出力である現在位置データを記憶する現在位置
レジスタ３０もまた４ビツトの上位ビットレジスタと８
ビツトの下位ビットレジスタとを備えている。そして、
これら目的位置レジスタ２８および現在位置レジスタ３
０の各ヒントのデータ線が比較器３２に接続されており
、比較器３２は目的位置レジスタ２８の出力である目的
位置データと現在位置レジスタ３０の出力である現在位
置データとを比較し、現在位置データが目的位置データ
より小さい場合、等しい場合、および大きい場合にそれ
ぞれデータ線３４．３６および３８を経てマイクロコン
ピュータ１８へ出力信号を供給するようにされている。

マイクロコンピュータ１８のメモリには第４図。

第６図および第７図のフローチャートで表されるような
ザブルーチンを含む制御プログラムがストアされるとと
もに、後に詳述するようにジ・−ボモータを停止位置か
ら目的位置まで可及的に短時間で回転させ、しかも、正
確に目的位置に停止させるのに適した速度パターンデー
タがストアされている。この速度パターンデータはサー
ボモータに接続される機械系のイナーシャ等を考慮して
決定されるものである。

また、マイクロコンピュータ１８には目的位置レジスタ
２８の記憶内容を表示する表示装置としての液晶ディス
プレイ４０が接続されている。

以上のように構成された制御装置は、第３図に示すよう
に種々のモードで作動することができる。

以下、各モート′について詳細に説明するが、以下の説
明中において各見出しに伺りられている符号は第３図中
の符号と一致している。

（Ａ）運転準備切りモード 運転準備切りモードとは、入力装置２０に設けられてい
る運転準備ボタン２２の操作に基づいてマイクロコンピ
ュータ１８がサーボアンプ１６の電源を切った状態であ
って、サーボモータ１０はフリーな状態である。この状
態においてもレゾルバ１２によるサーボモータ１０の位
置検出は行われており、現在位置レジスタ３０にはサー
ボモータ１０の現在位置を示す現在位置データが記憶さ
れている。したがって、マイクロコンピュータ１８が第
４図のフローチャー１〜で示されるザブルーチンを実行
することによって、サー＞ｊｉモータ１０の現在位置を
サーチすることができるのである。

このような現在位置サーチが必要となるのは、サーボモ
ータ１０を備えているロボットの電源投入に伴う初期設
定時や、サーボモータの電源が切られてサーボモータが
一旦フリーになったために外力により回転さゼられた可
能性がある場合などであるが、このような場合にはメイ
ンルーチンの実行途中において第４図の現在位置サーチ
ルーヂンが実行される。ずなわら、まず、最初のステッ
プＳ１において目的位置レジスタ２８に記１．１されて
いる目的位置データが現在位置レジスタ３０に記憶され
ている現在位置データと等しいか否か、ずなわちデータ
線３６に信号が出力されているか否かの判定が行われ、
判定の結果がＹＥＳであれば、そのときの目的位置レジ
スタ２８の内容がサーボモータ１０の現在位置を表すこ
ととなり、プログラムの実行はメインルーチンへ戻る。

しかし、ステップＳ１の判定結果がＮｏであればステッ
プＳ２において目的位置データが現在位置データより大
きいか否か、すなわちデータ線３４に信号が出力されて
いる否かが判定され、出力されている場合には目的位置
レジスタ２８にセントされている目的位置データがステ
ップＳ３において１減じられ、出力されていない場合に
はステップＳ４において工増加させられてプログラムの
実行はステップＳ１へ戻る。以下、同様のことが繰り返
されるのであるが、その結果、遂に目的位置データが現
在位置データに等しくなるに至れば、ステップＳ１の判
定結果がＹＥＳとなって現在位置ザーチルーチンの実行
が終了することとなる。なお、この場合、現在位置デー
タがもし変動することがあっても、マイクロコンピュー
タ１８はこれに十分追従する能力を備えており、液晶デ
ィスプレイ４０には刻々変化する現在位置が表示される
こととなる。

以」二のようにして、サーボモータ１０゛の現在位置が
アブソリュート検出され得るため、そのサーボモータ１
０を備えている装置の電源投入時等において、サーボモ
ータ１０により駆動される装置を原点位置へ復帰させる
ことなくその位置から起動させることができる。

（Ｂ）運転準備入りモード このモートは運転準備ボタン２２の操作に基づいてマイ
クロコンピュータ１８がサーボアンプ１６の電源を投入
し、サーボモータ１０の回転方向および回転速度を示す
制御データが供給されれば直ちにサーボモータ１０が回
転を開始し得る状態であって、この状態においては（Ｂ
−１）位置決め、（１３−２）サーボロック、および（
Ｂ−３）現在位置サーチの３つのモードで作動し得る。

以下、それぞれについて説明する。

（Ｂ−１）位置決めモード このモードはロボットアームの位置、すなわちサーボモ
ータ１０の回転位置を現在の位置から別の位置へ変える
必要が生じた場合に行われるものであり、本実施例装置
においてはマイクロコンピュータ１８のメモリに記憶さ
れている速度パターンデータに基づいてサーボモータ１
０の回転速度を段階的に変えつつ行われる。実際には回
転速度は１００μＳｅＣ以下の時間間隔で５０段以上と
いうように多段階に変化させられ、加速、減速両方の制
御が行われるのであるが、ここにおいては理解を容易に
するために第５図に示すように速度は３段階に変えられ
るものとして説明する。

第６図に示す位置決めルーチンにおいてステップＳ５が
実行され、目的位置レジスタ２８に３００がセットされ
るとともにサーボ７ンプ１６へ速度■１の正方向回転を
指令する制御データが出力される。その結果、サーボモ
ータ１０が回転を開始し、現在位置レジスタ３０の現在
位置データが刻々変化することとなるが、この現在位置
データが目的位置レジスタ２日にセットされている数値
３００より大きくなったか否か、すなわち比較器３２の
データ線３６または３８に出力が現れたか否かの判定が
ステップＳ６にて繰り返され、判定結果がＹＥＳとなっ
たとき、プログラムの実行はステップＳ７へ移行する。

以下、同様にしてステップＳ７ないしＳ９が実行され、
サーボモータ１０はＶ２．Ｖ３と段階的に低い速度で回
転さセられ、ステップＳＩＯにて現在位置レジスタ３０
の現在位置データが最終目的位置を示す数値５００と等
しくなったとき位置決めルーチンの実行が完了し、ステ
ツブＳｌｌにてサーボアンプ１６に停止指令を出力して
プログラムの実行はメインルーチンへ戻る。これによっ
てサーボモータ１０およびそれに接続されているロボソ
１−アームは最短時間で正確に新しい目的位置へ移動さ
−１られるのである。

（Ｂ−２）サーボロックモード このモードは、サーボモータ１０が停止中に機械的な外
力やあるいはサーボアンプ１６の温度ドリフト等の不安
定要素により動いてしまうことを防止するために使用さ
れる。すなわち、第７図に示すフローチャートにおいて
まずステップＳ１２が実行され、比較器３２から目的位
置データと現在位置データとが等しいことを示す信号が
データ線３６に出力されているか否かの判定が行われ、
出力されていれば何等の処理も行われず、プログラムの
実行はメインルーチンへ戻るのであるが、出力されてい
なければステップＳ１３が実行され、比較器３２から現
在位置データが目的位置データより小さいことを示す信
号が出力線３４へ出力されているか否かの判定が行われ
、判定の結果がＹＥＳであればステップＳ１４において
サーボモータ１０をプラス方向へ作動させるための制御
データがマイクロコンピュータ１８からサーボアンプ１
６へ出される。逆にその信号が出されていなければ、ス
テップＳ１５においてサーボモータ１０をマイナス方向
へ作動させるための制御データが出される。

なお、この位置の補正は滑らかに行われることが必要で
あるため、本実施例においては第８図に示すように２０
ｍ５ｅｃに１回の割合でステップＳ１２およびＳ１３が
実行され、ステップＳ１４またはＳ１５において１０ｍ
５ｅｃだけプラスまたはマイナスの電圧が号−ボアンプ
１６へ供給されるようになっている。

以上のようにしてサーボモータ１０は一定の位置にロッ
クされるのであるが、この状態において入力装置２０に
おいて回転方向指定ボタン２７により回転方向が指定さ
れた後、パルス制御ボタン２４が１回操作される毎に目
的位置レジスタ２８に記憶されている目的位置データが
１ずつ増加もしくは減少さ・Ｕられれば、第７図のザブ
ルーチンの実行によってサーボモータ１０の位置が１パ
ルス分（１カウント分）ずつ正逆いずれかの方向へ移動
させられる。すなわち、サーボモータ１０はパルス制御
されることとなり、サーボモータ１０の微小な位置ずれ
をボタン操作で調整し得ることとなる。

（Ｂ−３）現在位置サーチモード このモートは前述の（Ａ−１）現在位置サーチモードを
運転準備入りモードで行うものである。すなわち、目的
位置レジスタ２８に記憶されている目的位置データが現
在位置レジスタ３０の現在位置データと等しくなるまで
変えられて、その値が表示器に表示されるのであるが、
この状態において入力装置２０の回転方向指定ボタン２
７によりサーボモータ１０の回転方向が指定された上で
寸動制御ホタン２６が操作されれば、その操作されてい
る量目的位置レジスタ２８の目的位置データが刻々変え
られるとともに、サーボアンプ１６にサーボモータ１０
を回転させるための１ｒｌＪ御データが供給され、サー
ボモータＩＯが回転させられることとなる。すなわち、
液晶ディスプレイ４０に表示されている目的位置データ
（運転４！￥備入リモート“においては現在位置データ
がこの目的位置データと一致するようにサーボモータ１
０の回転が自動的に制御されている）を見ながら寸動詞
御ボタン２Ｇを小刻みに押圧することによってサーボモ
ータ１０を小刻めに小角度ずつ回転させることができる
のであるが、本実施例においては、マイクロコンピュー
タ１８のメモリに寸動制御ボタン２Ｇが押圧されている
時間が増大するに従ってサーボモータ１０の回転速度を
段階的に増加させる速度パターンデータも記憶されてい
るため、サーボモータ１０の回転位置を手動により大き
く変更したい場合には寸動詞御ボタン２６を押圧した状
態のままに保持すれば、サーボモータ１０の回転速度が
この速度パターンデータに従って自動的に増大させられ
、大きな位置の変更を短時間で行うことができる。従来
は、このような場合、マイクロコンピュータ１８からサ
ーボアンプ１６に供給される速度指令電圧をボリューム
等によって調整することが行われていたが、本実施例に
おいてはこのようなボリューム等の操作を行う必要がな
く、使い勝手が改善されているのである。

以上の説明から明らかなように、本実施例装置において
はサーボモータ１０の現在位置が目的位置と同じである
か否かを調べるために、現在位置レジスタ３０に記憶さ
れている現在位置データそのものをマイクロコンピュー
タ１８で読み取る必要がなく、マイクロコンピュータ１
８は単ニ比較器３２の３本のデータ線のいずれに信号が
出力されているかを調べればよい。しかも、比較器３２
は目的位置レジスタ２８に記憶されている目的位置デー
タと現在位置レジスタ３０に記憶されている現在位置デ
ータとを瞬時に比較することができるため、これら両レ
ジスタ２８および３０がそれぞれ２個の独立したＩＣで
ある４ビツトおよび８ヒツトのレジスタから構成されて
いるにもかかわらず、これらのレジスタにおける桁上が
りもしくは桁下がりによってサーボモータ１０の現在位
置検出に大きな誤差が生ずる恐れがない。しかも、比較
器３２の比較結果信号を調べるために要する時間は、も
し現在位置レジスタ３０の現在位置データを直接マイク
ロコンピュータ１８で読み取るものと仮定した場合に要
する時間に比較して遥かに短い時間で済む。そのため、
サーボモータ１゜の加速、減速の制御を細かく行うこと
が可能となり、サーボモータ１０の制御が容易となる。

また、ザーポロソクモードで作動させる場合にも、サー
ボモータ１０の現在位置が目的位置から外れているか否
かの判断を極めて短時間で行うことができるため、サー
ボモータ１０の位置ずれをきめ細かく修正することがで
き、正確な現在位置維持が可能となる。

なお付言すれば、上記実施例においζは位置検出器とし
てレゾルバ１２とＲ／Ｄ変換器１４とを組み合わせて使
用したが、それらの代わりに光学式アブソリュートエン
コーダを使用することも可能である。また、上記実施例
においては理解を容易にするためにサーボモータの回転
範囲を１回転以内に限定して記述したが、サーボモータ
ＩＯとレゾルバ１２とを減速機で接続するか、もしくは
検出器として多数回転を検出し得る特殊な光学式アブソ
リュートエンコーダを使用すれば、サーボモータの４回
転アブソリュート検出、制御も可能となる。さらに、本
出願人が昭和５９年２月３０に出願した発明に係る多回
転アブソリニーＩ−検出器、すなわち１回転のアブソリ
ュート検出器２個を減速機で接続し、減速されない側の
１回転アブソリュート検出器を回転位置検出対象（この
場合はサーボモータ１０）に接続する形式のものを使用
すれば、サーボモータの多数回の回転を高い分解能で検
出し、制御することができる。

また、現在位置レジスタ３０および目的位置レジスタ２
８を３個以」二のレジスタを組み合わせて構成すること
も可能であり、そのようにすれば高分解能の１１制御を
実現できる。そして、このようにレジスタの個数が増し
た場合でも桁上がりもしくは桁下がりに基づく大きな誤
差が生ずる恐れがなく、処理時間が長くなるわけでもな
いことは前記実施例の場合と同様である。

また、サーボモータ１０の回転をマイクロコンピュータ
１８でダイレクトに制御するものであるため、制御が適
正であるか否か、すなわち各速度段階におりるサーボモ
ータ１０の追従の良否を判定し、十分追従していなげれ
ば速度バクーンデータを自動的に修正さ・けることも可
能である。

さらにイ」言すれば、本発明はアブソリュート方式でサ
ーボモータの回転を制御することを本来の目的として為
されたものであるが、サーボモータ１０が取り付けられ
る装置の他の部分との関連上、サーボモータ１０の位置
検出器としてインクリメンタルエンコーダを使用する必
要が生じた場合には、Ｒ／Ｄ、ｌ＆換器１４に代えてカ
ウンタを設け、サーボモータが原点位置から回転させら
れる間にインクリメンタルエンコーダから発せられるパ
ルスの数を数えて現在位置レジスタに供給］゛るように
すれば、インクリメンタル方式でサーボモータ１０の回
転を制御することもできる。

その他、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変形、
改良を施した態様で実施し得ることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例であるサーボモータの制御装
置のブロック線図である。第２図は第１図における要部
を模型的に示す図である。第３図は第１図および第２図
に示した装置の作動モードを分類して示す図である。第
４図は第１図の制御装置のマイクロコンピュータに記憶
されている制御プログラムの一部を示すフローチャート
である。 第５図は第１図の制御装置による速度制御の状況を示す
グラフである。第６図はその速度制御のためのフローヂ
ャ−１・である。第７図は第１図の制ｆｆｆｌｌ　装Ｆ
、のマイクロコンピュータに記憶されている制御プログ
ラムの一部を示すフローチャートである。第８図は第７
図のフローチャートに基づくサーボモータの位置修正の
状況を示すグラフである。 ＩＯ：サーボモータ １６：サーボアンプ １８：マイクロコンピュータ　２０：入力装置２８：目
的位置レジスタ ３０：現在位置レジスタ　３２：比較器３’４．　３６
．　３．８　：データ線４０：液晶ディスプレイ 出願人　冨士機械製造株式会社 第１図 第２図 コンロユーンヘ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１１号−ボアンプから供給される電流によって正逆両
   方向に回転するサーボモータの回転を制御する装置であ
   って、 前記サーボモータの現在位置を検出し、その現在位置に
   対応した現在位置データを出力する検出器と、 その検出器からの現在位置データを記憶する現在位置レ
   ジスタと、 その現在位置レジスタに対応して設けられた目的位置レ
   ジスタと、 その目的位置レジスタに記憶されている目的位置データ
   と前記現在位置レジスタの現在位置データとをハード的
   に比較し、現在位置データが目的位置データより大きい
   か、小さいか、または等しいかを示す比較結果信号を出
   力する比較器と、前記目的位置レジスタに目的位置デー
   タをセットするとともに、前記サーボアンプに前記サー
   ボモータの回転方向および速度を指令する制御データを
   前記比較結果信号が現在位置データと目的位置データと
   が等しいことを示ずまで出力するディジタルコンピュー
   タと を含むことを特徴とするサーボモータの制御装置。 （２）前記ディジタルコンピュータに、前記サーボモー
   タを停止位置から目的位置まで可及的に短時間で回転さ
   せ、しかも正確に目的位置に停止させるのに適した速度
   パターンデータを記憶した速度パターンメモリが設けら
   れており、前記サーボアンプに対する制御データがその
   速度パターンデータに基づいて出力される特許請求の範
   囲第１項記載の制御装置。